RU2781602C1 - Spatially flat platform spherical manipulator - Google Patents

Spatially flat platform spherical manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2781602C1
RU2781602C1 RU2021124758A RU2021124758A RU2781602C1 RU 2781602 C1 RU2781602 C1 RU 2781602C1 RU 2021124758 A RU2021124758 A RU 2021124758A RU 2021124758 A RU2021124758 A RU 2021124758A RU 2781602 C1 RU2781602 C1 RU 2781602C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
working body
movable platform
platform
support base
manipulator
Prior art date
Application number
RU2021124758A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Application granted granted Critical
Publication of RU2781602C1 publication Critical patent/RU2781602C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mechanical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to mechanical engineering, in particular, to platform mechanisms of a parallel structure, and is applicable in automatic lines, processing centres, and robot manipulators. Spatially flat platform spherical manipulator comprises a support base kinematically linked with a mobile platform and the working body via a toggle apparatus. The mobile platform is linked with the support base via a closed kinematic chain of lever links interconnected through cylindrical hinges containing rotational kinematic pairs with intersecting angular rotation axes. The working body is linked with the mobile platform via a closed kinematic chain of lever links interconnected through cylindrical hinges containing rotational kinematic pairs with parallel angular rotation axes.
EFFECT: structural simplification, simplified control system, and expanded working space and functionality of the manipulator with a higher number of degrees of freedom of the working body.
7 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, и в частности к платформенным механизмам параллельной структуры, и может найти применение в автоматических линиях, обрабатывающих центрах и роботах-манипуляторах.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to platform mechanisms of a parallel structure, and can be used in automatic lines, machining centers and robotic arms.

Известен платформенный манипулятор, содержащий опорное основание и кинематически связанную с ним подвижную платформу рабочего органа и выполненный с приводом от 6 двигателей через 12 сферических шарниров (книга Вульфсон И.И. и др. «Механика машин», Москва: Высшая школа, 1996, с. 28, рис. 1.20) - аналог.A well-known platform manipulator contains a support base and a movable platform of the working body kinematically connected to it and is made with a drive from 6 engines through 12 spherical joints (book by Vulfson I.I. and others. "Mechanics of Machines", Moscow: Higher School, 1996, p. .28, Fig. 1.20) - analogue.

Недостатками известного платформенного манипулятора являются сложность конструкции и системы управления одновременно всеми шестью приводными двигателями.The disadvantages of the known platform manipulator are the complexity of the design and control system simultaneously with all six drive motors.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является платформенный манипулятор, содержащий опорное основание, кинематически связанно через шарнирно-рычажное устройство со сферическими шарнирами и тремя приводными вращательными двигателями с подвижной платформой с закрепленным на ней рабочим органом (статья Мирзаев Р.А. и др. «Исследование кинематики манипулятора параллельной структуры» (дельта-механизм)» // Вестник Сибирского госуд. аэрокосм. ун-та, 2012, Вып. 4, стр. 46-50, рис. 1 и рис. 4) – прототип с числом степеней свободы W = 3.Closest to the proposed invention is a platform manipulator containing a support base, kinematically connected through a hinged-lever device with spherical joints and three rotary drive motors with a movable platform with a working body fixed on it (article Mirzaev R.A. and others. "Study of kinematics parallel structure manipulator "(delta mechanism)" // Bulletin of the Siberian State Aerospace University, 2012, Issue 4, pp. 46-50, Fig. 1 and Fig. 4) - a prototype with the number of degrees of freedom W = 3.

