SU1703455A1 - Hinge for manipulator - Google Patents

Description

ки на сравнительно небольшой угол - -2...5° Это движение посредством роликов 7 передаетс  на внутреннюю обойму 5 обгонной муфты и далее на вал 4. Вместе с валом 4 поворачиваетс  жесткое колесо 16. которое вследствие зацеплени  с гибким колесом 17 и взаимодействи  с генератором 18 волн, сообщает последнему, а вместе с ним и ведомому эвену 19 шарнира поворот на угол f - I , где I - передаточное отношение волновой передачи.This movement through rollers 7 is transmitted to the inner race 5 of the overrunning clutch and further to the shaft 4. Together with the shaft 4, the rigid wheel 16 is rotated. Which due to the engagement with the flexible wheel 17 and interacting with the generator 18 waves, informs the latter, and with it the slave Even 19 of the hinge, the rotation through the angle f - I, where I is the gear ratio of the wave transmission.

При необходимости реверсировани  ведомого эвена 19 шарнира рабоча  среда подаетс  под давлением в трубку 11, св занную с наружной обоймой 9 обгонной муфты, передающей движение в направлении хода стрелки часов, т.е. вал 4 поворачиваетс  в противоположную сторону. Следовательно, и ведомое звено 19 шарнира поворачиваетс  в противоположном направлении.If it is necessary to reverse the slave Even 19 hinge, the working medium is supplied under pressure to the tube 11 connected to the outer race 9 of the overrunning clutch, transmitting movement in the direction of the clock hand, i.e. shaft 4 rotates in the opposite direction. Consequently, the slave link 19 of the hinge rotates in the opposite direction.

Формула иэобрет е н и  Formula ieob e n i

Шарнир манипул тора, содержащий ведущее и ведомое звень  и привод перемещени  ведомого звена, включающий волновую передачу, жесткое колесо которой жестко св зано с валом, установленным на ведущем звене, а гибкое колесо св зано с ведущим звеном, отличающийс  тем,A manipulator hinge containing a master and a slave link and a drive for moving the slave link, including a wave transmission, the rigid wheel of which is rigidly connected to the shaft mounted on the driving link, and the flexible wheel is connected to the driving link,

что, с целью повышени  грузоподъемности за счет уменьшени  веса шарнира, он снабжен обгонными муфтами, жестко установленными на валу, и пружинными трубками в виде незамкнутого кольца, расположенными внутри гибкого колеса симметрично относительно жесткого колеса, причем кажда  трубка одним концом св зана с обгонной муфтой, а другим - с ведущим звеном , при этом генератор волн волновойthat, in order to increase the load capacity by reducing the weight of the hinge, it is equipped with overrunning clutches rigidly mounted on the shaft and spring tubes in the form of an open ring located inside the flexible wheel symmetrically relative to the rigid wheel, each tube being connected at one end to the overrunning clutch and the other with the lead link, with the wave generator

передачи св зан с ведомым звеном.the transmission is associated with the driven link.

Рабоча  среда 7юддо8лени15 еWorking environment 7ДДД8ЛЕН15 е

77

8eight

Фиг.ЗFig.Z

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья и привод перемещения ведомого звена, включающий волновую передачу, жесткое колесо которой жестко связано с валом, установленным на ведущем звене, а гибкое колесо связано с ведущим звеном, отличающийся тем, 10 что. с целью повышения грузоподъемности за счет уменьшения веса шарнира, он снабжен обгонными муфтами, жестко установленными на валу, и пружинными трубками в виде незамкнутого кольца, расположенны15 ми внутри гибкого колеса симметрично относительно жесткого колеса, причем каждая трубка одним концом связана с обгонной муфтой, а другим - с ведущим звеном, при этом генератор волн волновой передачи связан с ведомым звеном.The hinge of the manipulator, containing the driving and driven links and the drive for moving the driven link, including a wave transmission, the hard wheel of which is rigidly connected to the shaft mounted on the driving link, and the flexible wheel is connected to the driving link, characterized in that 10. in order to increase the load capacity by reducing the weight of the hinge, it is equipped with freewheels, rigidly mounted on the shaft, and spring tubes in the form of an open ring located 15 inside the flexible wheel symmetrically to the hard wheel, with each tube connected at one end to the freewheel and the other - with the leading link, while the wave transmission wave generator is connected with the driven link. Фиг11 А-АAa Фиг. 2FIG. 2 5-Б5 B Фиг.ЗFig.Z