SU430602A1 - Manipulator arm - Google Patents

Description

II

Изобретение относитс  к манипуп 1|о рам дл  промышленного применени ) предназначенным дл  работы в автоматическом цикле, например в автома;тических станочных лини х.The invention relates to a manipulator 1 | for industrial use) for operation in an automatic cycle, for example in automatic machine tool lines.

Известна рука манипул тора, на трагверсе которой смонтированы зап стный сустав с зап стьем и ориентируемый захват , получающий усилие от привода, установленного на задней части траверсы. The manipulator arm is known, on the tragwerse of which a joint with a fork and an orientated gripper are mounted, which receives the force from the drive mounted on the rear part of the traverse.

Дл  упрощени  конструкшга в предлагаемой руке механизм передачи усили  на захват выполнен в виде проход щей меж ду установленными на зап стье направл к щими роликами гибкой св зи, один конец которой через упорный подшипник св зан с приводом, а другой тоже через, упорный подшипник св зан с возвратнопоступательно перемешающимс  подпружиненным элементом захвата.In order to simplify the construction in the proposed hand, the force transfer mechanism to the gripper is made in the form of a flexible coupling guide roller passing between wrist sticks, one end of which is connected to the drive through the thrust bearing and the thrust bearing is connected to the other through with a returnable agitated spring loaded gripping element.

На фиг. 1 схематично показана щ едлагаема  рука манипул тора, общий вид, на фиг. 2 - механизм передачи усилий на захват.FIG. 1 is a schematic representation of the manipulator arm being shown, general view, in FIG. 2 - the mechanism of transfer of effort to capture.

Рука манипул тора состоит из траверсы 1, зап стного сустава 2, захвата 3, механизма 4 ориентации захватов, механизма 5 телескопического удлинени  руки , привода 6 захвата, механизма 7 передачи усилий на захват, который содержит возвратную пружину В, направл ющие ролики 9, установленные на зап стье 10, и гибкой св зи 11, например стальной ленты, котора  через упорные подиипники 12 и 13 св зывает привод 6 захвата с возвратно-поступательно перемещающимс  элементом 14.The arm of the manipulator consists of the yoke 1, the spare joint 2, the gripper 3, the mechanism 4 of the grips orientation, the mechanism 5 of the telescopic lengthening of the arm, the actuator 6 of the gripper, the mechanism 7 for transmitting the force to the gripper, which contains a return spring B, guide rollers 9, on the wrist 10, and a flexible link 11, for example a steel tape, which, through the stop pushers 12 and 13, connects the gripping drive 6 to the reciprocating moving element 14.

Внутреннее кольцо 15 упорного подщипника 12 жестко св зано с поступательно перемещающимс  элементом 16 привода 6 захвата. С внешним кольиом I упорного подоишшка 12 жестко св зана обойма 18, к которой жестко крепитс  один конец гибкой св зи 11. Внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13 через возвратную пружину 8 св зано с подвиж ым корпусом 20 зап сть , а с наружным кольцом 21 упорного подиипника 13 жестко св зан возврагно-посту- пвтельно перемещающийс  элемент 14 захвата .The inner ring 15 of the thrust bearing 12 is rigidly connected with the progressively moving element 16 of the gripping drive 6. The outer collar I of the retaining stub 12 is rigidly connected to the yoke 18, to which one end of the flexible coupling 11 is rigidly attached. The inner ring 19 of the thrust bearing 13 through the return spring 8 is connected to the movable casing 20, and to the outer ring 21 of the thrust bearing sub-rider 13 is rigidly connected to the return-moving moving element 14 of the gripper.

Благодар  наличию двух упорных подшипников 12 и 13 на концах гибкой св зи II осуществл ютс  сле/ующие движени  захвата: качание в зап стном суставе относительно оси А-А и вращение относительно осей В-Б и &-В,Due to the presence of two thrust bearings 12 and 13 at the ends of the flexible link II, the following gripping movements are carried out: swing in the back joint about axis A-A and rotation about axis B-B and & B

При качании захвата относительно оси А-А передача усилий осуществл етс  через внутреннее кольцо 15, внешнее кольцо 17, обойму 18 и гибкую св зь 11, котора  изгибаетс  в направл ющзос роликах 9.When the gripper is swinging about the axis A-A, the force is transmitted through the inner ring 15, the outer ring 17, the yoke 18 and the flexible link 11, which is bent in the guide rollers 9.

. повороте захвата относительно оси Б-Б направл ющие ролики 9 поворачиваютс  вместе с зап стным суставом 2, кроме того вместе с гибкой св зью 11 поворачиваютс  жестко св занные с ней обойма 18 и внешнее кольцо 17 упорного подшипника 12, При этом наружное кольцо 21 упорного подшипника 13 и возвратно-поступательно перемещающийс  элемент 14 не поворачиваютс ,. when the gripper is rotated relative to the axis B-B, the guide rollers 9 rotate together with the swivel joint 2; 13 and the reciprocating moving element 14 is not rotated,

При осуществлении вращени  захвата относительно оси В-В поворачиваетс  подвижный корпус 20 зап сть  и вместе t: ним внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13, Поступательно перемещающийс  элемент 14 и жестко- св занное с ним кольцо 21 не поворачиваютс , а гибка  св зь 11, проход ща  через направл ющие ролики 9, не измен ют своего углового положени .When the grip rotates relative to the axis B-B, the movable body 20 of the wrist rotates together with the t: inner ring 19 of the thrust bearing 13, the progressively moving element 14 and the ring 21 rigidly connected with it are not rotated, and the flexible link 11, passage The guide through the guide rollers 9 do not change their angular position.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Рука манипул тора, на траверсе которой смонтированы зап стный сустав с зап стьем и -ориентируемый захват, полуЧ 1ющий усилие от привода, установленного на задней части траверсы, отличающа с  тем, что,, с целью упрощени  конструкции, механизм передачи усили  на захват вьтолнен в виде прохоД пцей между установленными на зап стье направл ющими роликами гибкой св зи, один конец которой через упорный подшипник св зан с приводом, а /фугой тоже ч&рез упорный подшипник св зан с возвратно-поступательно перемещающимс  подЩ )ужиненным элементом захвата.The arm of the manipulator, on the traverse of which a joint with a fork is mounted and an orientable gripper, which receives an effort from a drive mounted on the rear part of the traverse, is characterized in that, to simplify the design, the force transfer mechanism to the gripper is Passing between the guide rollers of the flexible coupling installed on the wrist, one end of which is connected to the drive through the thrust bearing, and the fug also h & the thrust bearing is connected with the reciprocating moving element om capture. Pt/S.Z Pt / S.Z