Недостатками указанного платформенного манипулятора являются сложность конструкции (из-за применения сложных в изготовлении и сборке сферических шарниров), сложная система управления жестко закрепленными на подвижной платформе рабочим органом (из-за связанной кинематики движения такого рабочего органа), а также ограниченное до нуля конусообразное рабочее пространство (представленное на рис. 4 в упомянутой статье Мирзаева Р.А. и др.).The disadvantages of this platform manipulator are the design complexity (due to the use of spherical hinges that are difficult to manufacture and assemble), a complex control system for a working body rigidly fixed on a movable platform (due to the associated kinematics of the movement of such a working body), as well as a cone-shaped working body limited to zero. space (shown in Fig. 4 in the mentioned article by Mirzaeva R.A. and others).

Решаемая техническая задача заключается в упрощении конструкции и расширении рабочего пространства манипулятора за счет подвижной установки рабочего органа на перемещаемой платформе через простые цилиндрические шарниры, а также за счет увеличения числа степеней свободы манипулятора с реализацией раздельной кинематики движений его приводов.The technical problem to be solved is to simplify the design and expand the working space of the manipulator due to the movable installation of the working body on the moving platform through simple cylindrical hinges, as well as by increasing the number of degrees of freedom of the manipulator with the implementation of separate kinematics of the movements of its drives.

Получение технического результата достигается за счет того, что подвижная платформа манипулятора связана с опорным основанием посредством замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, содержащей цилиндрические шарниры с пересекающимися между собой осями углового поворота и установленной в сочетании с кинематической связью рабочего органа с подвижной платформой, выполненной в виде замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, содержащей цилиндрические шарниры с параллельными между собой осями углового поворота.Obtaining a technical result is achieved due to the fact that the movable platform of the manipulator is connected to the support base by means of a closed kinematic chain of lever links, containing cylindrical hinges with intersecting axes of angular rotation and installed in combination with the kinematic connection of the working body with the movable platform, made in the form of a closed kinematic chain of lever links containing cylindrical hinges with parallel axes of angular rotation.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 3.The essence of the invention is illustrated by the drawings in Fig. 1, fig. 2 and FIG. 3.

На фиг. 1 изображен общий вид платформенного сферического манипулятора, содержащего опорное основание 1, кинематически связанное с подвижной платформой 2 и рабочим органом 3 посредством приводного шарнирно-рычажного устройства, представляющего общую сборку замкнутой кинематической цепи, содержащей цилиндрические шарниры с пересекающимися между собой осями углового поворота, совместно пересекающимися между собой осями углового поворота, совместно с замкнутой кинематической цепью, содержащей цилиндрические шарниры с параллельными между собой осями углового поворота.In FIG. 1 shows a general view of a platform spherical manipulator containing a support base 1 kinematically connected to a movable platform 2 and a working body 3 by means of a drive hinged-lever device, representing the general assembly of a closed kinematic chain containing cylindrical hinges with intersecting axes of angular rotation, jointly intersecting between themselves by axes of angular rotation, together with a closed kinematic chain containing cylindrical hinges with parallel axes of angular rotation.

Кинематическая связь между подвижной платформой 2 и опорным основанием 1 выполнена в виде пространственного восьмизвенного сферического шарнирного механизма с тремя степенями свободы, снабженного тремя приводными вращательными кинематическими парами O1, O2 и O3 и содержащего все вращательные кинематические пары O1, O2, O3, O4, O5, O6, А, В и С с осями углового поворота, которые пересекаются между собой в одной точке S, расположенной между опорным основанием 1 и подвижной платформой 2 и определяющей направление вращения двухшарнирных рычагов 4, 5, 6. 7, 8, 9.The kinematic connection between the movable platform 2 and the support base 1 is made in the form of a spatial eight-link spherical hinge mechanism with three degrees of freedom, equipped with three drive rotational kinematic pairs O 1 , O 2 and O 3 and containing all rotational kinematic pairs O 1 , O 2 , O 3 , O 4 , O 5 , O 6 , A, B and C with axes of angular rotation that intersect each other at one point S, located between the support base 1 and the movable platform 2 and which determines the direction of rotation of the double-articulated levers 4, 5, 6 .7, 8, 9.

