SU1698159A1 - Загрузочно-разгрузочное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматизации производственных процессов преимущественновэлектронной промышленности и может быть использовано в технологическом оборудовании, например , при изготовлении интегральных микросхем Цель изобретени  - повышение производительности - достигаетс  за счет того что механизм шагового перемещени  кассет 10 выполнен с возможностью синхронного перемещени  кассеты с заготовками и кассеты с готовыми издели ми под схватами 32 и 33 манипул тора, поэтому захват заготовок и укладка готовых изделий производ тс  одновременно . 4 ил.

Description

Фиг J

Изобретение относитс  к автоматизации производственных процессов, преимущественновэлектронной промышленности, и может быть использовано в технологическом оборудовании, например , при изготовлении интегральных микросхем.

Цель изобретени  - повышение производительности ,

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - устройство, общий вид; на фиг. 4 - вид Б на фиг, 3.

Затрузочно-разгрузочное устройство содержит основание 1, на котором закреплены накопитель-перегрузчик 2 кассет и посредством стойки 3 - манипул тор 4,

Накопитель-перегрузчик 2 кассет содержит корпус 5 с секци ми загрузки 6 и выгрузки 7, подпружиненные поддержки 8 дл  штабелей кассет, размещенные попарно на боковых поверхност х секций с возможностью открывать проход кассетам, вход  в пазы корпуса, направл ющие кассет 9, закрепленные под поддержками 8, механизм шаговйго перемещени  кассет 10 и датчики крайнего левого положени  11 и крайнего правого положени  12 механизма шагового перемещени  кассет.

Механизм подачи кассет с заготовками содержит привод с кулачком 13, каретку 14 и опоры 15, закрепленные на подвижной части каретки 14.

Опоры 15 содержат подпружиненные захваты 16 кассет, установленные с возможностью возвратно-поступательного движени  в вертикальной плоскости и возможностью в своем верхнем крайнем положении отжати  в пазы корпуса секции загрузки б подпружиненных поддержек 8.

Механизм удалени  кассет с готовыми издели ми содержит привод с кулачком 17, каретку 18 и опоры 19, закрепленные на подвижной части карегки 18.

Опоры 19 установлены с возможностью возвратно-поступательного движени  в вертикальной плоскости и возможностью в своем верхнем крайнем положении свободного прохода между подпружиненными поддержками 8.

В секции 6 загрузки установлены одна над другой в виде штабел  кассеты с пор дным расположением  чеек, в которых размещены заготовки 20, требующие обработки на технологическом оборудовании , в секции 7 выгрузки штабелируютс  кассеты с издели ми 21, прошедшими обработку на технологическом оборудовании.

Между секци ми б и 7 под штабел ми кассет размещен механизм шагового перемещени  кассет 10.

Механизм шагового перемещени  содержит платформу 22 с элементами зацеплени  кассет в виде собачек 23, закрепленную на каретке 24. Каретка смонтирована на направл ющих 25 с возможностью возвратно-поступательного движени 

0 совместно с платформой от регулируемого электропривода 26.

Собачки 23 попарно размещены на корпусах 27, 28 и 29, имеющих возможность

5 фиксированного перемещени  на платформе 22 вдоль оси движени  каретки 24 и, кроме того, собачки 23 имеют возможность фиксированного перемещени  вдоль оси 30 относительно друг друга дл  возможности

0 позиционировани  кассет по двум  чейкам независимо от типоразмера деталей и соответственно числа  чеек в р ду кассеты.

При этом корпуса с собачками могут быть зафиксированы на платформе 22 так,

5 что независимо от количества р дов  чеек в кассетах, определ емого типоразмерами деталей, в зацеплении с откидными собачками могут находитьс  одновременно три кассеты, причем две из них между секци ми

0 6 и схватами манипул тора, а треть  - в положени х либо над механизмом удалени  кассет с готовыми издели ми, либо над механизмом подачи кассет с заготовками симметрично окнам соответствующих сек5 ций 7 и 6.

