SU1703455A1 - Hinge for manipulator - Google Patents
Hinge for manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1703455A1 SU1703455A1 SU894734581A SU4734581A SU1703455A1 SU 1703455 A1 SU1703455 A1 SU 1703455A1 SU 894734581 A SU894734581 A SU 894734581A SU 4734581 A SU4734581 A SU 4734581A SU 1703455 A1 SU1703455 A1 SU 1703455A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- hinge
- wheel
- shaft
- manipulator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
ки на сравнительно небольшой угол - -2...5° Это движение посредством роликов 7 передаетс на внутреннюю обойму 5 обгонной муфты и далее на вал 4. Вместе с валом 4 поворачиваетс жесткое колесо 16. которое вследствие зацеплени с гибким колесом 17 и взаимодействи с генератором 18 волн, сообщает последнему, а вместе с ним и ведомому эвену 19 шарнира поворот на угол f - I , где I - передаточное отношение волновой передачи.This movement through rollers 7 is transmitted to the inner race 5 of the overrunning clutch and further to the shaft 4. Together with the shaft 4, the rigid wheel 16 is rotated. Which due to the engagement with the flexible wheel 17 and interacting with the generator 18 waves, informs the latter, and with it the slave Even 19 of the hinge, the rotation through the angle f - I, where I is the gear ratio of the wave transmission.
При необходимости реверсировани ведомого эвена 19 шарнира рабоча среда подаетс под давлением в трубку 11, св занную с наружной обоймой 9 обгонной муфты, передающей движение в направлении хода стрелки часов, т.е. вал 4 поворачиваетс в противоположную сторону. Следовательно, и ведомое звено 19 шарнира поворачиваетс в противоположном направлении.If it is necessary to reverse the slave Even 19 hinge, the working medium is supplied under pressure to the tube 11 connected to the outer race 9 of the overrunning clutch, transmitting movement in the direction of the clock hand, i.e. shaft 4 rotates in the opposite direction. Consequently, the slave link 19 of the hinge rotates in the opposite direction.
Формула иэобрет е н и Formula ieob e n i
Шарнир манипул тора, содержащий ведущее и ведомое звень и привод перемещени ведомого звена, включающий волновую передачу, жесткое колесо которой жестко св зано с валом, установленным на ведущем звене, а гибкое колесо св зано с ведущим звеном, отличающийс тем,A manipulator hinge containing a master and a slave link and a drive for moving the slave link, including a wave transmission, the rigid wheel of which is rigidly connected to the shaft mounted on the driving link, and the flexible wheel is connected to the driving link,
что, с целью повышени грузоподъемности за счет уменьшени веса шарнира, он снабжен обгонными муфтами, жестко установленными на валу, и пружинными трубками в виде незамкнутого кольца, расположенными внутри гибкого колеса симметрично относительно жесткого колеса, причем кажда трубка одним концом св зана с обгонной муфтой, а другим - с ведущим звеном , при этом генератор волн волновойthat, in order to increase the load capacity by reducing the weight of the hinge, it is equipped with overrunning clutches rigidly mounted on the shaft and spring tubes in the form of an open ring located inside the flexible wheel symmetrically relative to the rigid wheel, each tube being connected at one end to the overrunning clutch and the other with the lead link, with the wave generator
передачи св зан с ведомым звеном.the transmission is associated with the driven link.
Рабоча среда 7юддо8лени15 еWorking environment 7ДДД8ЛЕН15 е
77
8eight
Фиг.ЗFig.Z
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894734581A SU1703455A1 (en) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | Hinge for manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894734581A SU1703455A1 (en) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | Hinge for manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1703455A1 true SU1703455A1 (en) | 1992-01-07 |
Family
ID=21468409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894734581A SU1703455A1 (en) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | Hinge for manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1703455A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106335078A (en) * | 2016-10-26 | 2017-01-18 | 北京机械设备研究所 | Robot joint driving device |
-
1989
- 1989-09-04 SU SU894734581A patent/SU1703455A1/en active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106335078A (en) * | 2016-10-26 | 2017-01-18 | 北京机械设备研究所 | Robot joint driving device |
CN106335078B (en) * | 2016-10-26 | 2018-12-18 | 北京机械设备研究所 | A kind of joint of robot driving device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4807494A (en) | Stepwise variable speed planetary drive | |
KR101006779B1 (en) | Continuously Variable Transmission | |
SU1703455A1 (en) | Hinge for manipulator | |
GB1597587A (en) | Variable throw crank assemblies and variable speed transmissions incorporating the same | |
SU977870A1 (en) | Multispeed drive | |
US5134894A (en) | Inertial masses mediated rotational energy coupler | |
RU2018746C1 (en) | Mechanical stepless transmission | |
KR101027833B1 (en) | Continuously Variable Transmission | |
SU650848A1 (en) | Vehicle hydromechanical transmission | |
US3722326A (en) | Variable speed transmission | |
JPS5861353A (en) | Power transmission device | |
SU1518597A2 (en) | Device for speed changing while reversing input shaft without reversing output shaft | |
GB2116653A (en) | Torque transmitting unit including planetary gearing and clutch | |
SU1620738A1 (en) | Reciprocation to continuous rotation converter | |
SU1100155A1 (en) | Motor-wheel | |
RU2110714C1 (en) | Device for converting oscillatory motion of shaft into reversible rotary motion | |
SU539791A1 (en) | Inertial Pulse Torque Transformer for Vehicle | |
SU765572A1 (en) | Converter of continuous rotation into intermittent rotation | |
SU1647188A1 (en) | Roller and band transmission | |
RU2131071C1 (en) | Gearshift for change-over of speed in reversing drive shaft at retained sense of rotation of driven shaft | |
SU437706A1 (en) | Winch | |
SU1605057A1 (en) | Wave-type gearbox | |
SU1534212A1 (en) | Engine | |
SU887846A1 (en) | Inertial torque converting apparatus | |
SU1465668A1 (en) | Wave step transmission |