SU428934A1 - Wristband of the manipulator - Google Patents

Description

1one

Изобретение относитс  к области машиностроени  и предназначено дл  использовани  в манипул торах, примен емых, например, дл  выполнени  монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и технологических операций .The invention relates to the field of mechanical engineering and is intended for use in manipulators used, for example, for performing assembly, assembly, handling, and technological operations.

Известны зап сть  манипул тора, включающие корпус с держателем и шарнир поворота корпуса.The manipulator arm is known, including a housing with a holder and a hinge for rotating the housing.

Однако таким манипул тором невозможно осуществл ть сверление отверстий, завертывание гаек в св зи с тем, что держатель не имеет полного неограниченного вращени  относительно его продольной оси. Кроме того наличие утечек рабочей жидкости в гидроцилиндрах предплечь , которые св заны с корпусом зап сть , может вызвать самопроизвольный поворот держател  oтнoJ:итeльнo его продольной оси, что снижает надежность работы зап сть .However, it is not possible with such a manipulator to drill the holes, to wrap the nuts in connection with the fact that the holder does not have a full unlimited rotation about its longitudinal axis. In addition, the presence of working fluid leaks in the hydraulic cylinders of the forearm, which are connected to the body of the piston, can cause a spontaneous rotation of the holder: this is its longitudinal axis, which reduces the reliability of the piston.

Цель изобретени  - обеспечить неограниченное реверсивное вра.щение держател  и увеличить надежность зап сть .The purpose of the invention is to provide unlimited reversal of the holder and increase the reliability of the wrist.

Это достигаетс  тем, что держатель снабжен приводом вращени  и выполнен в виде самотормоз щего черв чного колеса этого привода, заключенного совместно с шарниром в корпус, выполненный разъемным.This is achieved by the fact that the holder is provided with a rotational drive and is made in the form of a self-braking worm gear of this drive, which is enclosed together with a hinge in a housing that is detachable.

На фиг. 1 изображен общий вид зап сть  манипул тора, вид сверху; на фиг. 2 - то же.FIG. 1 shows a general view of the manipulator handle, top view; in fig. 2 - the same.

вид спереди; на фиг. 3 - то же, вид по стрелке А; на фиг. 4 - то же, разрез по Б-Б на фиг. 3.front view; in fig. 3 - the same, view along arrow A; in fig. 4 is the same, the section along BB in FIG. 3

Зап стье манипул тора включает корпус 1, в котором размещен держатель 2 с приводом его вращени  и шарнир поворота корпуса 1.The handle of the manipulator includes a housing 1 in which a holder 2 is placed with a drive for its rotation and a hinge for turning the housing 1.

Корпус 1 выполнен разъемным из двух половип - крышки 3 и основани  4, жестко соедин емых между собой, например, с помощью болтов и гаек 5.The housing 1 is made detachable from two halves — a cover 3 and a base 4, rigidly interconnected, for example, by means of bolts and nuts 5.

Держатель 2 выполнен в виде самотормоз щего черв чного колеса с цилиндрической ступицей, опирающейс  на проточку корпуса 1. При этом образующийс  подшипник скольжени  6 позвол ет держателю 2 свободно вращатьс  в корпусе 1.The holder 2 is made in the form of a self-braking worm gear with a cylindrical hub resting on the groove of the housing 1. The resulting sliding bearing 6 allows the holder 2 to rotate freely in the housing 1.

Черв чное колесо держател  2 через черв к 7 и шестерни 8 соединено, например, с гидромотором 9.Worm wheel holder 2 through the worm to 7 and gear 8 is connected, for example, with the hydraulic motor 9.

Шарнир поворота корпуса 1 включает звено -10 в виде крестовины кардана с ос ми 11, закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с крышкой 3, а друга  - с основанием 4. Две другие оси закреплены непосредственно па звене 10 и предназначены дл  присоединени  к звену а предплечь  (см. фиг. 2).The hinge of rotation of the housing 1 includes a link -10 in the form of a universal joint with axle 11, mounted on the inside of the housing 1, one of these axes connected to the lid 3, and the other to the base 4. The other two axes are fixed directly to step 10 and they are intended to be attached to the link a of the forearm (see FIG. 2).

