SU524685A2 - Manipulator - Google Patents

Description

(54) М,АНИПУЛЯТОР(54) M, ANIPULATOR

1one

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к манипул торам.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to manipulators.

Известен манипул тор по основному авт. св. № 319466, вьшолненный из жестких ведомого к ведущего звеньев, св занных вращательными парами с приводами, и содержащий дополнительное звено в виде механичес кой передачи, например зубчатой.Known manipulator for the main author. St. No. 319466, made of rigid driven to leading links, connected by rotational pairs with actuators, and containing an additional link in the form of a mechanical transmission, for example a gear.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Эта цель достигаетс  тем, что ведомое звено кинематически св зано с прилегающими к нему элементами дополнительного промежуточного звена, например фрикционными электромагнитными муфтами.This goal is achieved by the fact that the slave link is kinematically connected with the adjacent intermediate link elements, for example, friction electromagnetic clutches.

На фиг. 1 показана схема манипул тора; на фиг, 2 - разрез по А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows a manipulator circuit; FIG. 2 is a section along A-A in FIG. one.

Манипул тор состоит из ведущего звена 1 дополнительнбго промежуточного звена, образованного несущей деталью 2 и зубчатой передачей , состо щей из зубчатых колес 3, 4, 5 и 6, а также звена 7, заканчивающегос  охватом (на фиг. не показан). Шарнир, св зьшающий деталь 2 дополнительного звена с ведомым звеном 7, снабжен электромагнит-The manipulator consists of the master link 1 of the additional intermediate link formed by the carrier part 2 and the gear train consisting of the gear wheels 3, 4, 5 and 6, as well as the link 7 which ends in the span (not shown in Fig.). The hinge connecting part 2 of the additional link with the driven link 7 is provided with an electromagnet.

ными дисковыми муфтами 8 и 9. Муфта 8 соедин ет ведомое зубчатое колесо 6 со звеном 7, а муфта 9 соедин ет со звеном 7 деталь 2.disk clutches 8 and 9. Clutch 8 connects the driven gear 6 with link 7, and clutch 9 connects with link 7 part 2.

В процессе работы манипул тора привод перемещает деталь 2 относительно звена 1. При этом колесо 3, жестко св занное со звеном 1, поворачивает зубчатые колеса 4 и 5. Последнее из них передает вращение на колесо Q, жестко св занное с осью. Дальнейша  работа манипул тора зависит от режимов муфт 8 и 9.In the course of the manipulator operation, the drive moves part 2 relative to link 1. In this case, wheel 3, which is rigidly connected to link 1, rotates gear wheels 4 and 5. The last of them transfers rotation to wheel Q, which is rigidly connected to the axis. Further work of the manipulator depends on the modes of the couplings 8 and 9.

Режим 1. Муфта 8 включена, муфта 9 вьпслючена. При этом вращающий момент передаетс  с зубчатого колеса 6 на звено 7. Манипул тор работает в том же режиме, что и прототип.Mode 1. Clutch 8 is on, clutch 9 is turned off. In this case, the torque is transmitted from the gear 6 to the link 7. The manipulator operates in the same mode as the prototype.

Режим II. Муфта 8 выключена, муфта 9 включена. В этом случае вращающий момент с колеса 6 на звено 7 не передаетс . Деталь 2 жестко св зана со звеном 7, и они представл ют собой как бы единое звено. Манипул тор работает в режиме полного или частичного копировани .Mode II. Clutch 8 is off, clutch 9 is on. In this case, the torque from the wheel 6 to the link 7 is not transmitted. Item 2 is rigidly connected to link 7, and they represent a kind of single link. The manipulator operates in full or partial copy mode.

При работе в режиме II нар ду с полное-When operating in mode II, along with a full

tt

тью восстановленной ллаемоничностью, котора  свойственна обычным копирующим манипул тором , имеетс  возможность работы с некоторой посто нной величиной рассогласовани  задаюшей и исполнительной рук. TaKoie рассогласование достигаетс  тем, что при работе в одном режиме манипул тор в определенный момент переключаетс  в другой режим .In this case, with its restored monolithic character, which is characteristic of a conventional copying manipulator, it is possible to work with a certain constant mismatch between the master and the executive arms. TaKoie mismatch is achieved by the fact that when operating in one mode, the manipulator at a certain moment switches to another mode.

В этом случае угол, на который повернуты друг относительно друга деталь 2 и звено 7, фиксируетс . Его величина может быть равной или не равной нулю. При равенстве угла нулю манипул тор работает в режиме полного копировани . Качество работы системы в этом случае наилучшее. Если зафиксированный угол не равен нулю, манипул тор реализует режим, не свойственный манипул торам , В этом случае управление упрощаетс , в то же врем  он получает р д Озможностей по ориентации схвата в пространстве. Этот режим назван вьпне режимом частичного копировани .In this case, the angle through which the part 2 and the link 7 are turned relative to each other is fixed. Its value may be equal to or not equal to zero. When the angle is equal to zero, the manipulator operates in full copy mode. The quality of the system in this case is the best. If the fixed angle is not zero, the manipulator implements a mode that is not inherent to the manipulators. In this case, the control is simplified, at the same time, it receives a number of possibilities for the gripper orientation in space. This mode is referred to as a partial copy mode.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Манипул тор по авт.св. № 319466 о тличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, ведомое звено кинематически св зано с прилегающими к нему элементами дополнитель ного промежуточного звена, например фрикционными электромагнитными муфтами.Manipul tor on avt.Sv. No. 319466, distinguished by the fact that, in order to expand technological capabilities, the slave link is kinematically connected with the adjacent elements of an additional intermediate link, for example, friction electromagnetic clutches. JJ Фие.2Fie.2