SU597327A3 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный роботInfo
- Publication number
- SU597327A3 SU597327A3 SU752181353A SU2181353A SU597327A3 SU 597327 A3 SU597327 A3 SU 597327A3 SU 752181353 A SU752181353 A SU 752181353A SU 2181353 A SU2181353 A SU 2181353A SU 597327 A3 SU597327 A3 SU 597327A3
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- bracket
- robot
- cylinders
- industrial robot
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к промышленным работам, предназначенным повтор ть заданную схему перемеш ,ений рабоче1-о органа при помощи программного управлени , заложенную в пам ть системы автоматического управлени .
Известен промышленный робот, содержаш ,ий шарнирно сочлененные звень с приводом каждого звена в виде силового цил ндра и систему программного управлени j.
Недостатком этого робота вл етс ненадежность воспроизведени программы при повторении технологических операций.
Цель изобретени - повышение надежности воспроизведени программы.
Это достигаетс тем, что цилиндрь смежных звеньев предлагаемого робота шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расноложенного на одном из звеньев с возможностью отсоединени от него . На кронштейне жестко установлен стержень , шарнирно св занный посредством т ги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом , причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединени , а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.
На фиг. 1 изображен описываемый промыш-. ленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - робот, вид сбоку; на фиг. 4 - разрез Б-Б фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В фиг. 4; на фиг. б - вид Г фиг. 4. Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев с приводом каждого из звена в виде силового цилиндра и систему программного управлени (не показана). Исполнительный орган смонтирован на основании (не обозначено) при помощи втулки 1 и держател 2, обеспечивающих возможность поворота исполнительного органа вокруг вертикальной оси. Держатель 2 имеет горизонтальную ось 3, относительно которой нижний конец звена 4
5 смонтирован с возможностью поворота. На оси 5, расположенной в верхней части звена 4, установлена с возможностью поворота консоль 6. Свободный конец консоли несет средство 7 дл креплени рабочего органа (на фиг. 1 показано штри.х-пунктирными лини ми). Рычаг 8 смонтирован на оси 5 с возможностью поворота дл перемещени в вертикальной плоскости. Соединительные т ги 9 и 10 шарнирно соедин ют рычаг 8 с вертикальными пластинами 11 и 12, закрепленными на держателе 2. Пружина 13 раст жени смонтирована
между рычагом 8 и наружным концом 4 консоли 6 и уравновешивает последнюю. Между средством креплени 15, закрепленным на верхнем конце звена 4, и пластиной 16, расположенной вертикально на держателе 2 так, чтобы была возможность проходить над осью 3, размещена пружина 17 раст жени , уравновешивающа звено 4. Горизонтальна ось 18 смонтирована на пластина х 11 и 12 и несет нижний конец гидравлического цилиндра 19. Шток 20 горшн этого цилиндра имеет верхний конец 21, щарнирно сочлененный с горизонтальной осью 22, проход щей через деталь сочленени 23. Нижний конец гидравлического Цилиндра 24 установлен с возможностью пово|зота вокруг оси 22, шток 25 этого цилиндра имеет верхний конец, щарнирно сочлененный с секцией 26 консоли 6. Деталь сочленепи 23 снабжена ко1шческим участком 27, сопр гающимс с имеющим соответствующую коническую форму участком 28 (фиг. 6), образованным у задней стороны звена 4. Конический участок 27 образует переходный участок между де-талью сочленени и стержнем 29, который проходит через вертикальные прорези 30 и 31, образованные в звене 4. Конец стержн 29, противолежащий детали сочленени 23, при по ,.мощи болта 32 щарнирно сочленен со сдвоенной передаточной т гой 33, котора посредством оси 34 шарнирно сочленена со стенками 35 и 36, закрепленными на звене 4. Руко тка 37 смонтирована в стенке 35 при по.мощи оси 38 и снабжена эксцентричной деталью 39, проход щей через передаточную т гу 33, и прокладкой 40, установленной вргутри передаточного сдвоенного рычага. Эксцентрична деталь 39 имеет снабженный резьбой конец 41, свободно проход щий через прокладку 42, котора установлена с возможностью вращени в стенке 36. На свободном конце 4 навернута резьбова втулка 43 с закрепленной на ней руко ткой 44, служащей в качестве зажимного средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравличес кому привОхЧу (не показан). детал ми 47-50 присоединени трубопроводов к цилиндрам соответственно установлены клапаны 51 и 52.
Промыщленный робот работает следующим образом.
На фиг. 1 показан робот в исходном положении , когда он готов дл работы по выбранной программе. Гидравлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение наклона последней, а гидравлический цилиндр 24 - консоль 6 в заданное положение последней.
