SU1701517A1 - Pneumatic adaptable assembly grip - Google Patents

Description

1one

(21)4749365/08(21) 4749365/08

(22)13.10.89(22) 10/13/89

(4Ь) 30.12.91. Бюл. № 48(4b) 12/30/91. Bul Number 48

(71)Институт проблем механики АН СССР, Центральный институт  дерных исследований АН ГДР и Институт технической кибернетики и робототехники БАН(71) Institute for Problems in Mechanics of the USSR Academy of Sciences, Central Institute for Nuclear Research of the Academy of Sciences of the GDR and Institute for Technical Cybernetics and Robotics of the BAN

(72)А.В. Абаринов, В.Б. Вешников, В.Г. Градецкий, Е.А. Семенов (SU), Берндт Хофманн, Арнульф Шварц, Шре- пель Дитер, Пилот Ыанфред (DK), Йордан Бе зов и Георгий Николовски (BG)(72) A.V. Abarinov, V.B. Veshnikov, V.G. Gradetsky, E.A. Semenov (SU), Berndt Hofmann, Arnulf Schwartz, Shrepel Dieter, Pilot Ianfred (DK), Jordan Bezov and Georgy Nikolovski (BG)

(53) 621-757.8(088.8)(53) 621-757.8 (088.8)

(56) Авторское свидетельство СССР(56) USSR author's certificate

№ 1404230, кл. В 23 Р 19/00, 1985.No. 1404230, class B 23 P 19/00, 1985.

(54) ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ АДАПТИВНЫЙ СБОРОЧНЫЙ СХВАТ(54) PNEUMATIC ADAPTIVE ASSEMBLY ACQUISITION

(57) Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматической сборки деталей типа вал-втулка с помощью роботов. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей путем обеспечени  сборки деталей, оси которых расположены под любым углом к горизонтальной плоскости, в частности параллельны ей. Дл  этого в полом корпусе 1 в плоскости, перпендикул рной оси схва- та, выполнены направл ющие, в которых(57) The invention relates to mechanical engineering and can be used to automatically assemble shaft-hub-type parts using robots. The purpose of the invention is to expand the functionality by providing an assembly of parts whose axes are located at any angle to the horizontal plane, in particular parallel to it. To do this, in the hollow body 1, in a plane perpendicular to the axis of the grab, there are made guides in which

0101

Фиг IFIG I

установлен корпус 10 привода сведени - разведени  губок 11. В полом корпусе Шарнирно установлен своей средней частью стержень 6, концы которого « Шарнирно смонтированы с возможностью осевого перемещени  соответственноa housing 10 of a splicing drive 11 is mounted. In the hollow case, the hinge is mounted with its middle part a rod 6, the ends of which are “hingedly mounted with the possibility of axial movement, respectively

Изобретение относитр  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматической сборки деталей ти- n,i вал-втулка с помощью роботов.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automatically assemble parts of a ti, n, i shaft sleeve with the help of robots.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей путем обеспечени  сборки деталей, оси кото- pjjix расположены под любым углом к горизонтальной плоскости, в частности параллельны ей.The aim of the invention is to extend the functionality by providing an assembly of parts whose axes pjjix are located at any angle to the horizontal plane, in particular parallel to it.

На фиг. 1 представлен предлагаемый сКват, разрез; на фиг. 2 - разрез Аь-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed skvat, section; in fig. 2 is a section A-A in FIG. one.

