SU727422A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к шарнирным манипул торам , и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов дл  перемещени  деталей при загрузке станков и прессового оборудовани .

Известен манипул тор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схватом , привод кинематически св занный с кулачково-рычажным механизмом подъема поворота и опускани  вала, имеющего двуплечий рычаг.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  низка  надежность работы, так как при подъеме и опускании механической руки, захвата и детали на двуплечем рычаге действуют относительно большие усили , как результат действи  гравитационных сил и сил инерции подвижных масс.

Дл  повышени  надежности работы манипул тора предлагаемый манипул тор снабжен выполненными в виде упругих элементов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действи  гравитационны сил механической руки, причем среднее рабочее усилие компенсатора действи  гравитационных сил равно весу подвижных масс руки;

На чертеже дана кинематическа  схема предлагаемого манипул тора. Он содержит смонтированный на станине (станина не показана) подъемно-поворотный вал I, жестко соединенный с плечом механической руки 2, на котором закреплен захват 3, привод подъема и поворота вертикального вала (привод не показан ), на выходном валу которого закреплен дисковый кулачок 4 с рабочими впадинами , св занный с помощью кривошипа 5, шатуна 6 и коромысла 7 четырехзвенного механизма и двуплечего рычага 8 с вертикальным валом 1. Упругий элемент 9, закрепленный одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначен дл  нейтрализации действи  гравитационных сил, силы упругости его направлены против направлени  действи  сил гравитации, среднее рабочее усилие его равно весу подвижных масс.

Упругие элементы 10 и II, закрепленные

одним концом на двуплечем рычаге 8, а

вторым - на станине, предназначены дл 

. уравновешивани  сил ййёрции подвижных

в вертикальной плоскости масс. Элементьг

10 и 11 устанавливаютс  с возможностью

взаимодействи  с подвижными массами на всей величине их хода и с возможностью передачи энергии массам на пути их разгона и аккумулировани  энергии на пути торможени  масс.

Работа предлагаемого манипул тора заключаетс  в следующем.

При вращении кулачка 4 в результате взаимодействи  его с двуплечим рычагом 8 механизма подъема и четырехзвенным механизмом поворота происходит последовательный подъем, поворот и опускание вертикального вала. Закон движени  подвижных в вертикальной плоскости масс определ етс  формой рабочих впадин кулачка 4, которые имеют соответствующие участки разгона и участки торможени  масс. В процессе движени  подвижных масс в вертикальной плоскости на всем пути их перемещени  упругий элемент нейтрализует действие гравитационных сил, а элементы 10 и 11 передают свою энергию, накопленную за предыдущий цикл, в момент разгона масс и аккумулируют энергию в момент торможени .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схватом, привод,

   кинематически св занный с кулачково-рычажным механизмом подъема, поворота и опускани  вала, имеющего двуплечий рычаг , отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности работы, он снабжен выполненными в виде упругих элемеитов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действи  гравитационных сил механической руки, иричем среднее рабочее

   усилие компенсатора действи  гравитационных сил равно весу подвижных масс руки.