Чтобы программировать робот, т. е. когда последний должен перемещатьс вручную в со,тнетствении со схемой перемещени , согла но которой работа должна быть осуществлена , желательно уменьщить противодействие этому движению (насколько возможно) в различных детал х робота. Однако при этом,необходимо убедитьс , что электрическое кодирующее средство, которое можно представить включенным или примыкающим к поворотным ос м 3 и 5 и соединенным с устройством электронной пам ти, передает сигналы, фиксирующие угловые пере.мещени звена 4, относительно держател 2 и угловые перемещени консоли 6 относительно звена 4. При отключении цилиндров 19 и 24 от звена 4, они, а также и ихпорцшевые штоки ,20 и 25 не участвуют в движении звена 4 и коксоли 6. Отключение осуществл етс следующи.м образом. При помощи руко тки 44 ось 38 и сдвоенные т ги 33 освобождаютс . Когда руко тка 37 после этого поворачиваетс в положение, показанное штрих-пунктирными лини ми (фиг. 4). т ги 33 поворачиваютс по часовой стрелке. В результате этого стержень 29 вместе с сочлен ющей дателью 23 перемещаетс вправо (см. положение , показанное штрих-пунктирны.ми лини ми). Коническа часть 27 сочлен ющей детали 23
5 затем отходит от конической кольцевой части 28 на задней стороне звена 4. Последнее может теперь быть отклонено в вертикальной плоскости без какого-либо значительного смещ ,ени цггока 20 поршн относительно цилиндра 19 и значительного смещени штока 25 поршн относительно цилиндра 24 (фиг. 3). Стержень 29 в.месте с сочлен ющей деталью 23 поворачиваетс только вокруг болта 32. Как следствие этого, а также в результате действи балансировочных пружин 13 и 17 исполнительный орган робота может передвигатьс сравнительно легко из исходного положени в ето конечное положение и обратно.
После окончани программировани очлен юща деталь 23 снова запираетс в ее исходном положении. Это достигаетс путем ноQ ворота оси 38 при помощи руко тки 37 в исходное положение, в котором эксцентрична деталь 39 поворачивает т ги 33 обратно к их вертикальному положению (фиг. 4). В этом положении резьбова втулка 43 зат гиваетс руко ткой 44, прокладка 42 прижимает т гу 33
к прокладке 40, котора в свою очередь прижимает т гу 33 к стенке 35. В результате этого коническа часть 27 сочлен ющей детали 23 зажимаетс в кольцевом участке 28. РазмыкаемЕ гй (способный к размыканию) механизм запирани сочлен ющей детали 23 с крановой
0 стрелой может быть выполнен отличным от того , который показан на чертежах и описан ранее . Предус.матриваетс также такое расположение сочлен юп1ей детали 23, при котором она была бь полностью отделена от звена 4 после разъединени так, чтобы шток 20 поршн в зависимости от требовани мог образовывать тупой угол с цилиндром 24 без необходимости аксиального смещени между шгоком норшн и соответствующего ему цилиндра.
Claims (2)
1. Промышленный робот, содержацдий шарнирио сочлененные звень с приводом каждого звена в виде силового цилиндра и систе.му
программного управлени , отличающийс тем, что, с целью повышени надежности воспроизведени программы, цилиндры смежных звеньев шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расположенного на одно.м из звеньев с возможностью отсоединени от пего.
2. Робот по п. 1, отличающийс тем, что на кронштейне жестко установлен стержень, iliapнирно св занный посредством т ги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединеГ
ни , а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.
Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:
1. Авторское свидетельство СССР № 377229, кл. В 25 J 3,00, 1971.
