SU517482A1 - Copy manipulator - Google Patents

Description

герметизирован аналогично вводу рычага 1 с помощью сильфона 18. Св зь между рычагом 17 и губ1ками 7 осуществл етс  посредством гибкого, тросика 19. Дл  разведени  губок 7 между ними имеетс  пружииа 20.sealed in a manner similar to the insertion of the lever 1 by means of a bellows 18. The connection between the lever 17 and the lips 7 is carried out by means of a flexible cable 19. To dilute the jaws 7 between them there is a spring 20.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Поворот корпуса рабочего органа 5 с губками 7 осуществл етс  путем опускани  одной из задающих руко ток 13 нри одновременном подн тии другой.The rotation of the body of the working body 5 with the jaws 7 is carried out by lowering one of the knobs of the handle 13 while simultaneously raising the other.

Когда нужно свести губки 7 (см. фиг. 1), чтобы ВЗЯТЬ предмет, оператор нажимает ногой на силовой рычаг 17. При этом силовой рычаг т нет тро-сик 19, тросик в свою очередь т :нет ущко тубКИ и, таким образом сводит губки и зажимает предмет. При опускании силового рычага 17 пружина 20 разводит губки 7 и опускает предмет.When you need to reduce the sponge 7 (see Fig. 1) to TAKE the object, the operator presses the foot on the power lever 17. At the same time, the power lever is not tro 19, the cable in turn is t: no pushes and thus reduces sponge and clamping the subject. When lowering the power lever 17, the spring 20 spreads the jaws 7 and lowers the object.

Благодар  щарнирному ромбу, образованному валами 3 и рычагами 15, направш юща  6 всегда направлена по биссектрисе угла между валами 3, а так как направл юща  6 закреплена на корпусе рабочего органа 5, то последний также всегда ориентирован поDue to the hinged rhomb formed by shafts 3 and levers 15, guide 6 is always directed along the bisector of the angle between shafts 3, and since guide 6 is fixed on the body of the working body 5, the latter is also always oriented

этой биссектрисе, т. е. положение и ориентировка рабочего органа 5 всегда однозначно определены положением рычагов 1.this bisector, that is, the position and orientation of the working body 5 are always uniquely determined by the position of the levers 1.

Предлагаемый манипул тор может иметь рабочий орган любого характера. Так, например , па фиг. 3 изобрал ен манипул тор с ломиком в качестве рабочего органа.The proposed manipulator can have a working body of any nature. So, for example, pas FIG. 3 depicted en manipulator with a crowbar as a working body.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Копирующий манипул тор, состо щий из двуплечих рычагов, несущих каждый рабочий орган и шарнирнО установленных в стенке изолированной камеры, от личающийс   тем, что, с пелью повышени  грузоподъемности , он выполнен в виде одного рабочего органа, кинематически соединенного с двуплечими рычагами, при этом каждый рычаг щарнирно соединен с кронщтейном, снабженным соосно расположенным валом, свободный конец которого также щарнирно закреплен на корпусе рабочего органа, причем валы св заны между собой двум  рычагами и ползуном, направл юща  которого закреплена .на корпусе рабочего органа.A copying manipulator consisting of double-arm levers carrying each tool and articulated in the wall of an insulated chamber, which is characterized by the fact that it is designed as a single tool with kinematically connected arms with two shoulders. the lever is pivotally connected to a arm fitted with a shaft coaxially arranged, the free end of which is also pivotally fixed to the body of the working member, the shafts being connected to each other by two levers and a slider guiding and which is fixed. on the body of the working body. /4 ./four . VV