SU428935A1 - JOINT MANIPULATOR - Google Patents

Description

1one

Изобретение относитс  к манипул торным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании исполнительных органов дистанционно управл емых манипул торов дл  улучшени  качества их работы.The invention relates to remotely operated manipulator devices and can be used to create actuators of remotely controlled manipulators to improve the quality of their work.

Известны манипул торы, суставы которых соедин ют неподвижное звено, несущее привод , с подвижным звеном через упругий элемент и привод.Known manipulators, the joints of which connect the fixed link carrying the drive to the movable link through the elastic element and the drive.

:При использовании этих суставов в манипул торах , особенно многозвенных, колебани  подвижного звена, св занного в суставе через упругий элемент (сдающее звено) и привод с неподвижным звеном, привод т к ухудшению динамических свойств манипул тора, вплоть до потери устойчивости. В наибольшей степени это относитс  к исполнительному органу , оборудованному подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействи  оператора.: When using these joints in a manipulator, especially multi-link, oscillations of a mobile link connected in a joint through an elastic element (donating link) and a drive with a fixed link result in a deterioration of the dynamic properties of the manipulator, up to loss of stability. To the greatest extent, this refers to an executive unit equipped with similar joints that are not experiencing the damping effect of the operator.

Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристик системы управлени  манипул тора.The aim of the invention is to improve the dynamic characteristics of the manipulator control system.

Сущность изобретени  заключаетс  в том, что сустав снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным валом привода. Такое выполнение сустава позвол ет обеспечить плавность работы манипул тора и улучшить динамическую точность системы управлени  манипул тора.The essence of the invention is that the joint is provided with a damper installed between the elastic element and the output drive shaft. Such an embodiment of the joint allows to ensure smooth operation of the manipulator and to improve the dynamic accuracy of the control system of the manipulator.

На чертеже показана кинематическа  схема сустава манипул тора.The drawing shows the kinematic diagram of the manipulator joint.

На неподвижном звене / сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движеtrfie подвижному звену 3 через зубчатые щестерню 4, колесо 5 и сдающее звено 6 с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 св зан с одной стороны шарниром 8 с подвиЛСным звеном 5, а с другой стороны через шарнир 9   т гу 10 с зубчатым колесом 5.The engine 2 of the drive is mounted on the fixed link / joint, transmitting the moving link 3 to the moving link 3 via toothed jaws 4, wheel 5 and giving link 6 with damper 7 in it. The damper 7 is connected on the one hand by the hinge 8 to the sub-link 5, and on the other hand by the hinge 9 tons to 10 to the gear wheel 5.

При нодаче на привод сигнала управлени  включаетс  двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передаетс  через шестерню 4, колесо 5, т гу W и сдаюшее звено 6 на звено 3. Звено 3 поворачиваетс  относительно звена у. Усилне на т ге 10 вызывает относительное перемещение частей демпфера 7, что приводит к возникновению демпфирующих сил в зкого трени , завис щих от скорости этого перемещени . Параметры демпфера выбраны так, что они обеспечивают необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 3, причем эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции) объекта манипулировани , св занного с этим звеном непосредственно или через другие звень . При установке демпфера между подвижным звеном и выходным валом привода, имеющего необратимую передачу, демпфирующее воздействие испытывает как само звено, так и привод сустава, что также улучшает динамические свойства системы управлени .Upon delivery, the motor 2 is turned on to the drive of the control signal. The moment developed by the motor is transmitted through gear 4, wheel 5, W and W and link 6 on link 3. Link 3 rotates relative to link y. Amplification of tension 10 causes a relative movement of parts of the damper 7, which leads to the appearance of damping forces of viscous friction, depending on the speed of this movement. The parameters of the damper are chosen so that they provide the necessary attenuation of mass oscillations of the moving link 3, and these parameters are chosen taking into account the mass (inertia moment) of the object of manipulation associated with this link directly or through other links. When installing a damper between the movable link and the output shaft of the drive having an irreversible gear, the link itself and the drive of the joint feel the damping effect, which also improves the dynamic properties of the control system.

Предмет изобретени  Сустав манипул тора, соедин ющийThe subject of the invention. The joint of the manipulator of the torus, connecting

неподвижное звено с подвижным звеном через упругий элемент и привод, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  плавности работы манипул тора и улучшени  динамической точности системы управлени , он снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным -валом .привода.A fixed link with a movable link through an elastic element and a drive, characterized in that, in order to ensure smooth operation of the manipulator and improve the dynamic accuracy of the control system, it is equipped with a damper installed between the elastic element and the output shaft.

..

VVVvA/i/WAVVVvA / i / WA