SU597327A3 - Промышленный робот - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным работам, предназначенным повтор ть заданную схему перемеш ,ений рабоче1-о органа при помощи программного управлени , заложенную в пам ть системы автоматического управлени .

Известен промышленный робот, содержаш ,ий шарнирно сочлененные звень  с приводом каждого звена в виде силового цил ндра и систему программного управлени  j.

Недостатком этого робота  вл етс  ненадежность воспроизведени  программы при повторении технологических операций.

Цель изобретени  - повышение надежности воспроизведени  программы.

Это достигаетс  тем, что цилиндрь смежных звеньев предлагаемого робота шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расноложенного на одном из звеньев с возможностью отсоединени  от него . На кронштейне жестко установлен стержень , шарнирно св занный посредством т ги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом , причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединени , а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.

На фиг. 1 изображен описываемый промыш-. ленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - робот, вид сбоку; на фиг. 4 - разрез Б-Б фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В фиг. 4; на фиг. б - вид Г фиг. 4. Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев с приводом каждого из звена в виде силового цилиндра и систему программного управлени  (не показана). Исполнительный орган смонтирован на основании (не обозначено) при помощи втулки 1 и держател  2, обеспечивающих возможность поворота исполнительного органа вокруг вертикальной оси. Держатель 2 имеет горизонтальную ось 3, относительно которой нижний конец звена 4

5 смонтирован с возможностью поворота. На оси 5, расположенной в верхней части звена 4, установлена с возможностью поворота консоль 6. Свободный конец консоли несет средство 7 дл  креплени  рабочего органа (на фиг. 1 показано штри.х-пунктирными лини ми). Рычаг 8 смонтирован на оси 5 с возможностью поворота дл  перемещени  в вертикальной плоскости. Соединительные т ги 9 и 10 шарнирно соедин ют рычаг 8 с вертикальными пластинами 11 и 12, закрепленными на держателе 2. Пружина 13 раст жени  смонтирована

между рычагом 8 и наружным концом 4 консоли 6 и уравновешивает последнюю. Между средством креплени  15, закрепленным на верхнем конце звена 4, и пластиной 16, расположенной вертикально на держателе 2 так, чтобы была возможность проходить над осью 3, размещена пружина 17 раст жени , уравновешивающа  звено 4. Горизонтальна  ось 18 смонтирована на пластина х 11 и 12 и несет нижний конец гидравлического цилиндра 19. Шток 20 горшн  этого цилиндра имеет верхний конец 21, щарнирно сочлененный с горизонтальной осью 22, проход щей через деталь сочленени  23. Нижний конец гидравлического Цилиндра 24 установлен с возможностью пово|зота вокруг оси 22, шток 25 этого цилиндра имеет верхний конец, щарнирно сочлененный с секцией 26 консоли 6. Деталь сочленепи  23 снабжена ко1шческим участком 27, сопр гающимс  с имеющим соответствующую коническую форму участком 28 (фиг. 6), образованным у задней стороны звена 4. Конический участок 27 образует переходный участок между де-талью сочленени  и стержнем 29, который проходит через вертикальные прорези 30 и 31, образованные в звене 4. Конец стержн  29, противолежащий детали сочленени  23, при по ,.мощи болта 32 щарнирно сочленен со сдвоенной передаточной т гой 33, котора  посредством оси 34 шарнирно сочленена со стенками 35 и 36, закрепленными на звене 4. Руко тка 37 смонтирована в стенке 35 при по.мощи оси 38 и снабжена эксцентричной деталью 39, проход щей через передаточную т гу 33, и прокладкой 40, установленной вргутри передаточного сдвоенного рычага. Эксцентрична  деталь 39 имеет снабженный резьбой конец 41, свободно проход щий через прокладку 42, котора  установлена с возможностью вращени  в стенке 36. На свободном конце 4 навернута резьбова  втулка 43 с закрепленной на ней руко ткой 44, служащей в качестве зажимного средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравличес кому привОхЧу (не показан). детал ми 47-50 присоединени  трубопроводов к цилиндрам соответственно установлены клапаны 51 и 52.