Пневматический адаптивный сбороч- схват содержит полый корпус 1, в котором размещены рамка 2 и плоский прршень 3 с возможностью перемещени  зо взаимно перпендикул рных направлени х (рамка - внутри корпуса, поршень - внутри рамки). Торец 4 полого корпуса 1 закреплен на руке робота (не показана). В плоском поршне 3 установлен шарнир 5, в котором с возможностью перемещени  в осевом направлении размещен стержень 6, средн   часть которого закреплена в шарнире 7. Шарнир 7 установлен в т гах 8, Жестко св занных с полым корпусом 1. Второй конец стержн  6 размещен в шарнире 9 также с возможностью перемещени  в осевом направлении. Шарнир 9 жестко св зан с корпусом 10 пневмопривода сведени -разведени  четырех губок 11, которые св заны рычажной системой 12 со штоком 13 поршн  14 пневмопривода сведени -разведени  четырех губок 11. На конце штока 13 размещен подпружиненный относительно него пружиной 15 толкатель 16. На торцах губок 11 расположены сопла 17, св занные пневматическими лини ми 18 с противоположными относительно них полост ми 19-22 полого корпуса 1, образованными полым корпусом 1 и рамкой 2 и полым корпусом 1 и плоским поршнем 3. Магистраль 23 сжатого газа соединена с полост ми 19-22 через раз- мещенйые на торцовых поверхност х рамки 2 и плоского поршн  3 мембранодин з корпусе 10 привода сведени - разведени  губок, другой - в плоском поршне 3. На торцах губок расположены сопла 17, каждое из которых соединено с расположенной противоположно ему полостью полого корпуса. 2 ил.The pneumatic adaptive assembly consists of a hollow body 1 in which a frame 2 and a flat surface 3 are placed with the ability to move in mutually perpendicular directions (the frame is inside the case, the piston is inside the frame). The end face 4 of the hollow body 1 is fixed on the arm of a robot (not shown). In the flat piston 3, a hinge 5 is installed, in which a shaft 6 is placed with axial movement, the middle part of which is fixed in the hinge 7. The hinge 7 is mounted in 8 steps, rigidly connected to the hollow body 1. The second end of the rod 6 is placed in the hinge 9 is also movable in the axial direction. The hinge 9 is rigidly connected to the casing 10 of the pneumatic drive of the four-jaws dissipation 11, which are connected by a lever system 12 to the rod 13 of the piston 14 of the four-pronged pneumatic actuator of the four jaws 11. At the end of the rod 13 there is a spring 16, spring-loaded relative to it 15. nozzles 11 are located nozzles 17 connected by pneumatic lines 18 with opposite cavities 19-22 of hollow body 1 formed by hollow body 1 and frame 2 and hollow body 1 and flat piston 3. Compressed gas line 23 is connected to The ribs 19-22 through the membrane 2 located on the end surfaces of the frame 2 and flat piston 3 of the convergence drive housing 10 - dilution of the jaws, the other in the flat piston 3. At the ends of the jaws there are nozzles 17, each of which is connected to the opposite it has a hollow hollow body. 2 Il.

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

ные дроссели 24. С магистралью 23 соединена также полость 25 корпуса 10. В полости 26, соединенной с атмосферой, расположена пружина 27. Корпус 10 расположен в направл ющих 28, соединенных с полым корпусом 1, при этом корпус 10 может двигатьс  в них параллельно плоскости движени  рамки 2 и плоского поршн  3.The throttles 24. The cavity 25 of the housing 10 is also connected to the main line 23. In the cavity 26 connected to the atmosphere, a spring 27 is located. The case 10 is located in the guides 28 connected to the hollow case 1, while the case 10 can move in them parallel to the plane movement of the frame 2 and the flat piston 3.

Пневматический адаптивный сборочный схват работает следующим образом.Pneumatic adaptive Assembly grip works as follows.