Кинематическая связь между рабочим органом 3 и подвижной платформой 2 выполнена в виде плоского пятизвенного шарнирного механизма с одной степенью свободы, в котором соединение рабочего органа 3 с подвижной платформой 2 выполнено в виде трех параллельно установленных между собой кривошипов 10, 11 и 12 одинаковой длины, из которых кривошип 11 снабжен приводной вращательной кинематической парой N, установленной на платформе 2, а все вращательные кинематические пары этого шарнирного механизма выполнены с параллельными между собой осями углового поворота, расположенными под одинаковым углом к плоскости упомянутой подвижной платформы, например, под углом, равным 90 градусов.The kinematic connection between the working body 3 and the movable platform 2 is made in the form of a flat five-bar hinged mechanism with one degree of freedom, in which the connection of the working body 3 with the movable platform 2 is made in the form of three cranks 10, 11 and 12 installed in parallel with each other of the same length, from which the crank 11 is equipped with a drive rotational kinematic pair N, mounted on the platform 2, and all rotational kinematic pairs of this hinged mechanism are made with parallel axes of angular rotation, located at the same angle to the plane of the mentioned movable platform, for example, at an angle equal to 90 degrees .

Представленный на фиг. 1 платформенный манипулятор обладает четырьмя степенями свободы (W=4) перемещения рабочего органа 3.Shown in FIG. 1 platform manipulator has four degrees of freedom (W=4) to move the working body 3.

На фиг. 2 представлен вариант выполнения платформенного сферического манипулятора, в котором рабочий орган 3 выполнен в виде шарнирно установленного на подвижной платформе 2 двухпозиционного зажимного устройства, содержащего двухшарнирный кривошип ОМ, который одним концом соединен с подвижной платформой 2 через приводную вращательную кинематическую пару «О», другой конец кривошипа ОМ через многократный цилиндрический шарнир М сблокирован с попарно установленными между собой параллелограммным OMG1K1 и антипараллелограммным MP1K1G1 механизмами, а также с другим аналогичными параллелограммным OMG2K2 и антипараллелограммным MP1K1G1 механизмами.In FIG. 2 shows an embodiment of a platform spherical manipulator, in which the working body 3 is made in the form of a two-position clamping device pivotally mounted on a movable platform 2, containing a double-hinged crank OM, which at one end is connected to the movable platform 2 through a drive rotational kinematic pair "O", the other end crank OM through a multiple cylindrical hinge M is interlocked with pairwise installed between a parallelogram OMG 1 K 1 and antiparallelogram MP 1 K 1 G 1 mechanisms, as well as with other similar parallelogram OMG 2 K 2 and antiparallelogram MP 1 K 1 G 1 mechanisms.

На шатунах MGl, MPl и MG2, MP2 закреплены зажимные элементы для одновременного зажима одного из объектов (например, в виде заготовки) через шатуны MG2 и MP2, происходящего совместно с освобождением от зажима другого объекта (например, в виде готовой детали) через расходящиеся шатуны MG1 и МР1.Clamping elements are fixed on the connecting rods MG l , MP l and MG 2 , MP 2 for simultaneous clamping of one of the objects (for example, in the form of a workpiece) through the connecting rods MG 2 and MP 2 , which occurs together with the release of another object from the clamp (for example, in the form finished part) through divergent connecting rods MG 1 and MP 1 .

Опорное основание 1 снабжено приводной двухподвижной кинематической парой 14, выполненной в виде подвижного гидроцилиндра или двухподвижного самотормозящегося винтового механизма с возможностью осуществления углового поворота и поступательного перемещения опорного основания 1 относительно вертикальной оси для образования многопозиционного схвата робота-манипулятора, перемещающегося по сферической поверхности.The support base 1 is equipped with a two-moving kinematic pair 14, made in the form of a movable hydraulic cylinder or a two-moving self-braking screw mechanism with the possibility of angular rotation and translational movement of the support base 1 relative to the vertical axis to form a multi-position gripper of the robotic arm moving along a spherical surface.