Промыщленный робот работает следующим образом.

На фиг. 1 показан робот в исходном положении , когда он готов дл  работы по выбранной программе. Гидравлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение наклона последней, а гидравлический цилиндр 24 - консоль 6 в заданное положение последней.

Чтобы программировать робот, т. е. когда последний должен перемещатьс  вручную в со,тнетствении со схемой перемещени , согла но которой работа должна быть осуществлена , желательно уменьщить противодействие этому движению (насколько возможно) в различных детал х робота. Однако при этом,необходимо убедитьс , что электрическое кодирующее средство, которое можно представить включенным или примыкающим к поворотным ос м 3 и 5 и соединенным с устройством электронной пам ти, передает сигналы, фиксирующие угловые пере.мещени  звена 4, относительно держател  2 и угловые перемещени  консоли 6 относительно звена 4. При отключении цилиндров 19 и 24 от звена 4, они, а также и ихпорцшевые штоки ,20 и 25 не участвуют в движении звена 4 и коксоли 6. Отключение осуществл етс  следующи.м образом. При помощи руко тки 44 ось 38 и сдвоенные т ги 33 освобождаютс . Когда руко тка 37 после этого поворачиваетс  в положение, показанное штрих-пунктирными лини ми (фиг. 4). т ги 33 поворачиваютс  по часовой стрелке. В результате этого стержень 29 вместе с сочлен ющей дателью 23 перемещаетс  вправо (см. положение , показанное штрих-пунктирны.ми лини ми). Коническа  часть 27 сочлен ющей детали 23

5 затем отходит от конической кольцевой части 28 на задней стороне звена 4. Последнее может теперь быть отклонено в вертикальной плоскости без какого-либо значительного смещ ,ени  цггока 20 поршн  относительно цилиндра 19 и значительного смещени  штока 25 поршн  относительно цилиндра 24 (фиг. 3). Стержень 29 в.месте с сочлен ющей деталью 23 поворачиваетс  только вокруг болта 32. Как следствие этого, а также в результате действи  балансировочных пружин 13 и 17 исполнительный орган робота может передвигатьс  сравнительно легко из исходного положени  в ето конечное положение и обратно.

После окончани  программировани  очлен юща  деталь 23 снова запираетс  в ее исходном положении. Это достигаетс  путем ноQ ворота оси 38 при помощи руко тки 37 в исходное положение, в котором эксцентрична  деталь 39 поворачивает т ги 33 обратно к их вертикальному положению (фиг. 4). В этом положении резьбова  втулка 43 зат гиваетс  руко ткой 44, прокладка 42 прижимает т гу 33

к прокладке 40, котора  в свою очередь прижимает т гу 33 к стенке 35. В результате этого коническа  часть 27 сочлен ющей детали 23 зажимаетс  в кольцевом участке 28. РазмыкаемЕ гй (способный к размыканию) механизм запирани  сочлен ющей детали 23 с крановой

0 стрелой может быть выполнен отличным от того , который показан на чертежах и описан ранее . Предус.матриваетс  также такое расположение сочлен юп1ей детали 23, при котором она была бь полностью отделена от звена 4 после разъединени  так, чтобы шток 20 поршн  в зависимости от требовани  мог образовывать тупой угол с цилиндром 24 без необходимости аксиального смещени  между шгоком норшн  и соответствующего ему цилиндра.

Claims (2)

1. Промышленный робот, содержацдий шарнирио сочлененные звень  с приводом каждого звена в виде силового цилиндра и систе.му

программного управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности воспроизведени  программы, цилиндры смежных звеньев шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расположенного на одно.м из звеньев с возможностью отсоединени  от пего.

2. Робот по п. 1, отличающийс  тем, что на кронштейне жестко установлен стержень, iliapнирно св занный посредством т ги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединеГ

ни , а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 377229, кл. В 25 J 3,00, 1971.

f/г. /

38

35