Воздух под давлением подаетс  в полость 25, при этом поршень 14 приходит з движение, преодолева  усилие г пружины 27. Приходит в движение также шток 13, который раздвигает губки 11 при помощи рычажной системы 12. Вал 29 устанавливаетс  между губками 11. После этого полость 25 соедин етс  с атмосферой,при этом усилие пружины 27 перемещает поршень 14 и св занные с ним шток 13ирычажную систему 12, сжима  размещенный в губках 11 вал 29. Схват с зажатым валом 29 выводитс  к отверстию в приемной втулке 30 с погрешностью из-за неточности позиционировани  робота, а ось вала 29 располагаетс  ниже оси втулки 30. После перемещени  схвата роботом до контакта сопел 17 с торцом втулки 30 начинает работу пневматическа  система компенсации несоосности. При этом вал 29 поджат к торцу втулки 30 усилием пру- э|сины 15 толкател  16. Так как сопротивление течению воздуха из сопел 17 различно (дл  пары сопел 17, одно из которых расположено над торцом втулки 30, а другое - над отверстием в ней), возникают перепады давлений в соответ-. ствующих полост х 19 - 22. Рассмотрим как осуществл етс  компенсаци  несоосности в направлени х X. Б полости 20, соединенной с нижним (по фиг. 1) соплом 17, возникает большее давление, чем в полости 19, в результате чего рамка 2 перемещаетс  вместе с плоским поршнем 3 вниз (по фиг. 1). Стержень 6, перемеща сь в шарнирах 5 и 9 и поворачива сь в шарнире 7, перемещаетAir under pressure is supplied to the cavity 25, with the piston 14 coming in motion, overcoming the force g of the spring 27. Also, the rod 13 is set in motion, which pushes the jaws 11 with the help of the lever system 12. The shaft 29 is installed between the jaws 11. Thereafter, the cavity 25 connects to the atmosphere, while the force of the spring 27 moves the piston 14 and the associated rod 13-lever system 12, squeezing the shaft 29 placed in the jaws 11. The gripper with the clamped shaft 29 is led to the opening in the receiving sleeve 30 with an error due to inaccuracy of positioning the robot, and about The shaft 29 is located below the axis of the sleeve 30. After the gripper is moved by the robot, prior to the contact of the nozzles 17 with the end of the sleeve 30, the pneumatic misalignment system begins to work. At the same time, the shaft 29 is pressed against the end of the sleeve 30 by the force of the pusher 15 of the pusher 16. As the resistance to air flow from the nozzles 17 is different (for a pair of nozzles 17, one of which is located above the end of the sleeve 30, and the other over the hole in it ), there are pressure drops in the corresponding. 19–22. Consider how the misalignment is compensated in the X directions. A cavity 20 connected to the lower (according to FIG. 1) nozzle 17 generates more pressure than in cavity 19, as a result of which frame 2 moves together with a flat piston 3 down (in Fig. 1). Pin 6, moving at hinges 5 and 9 and turning at hinge 7, moves

Фиг. 2FIG. 2

Claims (1)

Формула изобретения 20The claims 20 Пневматический адаптивный сборочный схват, содержащий полый корпус, в котором размещены с возможностью их перемещения во взаимно перпендикулярных 25 направлениях рамка и плоский поршень, кинематически связанный с корпусом привода сведения-разведения четырех губок, выполненного в виде силового цилиндра с подпружиненным поршнем со зц штоком, на котором расположены подпру жиненный относительно него толкатель · со сферической торцовой поверхностью и рычажная система сведения-разведения четырех губок, расположенных в соответствующих направлениям движения рамки и плоского поршня взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом торцы губок снабжены соплами, пневматически связанными с полостями полого корпуса, соединенными через размещённые на торцовых поверхностях рамки плоского поршня мембранные дроссели с магистралью сжатого газа, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в полом корпусе в плоскости, перпендикулярной оси схвата, выполнены направляющие, в которых с возможностью перемещения установлен корпус привода |Ьведения-разведения губок, а кинематйческая связь корпуса привода сведения-разведения губок и плоского поршня осуществляется посредством стержня, шарнирно смонтированного в них своими концами с возможностью осевого перемещения, при этом стержень шарнирно установлен в полом корпусе своей средней частью, кроме того, каждое сопло соединено с расположенной противоположно 'ему полостью полого корпуса.Pneumatic adaptive assembly tong containing a hollow body, in which a frame and a flat piston kinematically connected to the housing of the information-breeding four jaws, made in the form of a power cylinder with a spring-loaded piston with a zs rod, are placed on a mutually perpendicular 25 directions which has a pusher spring loaded relative to it with a spherical end surface and a lever information-breeding system of four jaws located in the corresponding the motion of the frame and the flat piston mutually perpendicular to the planes, while the ends of the jaws are equipped with nozzles pneumatically connected to the cavities of the hollow body, connected through membrane throttles located on the end surfaces of the frame of the flat piston with a compressed gas line, characterized in that, in order to expand the functionality , in a hollow body in a plane perpendicular to the axis of the grip, guides are made in which the drive body | ok, and the kinematic connection of the drive housing information-breeding of jaws and a flat piston is carried out by a rod pivotally mounted in them with their ends with the possibility of axial movement, while the rod is pivotally mounted in the hollow body with its middle part, in addition, each nozzle is connected to the opposite 'to him by the cavity of the hollow body.