Манипул тор 4 размещен между секци ми 6 и 7 над механизмом шагового перемещени  кассет 10 накопител -перегрузчика 2 и содержит кронштейн 31 .закрепленный на

0 подвижной каретке манипул тора, схваты 32 и 33,-разнесенные по обе стороны манипул тора вдоль оси горизонтального перемещени  кассеты и закрепленные на кронштейне 31 с возможностью фиксиро5 ванного, по упорам (не показаны), возвратно-поступательного перемещени  относительно друг друга в направл ющих 34,например, пневмоцилиндрами 35 и возвратной пружиной 36 раст жени , дл  воз0 можности работы с технологическим оборудованием, имеющим базовое рассто ние между ос ми площадок постановки и съема деталей, отличное от рассто ни  между ос ми  чеек съема и постановки деталей

5 на кассетах накопител -перегрузчика 2.

Загрузочно-разгрузочное устройство работает следующим образом.

В исходном положении схваты 32 и 33 манипул тора 4 размещены над механизмом шагового перемещени  кассе г 10 нако пител -перегрузчика 2 и зафиксированы по

внутренним упорам (не показаны) на кронштейне 31 с помощью возвратной пружины 36 раст жени  симметрично между секци ми 6 и 7.

Платформа 22 механизма шагового перемещени  кассет в исходном положении находитс  в правом крайнем положении по датчику 12 крайнего положени , опоры 15 и 19 соответствующих механизмов наход тс  в крайнем нижнем положении по их датчикам нижнего положени  (не показаны).

Устанавливают между секци ми б и 7 на направл ющие 9 накопител -перегрузчика 2 пустую кассету так, чтобы собачки 23 кор- пуса 28 попали в  чейки первого р да  чеек кассеты, а в секцию загрузки 6 на поддержки 8 устанавливают штабель кассет с заготовками 20. Пустую кассету на поддержки 8 секции 6 загрузки можно устанавпивать со- вместно со штабелем кассет с детал ми.

При нажатии кнопки Пуск пульта управлени  устройства подаетс  команда на привод с кулачком 13 механизма подачи кассет с заготовками. При повороте кулачка подвижна  часть каретки 14 поднимаетс  вместес закрепленными на ней опорами 15, которые, поднима сь, убирают в  чейки корпуса подпружиненные поддержки 8, освобожда  проход нижней кассете вниз, од- новременно удержива  штабель кассет. Размещенные на опорах 15 подпружиненные захваты 16 кассет в верхней точке подъема опор замыкают с зазором нижнюю кассету штабел . При дальнейшем повороте привода с кулачком опускающиес  с подвижной кареткой опоры 15 высвобождают подпружиненные поддержки 8, отсекающие штабель от нижней кассеты, и кассета на опорах 15 опускаетс  на направл ющие 9 так, что собачки 23 корпуса 27 вход т в гнезда первого р да кассеты.

При этом срабатывает датчик крайнего нижнего положени  механизма отделени  кассеты и даетс  команда на запуск регули- руемого электропривода 26 механизма шагового перемещени  кассет 10.

Каретка 24 с закрепленной на ней платформой 22 перемещаетс  по направл ющим 25 до момента перекрыти  фотодатчика 11 левого крайнего.положени  флажком 37. При перемещении платформы 22 собачки 23 корпусов 27 и 28 вход т в контакт с боковыми поверхност ми  чеек первого р да соответствующих кассет и вы- вод т их под схваты манипул тора 4 так, что ось первого р да  чеек пустой кассеты (заполн ема  кассета) совпадает с осью схвата 33 манипул тора, а ось первого р да  чеек кассеты с заготовками 20 (разгружаема  кассета) - с осью схвата 32.

По команде манипул тор схватом 32 начинает последовательно выбирать заготовки из  чеек первого р да разгружаемой кассеты и переносить их на технологическое оборудование 38 в сборочную зону дл  обработки (сборки).

При рабочем ходе каретки манипул тора к технологическому оборудованию по ко- манде подаетс  давление в пневмоцилиндры 35 и схваты манипул тора по направл ющим 34 кронштейна 31 смещаютс  до регулируемых внешних упоров (не показаны).

При этом в момент останова каретки манипул тора над технологическим оборудованием ось схвата 32 с заготовкой 20 совмещена с осью установочной площадки сборочной зоны, а ось схвата 33 - с осью площадки сьема готового издели .