С наружной стороны основани  4 установлены кронштейны 12 дл  соединени  корпуса 1. Привод б представл ет собой два гидроцилиндра и относитс  к предплечью.On the outside of the base 4, brackets 12 are mounted to connect the housing 1. The drive b is two hydraulic cylinders and belongs to the forearm.

Проушины 12 кронштейнов 12 расположены в плоскости, проход щей через оси 11 и параллельной черв чной передаче.The lugs 12 of the brackets 12 are located in a plane passing through the axes 11 and parallel to the worm gear.

Гибкий шланг 14 дл  подачи рабочей жидкости от гидромотора 9 проходит через отверстие в крышке 3 внутри корпуса 1 и размещен так, что не мешает взаимному повороту корпуса 1 и звена 10.A flexible hose 14 for supplying the working fluid from the hydraulic motor 9 passes through a hole in the cover 3 inside the housing 1 and is placed so that it does not interfere with the mutual rotation of the housing 1 and the link 10.

Работа зап сть  осуществл етс  следующим образом.The work is performed as follows.

В держатель 2 устанавливают рабочий орган , например захват или сверло, и фиксируют винтом 15. Затем по гибкому шлангу 14 к гидромотору 9 подают под давлением рабочую жидкость Вращение от шестерен 8 и черв ка 7 передаётс  на черв чное колесо держател  2, который может поворачиватьс  на любой заданный угол и неограниченно вращатьс  относительно его продольной оси.A tool 2 is installed in the holder 2, for example a pick-up or a drill, and fixed with a screw 15. Then, using a flexible hose 14 to the hydraulic motor 9, working fluid is supplied under pressure. Rotation from gears 8 and a screw 7 is transferred to a worm wheel of a holder 2, which can turn any given angle and rotate indefinitely relative to its longitudinal axis.

При остановке держател  реактивный момент компенсируетс  силой трени  в черв чной передаче. Таким образом обеспечиваетс  стабильность заданного положени  держател  в пространстве.When the holder is stopped, the reactive moment is compensated by the friction force in the worm gear. In this way, the stability of the predetermined position of the holder in space is ensured.

Реверсирование вращени  держател  производ т путем изменени  направлени  вращени  гидромотора 9.The reversal of rotation of the holder is made by changing the direction of rotation of the motor 9.

Поворот держател  2 совместно с корпусом 1 на некоторый угол в -двух взаимно перпендикул рных плоскост х обеспечиваетс  шарниром, звено 10 которого через корпус 1 и кронштейны 12 соединено с гидроцилиндром б зап сть .The rotation of the holder 2 together with the housing 1 at a certain angle in two mutually perpendicular planes is provided by a hinge, the link 10 of which through the housing 1 and the brackets 12 is connected to the hydraulic cylinder b.

Предмет изобретени Subject invention

Зап стье манипул тора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, отличающеес  тем, что, с целью обеспечени  неограниченного реверсивного вращени  держател  и повышени  надежности, держатель представл ет собой самотормоз щее черв чное колесо привода, который совместно с шарниром заключен в-корпус,, выполненныйразъемным .A manipulator cartridge, comprising a housing with a holder and a housing rotation hinge, characterized in that, in order to provide unrestricted reversible rotation of the holder and increase reliability, the holder is a self-braking worm wheel, which, together with the hinge, is enclosed in the housing, made detachable.

ЮYU

- . I :V 1  -. I: V 1

JK- - W -х iи . JK- - W - xi and.

Ч -ЬWH

74, ,ЛvC J74 ,, lvC J

Ч ..VСH ..vc

т-..,/:Г- :-1Дt - .., /: G-: -1D

аbut

//

//

Фиг. 2FIG. 2

ВAT