f/г. /
38
35
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE7412880A SE379665B (ru) | 1974-10-14 | 1974-10-14 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU597327A3 true SU597327A3 (ru) | 1978-03-05 |
Family
ID=20322396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU752181353A SU597327A3 (ru) | 1974-10-14 | 1975-10-14 | Промышленный робот |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4024961A (ru) |
JP (1) | JPS5164265A (ru) |
DE (1) | DE2545671A1 (ru) |
FR (1) | FR2330509A1 (ru) |
GB (1) | GB1485318A (ru) |
SE (1) | SE379665B (ru) |
SU (1) | SU597327A3 (ru) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4275986A (en) * | 1975-10-28 | 1981-06-30 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
USRE32794E (en) * | 1979-04-19 | 1988-12-06 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4378959A (en) * | 1979-06-13 | 1983-04-05 | Thermwood Corporation | Apparatus for performing work functions |
EP0060483A1 (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-22 | Oscar Cordara | Manipulator robot |
DE3135608C1 (de) * | 1981-09-09 | 1983-03-31 | Walter 8753 Obernburg Reis | Programmgesteuerter Manipulator |
JPS59142089A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-15 | 三菱電機株式会社 | ア−ク溶接ロボツト |
SE454250B (sv) * | 1984-09-24 | 1988-04-18 | Asea Ab | Industrirobot med linjera drivanordningar |
US4768918A (en) * | 1986-06-13 | 1988-09-06 | American Cimflex Corporation | Industrial robot having counterbalanced arms |
JPS63196497A (ja) * | 1986-09-30 | 1988-08-15 | 杉安工業株式会社 | 車輌整備用二柱式リフト |
JP5048906B2 (ja) * | 2000-06-19 | 2012-10-17 | ロス オペレーティング バルブ カンパニー | 本質的に安全なマイクロプロセッサー制御圧力調整器 |
WO2003049897A1 (en) * | 2001-12-10 | 2003-06-19 | Sascha Mantovani | Machine tool with machining head kept fixed by means of bars whose length is variable by magnetostriction |
US7348747B1 (en) | 2006-03-30 | 2008-03-25 | Vecna | Mobile robot platform |
ITTO20120425A1 (it) * | 2012-05-11 | 2013-11-12 | Dalmec Spa | Manipolatore pneumatico bilanciato |
NL2014631B1 (en) * | 2014-12-05 | 2016-12-20 | H Schinkel Holding B V | A motion compensation device. |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2772793A (en) * | 1954-01-13 | 1956-12-04 | Reinhard C Brusewitz | Bale loader |
US3648143A (en) * | 1969-08-25 | 1972-03-07 | Harper Associates Inc | Automatic work-repeating mechanism |
US3880304A (en) * | 1972-02-11 | 1975-04-29 | Jr William A Strickland | Mimic positioning controller for a hydraulically actuated back hoe |
-
1974
- 1974-10-14 SE SE7412880A patent/SE379665B/xx not_active IP Right Cessation
-
1975
- 1975-10-07 GB GB40965/75A patent/GB1485318A/en not_active Expired
- 1975-10-11 DE DE19752545671 patent/DE2545671A1/de not_active Withdrawn
- 1975-10-13 JP JP50122572A patent/JPS5164265A/ja active Pending
- 1975-10-13 FR FR7531620A patent/FR2330509A1/fr active Granted
- 1975-10-14 US US05/621,758 patent/US4024961A/en not_active Expired - Lifetime
- 1975-10-14 SU SU752181353A patent/SU597327A3/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2330509B3 (ru) | 1978-07-13 |
FR2330509A1 (fr) | 1977-06-03 |
GB1485318A (en) | 1977-09-08 |
JPS5164265A (ru) | 1976-06-03 |
SE379665B (ru) | 1975-10-20 |
DE2545671A1 (de) | 1976-04-22 |
US4024961A (en) | 1977-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU597327A3 (ru) | Промышленный робот | |
US4732525A (en) | Robot | |
US4897014A (en) | Device for interchange of tools | |
US4657284A (en) | Remotely manipulatable clamp | |
SU587878A3 (ru) | Сферическое соединение труб | |
US7913584B2 (en) | Support arm for a clamping and centering element of a gripper frame for holding three-dimensional components in the motor vehicle industry | |
US4718815A (en) | Device for carrying and adjusting a tool | |
US3312496A (en) | Underwater manipulator | |
WO1997017171A9 (en) | Hydraulic backup tong | |
JPS58155177A (ja) | 管状部材のねじ接合・分離及び把握組立体 | |
IE52245B1 (en) | Hinge assembly | |
US3786689A (en) | Single lever joy-stick apparatus | |
EP0032883B1 (en) | Operating arrangement for combined actuation of two movable control devices | |
JP3601983B2 (ja) | 迅速開放用結合手段を備えたパイプ結合装置 | |
JPS59187927A (ja) | 2つの結合部材の遠隔制御式連結または切離し装置 | |
US4389151A (en) | Control lever arrangement | |
EP1048790B1 (en) | Tool coupler | |
GB2173472A (en) | Manipulator | |
US3628393A (en) | Energy receiving and storing single lever control for actuating one or more remote mechanisms | |
SU1469040A1 (ru) | Лесомелиоративна машина | |
SU1612991A3 (ru) | Механическое дистанционное переключающее устройство дл переключени передач автомобильных коробок передач | |
US4591172A (en) | Power chuck | |
SU1294532A1 (ru) | Машина дл контактной стыковой сварки труб | |
RU2100667C1 (ru) | Устройство для подвода подвижной среды к исполнительному механизму | |
SU1242330A1 (ru) | Автооператор |