Каретка манипул тора со схватами по команде опускаетс , схват 32 устанавливает заготовку 20 на площадку сборочной зоны, а схват 33 забирает с площадки съема поступившее туда к этому времени готовое изделие 21

При подъеме и последующем движении каретки манипул тора в исходное положение по команде сбрасываетс  давление в пневмоцилиндрах 35, возвратна  пружина 36 сближает схваты манипул тора до внутренних упоров (не показаны) и в исходном положении каретки манипул тора производитс  по команде загрузка  чейки загружаемой кассеты готовым изделием 21 с одновременным съемом заготовки 20 схватом 32 из  чейки разгружаемой кассеты.

Цикл работы повтор етс  непрерывно.

После загрузки издели  21 в последнюю  чейку первого р да загружаемой кассеты и одновременного съема из последней  чейки первого р да разгружаемой кассеты заготовки 20 в момент хода каретки манипул тора с заготовкой 20 в схвате 32 к технологическому оборудованию по команде включаетс  электропривод 26 механизма шагового перемещени  кассет 10.

Каретка 24 с платформой 22 перемещаетс  по заданной программе в сторону датчика правого крайнего положени  на шаг, определ емый рассто нием между ос ми р дов  чеек кассет.

Собачки 23 корпусов 27 и 28, свободно откидыва сь вокруг своих осей, проход т под кассетами и попадают в  чейки следующего р да соответствующих кассет и при обратном рабочем ходе каретки с платформой вывод т их по датчику 11 крайнего левого положени  под соответствующие схваты манипул тора, не прерыва  цикла работы манипул тора.

В момент обработки манипул тором последних р дов  чеек кассет датчиком последнего р да кассеты (не показан) или что программе подаетс  команда на регулируемый привод 26 механизма шагового перемещени  кассет 10 и каретка 24 с платформой 22 перемещаетс  до датчика 12 правого крайнего положени .

Это перемещение каретки 24 определ етс  зазором между кассетами, обрабатываемыми манипул тором, в результате чего собачки 23 проскальзывают под кассетами и выход т в свое исходное положение При этом собачки 23 корпуса 27 размещены под  чейками первого р да кассеты, наход щейс  в секции 6 загрузки, собачки корпуса 28 - в  чейках первого р да разгружаемой кассеты , а собачки корпуса 29 - в  чейках первого р да загружаемой кассеты.

В момент перекрыти  датчика 12 крайнего правого положени  флажком 39 подаетс  команда на привод с кулачком 13 механизма подачи кассет с заготовками и на направл ющие 9 опускаетс  нова  кассета с заготовками 20 При этом собачки 23 корпуса 27 оказываетс  в  чейках первого р да кассеты,

После загрузки готовых изделий 21 в последнюю  чейку последнего р да загружаемой кассеты и одновременного счета из последней  чейки последнего р да разгружаемой кассеты заготовок 20 в момент движени  каретки манипул тора с заготовкой 20 в схвате 32 к технологическому оборудованию по программе включаетс  регулируемый электропривод 26 механизма горизонтального перемещени  кассет и каретка 24 с платформой 22 перемещаетс  до датчика 11 левого крайнего положени ,

При этом собачки 23 корпусов 27 и 28 вывод т соответствующие кассеты  чейками первого р да под соответствующие схваты манипул тора, а собачки 23 корпуса 29 вывод т кассету с обработанными на технологическом оборудовании детал ми в зону выгрузки кассет, где она занимает положение , симметричное окну секции 7 выгрузки, замыка  собой датчик (не показан) наличи  кассеты в зоне выгрузки,

Таким образом, одновременно замкнутыми оказываютс  датчик 11 крайнего левого положени  механизма перемещени  кассет и датчик наличи  кассеты в зоне ее выгрузки.

Первый датчик дает команду на регулируемый электрод 26 механизма шагового перемещени  кассет и платформа 22 по программе перемещаетс  на шаг в сторону датчика крайнего правого положени , ввод  откидные собачки корпусов 27 и 28 в  чейки

следующего р да соответствующих кассет, а второй датчик дает команду на работу привода с кулачком 17 механизма удалени  кассет с готовыми издели ми.