На фиг. 3 представлен вариант выполнения платформенного сферического манипулятора, в котором кинематическая связь между рабочим органом 3 и подвижной платформой 2 выполнена в виде пространственного пятизвенного шарнирного механизма с одной степенью свободы, в котором все вращательные кинематические пары выполнены с параллельными между собой осями углового поворота, расположенными в плоскости платформы 2. Рабочий орган 3 подвижно соединен с платформой 2 через три параллельно установленных между кривошипа 10, 11 и 12 одинаковой длины NM=ED=TQ, из которых кривошип 11 снабжен приводной вращательной кинематической парой N для образования платформенного манипулятора с круговым поступательным движением рабочего органа постоянной ориентации.In FIG. 3 shows an embodiment of a platform spherical manipulator, in which the kinematic connection between the working body 3 and the movable platform 2 is made in the form of a spatial five-link hinged mechanism with one degree of freedom, in which all rotational kinematic pairs are made with angular rotation axes parallel to each other, located in the plane platform 2. The working body 3 is movably connected to the platform 2 through three parallel cranks 10, 11 and 12 of the same length NM=ED=TQ, of which the crank 11 is equipped with a drive rotary kinematic pair N to form a platform manipulator with a circular translational movement of the working body constant orientation.

Манипулятор снабжен поворотной платформой 13, выполненной с возможностью осуществления шагового поворота от реверсивного вращательного двигателя, а опорное основание 1 установлено на упомянутой поворотной платформе 13. The manipulator is equipped with a turntable 13, made with the possibility of performing a step turn from a reversible rotary engine, and the support base 1 is installed on the said turntable 13.

Работа представленного платформенного манипулятора заключается в следующем.The work of the presented platform manipulator is as follows.

Заданное движение входных звеньев (указанное стрелками на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 3) для разных вариантов выполнения приводного шарнирно-рычажного устройства комбинированного платформенного манипулятора приводит к движению рабочего органа на выходе по сферической поверхности с увеличенным до пяти (W=5) числом степеней свободы с реализацией раздельной кинематики этих движений в расширенном рабочем пространстве.The specified movement of the input links (indicated by arrows in Fig. 1, Fig. 2 and Fig. 3) for different versions of the drive articulated-lever device of the combined platform manipulator leads to the movement of the working body at the output along the spherical surface with increased to five (W=5 ) the number of degrees of freedom with the implementation of separate kinematics of these movements in an extended working space.

Достигаемый в предлагаемом платформенном манипуляторе положительный эффект заключается в упрощении конструкции и системы управления, а также расширении рабочего пространства и функциональности манипулятора на основе увеличения числа степеней свободы рабочего органа с применением только простых цилиндрических шарниров.The positive effect achieved in the proposed platform manipulator is to simplify the design and control system, as well as to expand the working space and functionality of the manipulator by increasing the number of degrees of freedom of the working body using only simple cylindrical hinges.

Claims (7)

1. Пространственно-плоский платформенный сферический манипулятор, содержащий опорное основание, кинематически связанное с подвижной платформой и рабочим органом посредством приводного шарнирно-рычажного устройства, отличающийся тем, что подвижная платформа связана с опорным основанием посредством замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, соединенных между собой через цилиндрические шарниры, содержащие вращательные кинематические пары с пересекающимися между собой осями углового поворота, а рабочий орган связан с подвижной платформой посредством замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, соединенных через цилиндрические шарниры, содержащие вращательные кинематические пары с параллельными между собой осями углового поворота.1. A spatially flat platform spherical manipulator containing a support base kinematically connected to a movable platform and a working body by means of a drive hinge-lever device, characterized in that the movable platform is connected to the support base by means of a closed kinematic chain of lever links connected to each other through cylindrical hinges containing rotational kinematic pairs with intersecting axes of angular rotation, and the working body is connected to the movable platform by means of a closed kinematic chain of lever links connected through cylindrical hinges containing rotational kinematic pairs with parallel axes of angular rotation. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между подвижной платформой и опорным основанием выполнена в виде пространственного восьмизвенного сферического шарнирного механизма с тремя степенями свободы, снабженного тремя приводными вращательными кинематическими парами и содержащего все вращательные кинематические пары с осями углового поворота, пересекающимися между собой в одной точке, расположенной между упомянутыми подвижной платформой и опорным основанием.2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the kinematic connection between the movable platform and the support base is made in the form of a three-dimensional eight-link spherical hinge mechanism with three degrees of freedom, equipped with three drive rotational kinematic pairs and containing all rotational kinematic pairs with axes of angular rotation, intersecting with each other at one point located between said movable platform and support base. 3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между рабочим органом и подвижной платформой выполнена в виде плоского пятизвенного шарнирного механизма с одной степенью свободы, в котором соединение рабочего органа с подвижной платформой выполнено в виде трех параллельно установленных между собой кривошипов одинаковой длины, один из которых снабжен приводной вращательной кинематической парой, а все вращательные кинематические пары этого шарнирного механизма выполнены с параллельными между собой осями углового поворота, расположенными под одинаковым углом к плоскости упомянутой подвижной платформы, например под углом, равным 90 градусов.3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the kinematic connection between the working body and the movable platform is made in the form of a flat five-bar hinged mechanism with one degree of freedom, in which the connection of the working body with the movable platform is made in the form of three parallel cranks of the same lengths, one of which is equipped with a drive rotational kinematic pair, and all rotational kinematic pairs of this hinge mechanism are made with angular rotation axes parallel to each other, located at the same angle to the plane of the mentioned movable platform, for example, at an angle equal to 90 degrees. 4. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между рабочим органом и подвижной платформой выполнена в виде пространственного пятизвенного шарнирного механизма с одной степенью свободы, в котором все вращательные кинематические пары выполнены с параллельными между собой осями углового поворота, расположенными в плоскости упомянутой подвижной платформы, а рабочий орган подвижно соединен с этой платформой через три параллельно установленных между собой кривошипа одинаковой длины, один из которых снабжен приводной вращательной кинематической парой, для образования платформенного манипулятора с круговым поступательным движением рабочего органа постоянной ориентации.4. The manipulator according to claim 1, characterized in that the kinematic connection between the working body and the movable platform is made in the form of a spatial five-link hinged mechanism with one degree of freedom, in which all rotational kinematic pairs are made with parallel axes of angular rotation located in the plane said movable platform, and the working body is movably connected to this platform through three parallel-mounted cranks of the same length, one of which is equipped with a drive rotary kinematic pair, to form a platform manipulator with a circular translational movement of the working body of constant orientation. 5. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что рабочий орган выполнен в виде многопозиционного, например двухпозиционного зажимного устройства, содержащего двухшарнирный кривошип с параллельными осями углового поворота цилиндрических шарниров, который одним концом соединен с подвижной платформой через приводную вращательную кинематическую пару, а другим концом сблокирован через многократный цилиндрический шарнир с попарно установленными между собой параллелограммным и антипараллелограммным шарнирными механизмами, на шатунах которых закреплены зажимные элементы для одновременного зажима другого схвата робота-манипулятора, перемещающегося по сферической поверхности и имеющего шесть степеней свободы.5. The manipulator according to claim 1, characterized in that the working body is made in the form of a multi-position, for example, two-position clamping device, containing a double-hinged crank with parallel axes of angular rotation of cylindrical hinges, which at one end is connected to the movable platform through a drive rotational kinematic pair, and at the other its end is interlocked through a multiple cylindrical hinge with parallelogram and anti-parallelogram hinge mechanisms installed in pairs, on the connecting rods of which clamping elements are fixed for simultaneous clamping of another gripper of the robotic manipulator moving along a spherical surface and having six degrees of freedom. 6. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен поворотной платформой, выполненной с возможностью осуществления шагового поворота от реверсивного вращательного двигателя, а опорное основание установлено на упомянутой поворотной платформе.6. The manipulator according to claim. 1, characterized in that it is equipped with a turntable, made with the possibility of stepping rotation from a reversible rotary engine, and the support base is installed on said turntable. 7. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что опорное основание снабжено приводной двухподвижной кинематической парой, выполненной в виде подвижного гидроцилиндра или двухподвижного самотормозящегося винтового механизма с возможностью раздельного осуществления углового поворота и поступательного перемещения упомянутого опорного основания относительно вертикальной оси.7. The manipulator according to claim 1, characterized in that the support base is equipped with a two-moving kinematic pair, made in the form of a movable hydraulic cylinder or a two-moving self-braking screw mechanism with the possibility of separate angular rotation and translational movement of the said support base relative to the vertical axis.
RU2021124758A 2021-08-19 Spatially flat platform spherical manipulator RU2781602C1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2781602C1 true RU2781602C1 (en) 2022-10-14