При повороте кулачка 17 опоры 19, закрепленные на подвижной части каретки 18, поднимают кассету в секцию 7 выгрузки. При этом опоры 19 проход т между подпружиненными поддержками 8, а кассета отжи0 мает подпружиненные поддержки в пазы корпуса секции 7 выгрузки и в своей верхней точке отсекаетс  ими от опор 19, которые при дальнейшего повороте кулачка возвращаютс  в исходное положение по

5 датчику своего крайнего нижнего положени .

Работа манипул тора 4, перемещение кассет с р да на р д л замена кассет в нако- пителе-пререгрузчике идет непрерывно,

0 В момент переноса заготовок на технологическое оборудование из последней кассеты подаетс  звуковой и световой сигналы, что  вл етс  командой на загрузку нового штабел  кассет в секцию 6 загрузки и сн тие

5 штабел  кассет с готовыми издели ми из секции 7 выгрузки, что может производитьс  вручную или цеховыми роботами, При обработке последнего штабел  поверх его укладываетс  пуста  кассета дл  сбора ма0 нипул тором с площадки съема технологического оборудовани  готовых изделий.

При обработке последнего штабел  кассете заготовками поверх его устанавливаетс  пуста  кассета дл  сбора в нее схватом

5 33 манипул тора с площадки съема технологического оборудовани  готовых изделий, заканчивающих цикл технологической обработки после постанова в зону сборки последней детали из заготовки 20 (например,

0 технологическое оборудование работает по роторной схеме перемещени  деталей).

Предлагаемое устройство может работать с кассетами под различные типоразмеры деталей.

5

В случае незначительного изменени  типоразмера деталей, не влекущее за собой изменение количества р дов  чеек и числа  чеек в р ду кассеты, дл  точного вывода

0 осей р дов  чеек обрабатываемых кассет под схватом 32 и 33 манипул тора и симметричного вывода кассеты в секцию 7 выгрузки достаточно сместить на платформе 22 флажок 37 датчика 11 крайнего левого поло5 жени  на величину, равную 1/2 разности величин  чеек исходной кассеты и новой. Если эта величина положительна , то флажок 37 переместить в сторону, противоположную датчику 11, если отрицательна  - к датчику.

Если требуетс  работа предлагаемого устройства с кассетами, имеющими большее или меньшее количество р дов  чеек дл  деталей.-настройка устройства производитс  следующим образом.

По датчику 11 левого крайнего положени  регулируемым электроприводом 26 в крайнее левое положение выводитс  механизм шагового перемещени  кассет, Ослаб- л етс  ст жка корпусов 27, 28 и 29 поворотом крепежных винтов 40. Устанавливаютс  на направл ющие 9 три кассеты так, что у двух кассет первых р дов  чеек соосны с захватами 32 и 33 манипул тора 4, а треть  кассета размещена в зоны вы- грузки симметрично секции 7 выгрузки кассет .

Смещают корпуса 27, 28 и 29 на платформе 22 влево или вправо, в зависимости от количества р дов  чеек в кассетах, так, чтобы толкающие поверхности собачек 23 при этом касались поверхности  чеек первых р дов кассет, после чего закрепл ют корпуса крепежными винтами 40.

Если при этом количество  чеек в р ду кассеты изменено так, что собачки не попадают в  чейки, ослабл ют крепежные винты 41 и перемещают собачки 23 вдоль оси 30 относительно друг друга так, чтобы они свободно проходили в  чейки кассеты и их закрепл ют крепежными винтами 41.

Claims (1)

1. После чего устройство готово к работе. Формула изобретени  Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее механизм подачи кассет с заготовками , механизм удалени  кассет с готовыми издели ми и размещенные между ними направл ющую площадку с подвижным от привода толкателем дл  шагового перемещени  кассет и смонтированный над направл ющей площадкой манипул тор с первым схватом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  производительности , манипул тор снабжен вторым схватом, установленным с возможностью синхронной работы с первым дл  захвата заготовок мз следующей за первой по ходу движени  кассеты, а толкатель выполнен в виде платформы , на которой вдоль направлени  перемещени  закреплены собачки, рассто ние между которыми равно рассто нию между ос ми упом нутых схватов.

   фиг 2

   А -А

   8u36

   20

   12

   сриг.3

   41