Family

ID=

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117260988A (en) * 2023-09-06 2023-12-22 中国矿业大学 Multi-parallel optical mirror surface processing device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4878393A (en) * 1988-05-27 1989-11-07 Oprea Duta Dextrous spherical robot wrist
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
RU110326U1 (en) * 2011-04-04 2011-11-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" SPATIAL SPHERICAL MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
RU2730345C1 (en) * 2020-01-23 2020-08-21 Владимир Иванович Пожбелко Spherical v-manipulator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
US4878393A (en) * 1988-05-27 1989-11-07 Oprea Duta Dextrous spherical robot wrist
RU110326U1 (en) * 2011-04-04 2011-11-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" SPATIAL SPHERICAL MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
RU2730345C1 (en) * 2020-01-23 2020-08-21 Владимир Иванович Пожбелко Spherical v-manipulator

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117260988A (en) * 2023-09-06 2023-12-22 中国矿业大学 Multi-parallel optical mirror surface processing device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2252437B1 (en) Two degree-of-freedom parallel manipulator
CA2574788A1 (en) Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies
JP4125960B2 (en) Industrial robot
CN113543942B (en) Parallel mechanism with kinematic redundant drive
WO2019011020A1 (en) Parallel mechanism having two degrees of planar movement freedom
EP1684950A1 (en) Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
CN108274486B (en) Modularized robot end effector, reconstruction method and grabbing method thereof
RU2730345C1 (en) Spherical v-manipulator
RU2781602C1 (en) Spatially flat platform spherical manipulator
RU186575U1 (en) SPATIAL MECHANISM
CN113829332B (en) Four-degree-of-freedom parallel robot mechanism with three movements and one rotation
RU2758607C1 (en) Platform manipulator
Chablat et al. Dynamics of the orthoglide parallel robot
RU2758392C1 (en) Spatial g-robot
Ma et al. Design, Simulation and Implementation of a 3-PUU Parallel Mechanism for a Macro/mini Manipulator.
RU2758391C1 (en) Relative manipulation platform
RU2753064C1 (en) Pivot mechanism
RU2760516C1 (en) Forging manipulator
CN106695766B (en) Six-degree-of-freedom parallel device based on grabbing parallel mechanism
Company et al. Simplified dynamic modelling and improvement of a four-degree-of-freedom pick-and-place manipulator with articulated moving platform
RU2758374C1 (en) Spatial relative manipulator
RU2804700C1 (en) Folding multi-arm robot manipulator
Shayya et al. A novel (3T-2R) parallel mechanism with large operational workspace and rotational capability
Harada How to Expand the Workspace of Parallel Robots
RU2207461C1 (en) Adjustable spatial leverage