PL173137B1 - Sposób i urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecie - Google Patents
Sposób i urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecieInfo
- Publication number
- PL173137B1 PL173137B1 PL94302322A PL30232294A PL173137B1 PL 173137 B1 PL173137 B1 PL 173137B1 PL 94302322 A PL94302322 A PL 94302322A PL 30232294 A PL30232294 A PL 30232294A PL 173137 B1 PL173137 B1 PL 173137B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- contact
- row
- rows
- sensor
- along
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/24—Separating articles from piles by pushers engaging the edges of the articles
- B65H3/242—Separating articles from piles by pushers engaging the edges of the articles for separating a part of the pile, i.e. several articles at once
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2220/00—Function indicators
- B65H2220/09—Function indicators indicating that several of an entity are present
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/40—Type of handling process
- B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
- B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
- B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
- B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/40—Type of handling process
- B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
- B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
- B65H2301/4228—Dividing piles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/10—Handled articles or webs
- B65H2701/18—Form of handled article or web
- B65H2701/182—Piled package
- B65H2701/1822—Juxtaposed stacks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
1 . Sposób wykrywania liczby rzedów przedmiotów w górnej warstwie stosu przedmiotów, umieszczonego na palecie w szeregu rzedów w co najmniej jednej warstwie, znamienny tym, ze prowadzi sie cykl analizy stykowej, w którym urzadzenia (4) do analizy stykowej, zawierajace co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45), mogacy wykrywac obecnosc lub nieobecnosc co najmniej jednego rzedu (21) przedmiotów doprowadza sie wzdluz osi poziomej (X) nad pierwszy lub pierwsze rzedy (21), poddawane analizie stykowej, a nastepnie podnosi sie stos (2) wzdluz osi pionowej (Z) do polozenia, w którym co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 4 4 , 45) wykrywa obecnosc jednego rzedu (21), przy czym zatrzymuje sie podnoszenie stosu i w przypadku wykrycia przez czujnik lub czujniki stykowe (42, 44, 45) obecnosci rzedu lub rzedów (21), nad którymi sie znajduja, odsuwa sie wzdluz osi pionowej (Z) urzadzenia (4) do analizy stykowej warstwy górnej po czym przemieszcza sie urzadzenia (4) do analizy stykowej wzdluz osi poziomej (X), doprowadzajac je nad rzad lub rzedy sasiednie wzgledem rzedu lub rzedów, których obecnosc zostala ju t wykryta i ponownie przybliza sie wzdluz osi pionowej (Z) czujnik lub czujniki stykowe (42, 44, 45) do warstwy górnej, dla wykrycia obecnosci lub nieobecnosci rzedu lub rzedów (21), nad którymi sie znajduja, przy czym cykl analizy stykowej prowadzi sie do momentu, gdy przynajmniej wiekszosc rzedów (21), obecnych w warstwie górnej, zostanie wykryta, a przerywa sie wówczas, gdy co najmniej jeden czujnik stykowy wykryje nieobecnosc jakiegos rzedu lub wykryje pierwszy rzad, obecny w warstwie. 7. Urzadzenie do wykrywania liczby rzedów przedmiotów w górnej war- stwie stosu, umieszczonego na palecie w szeregu rzedów w co najmniej jednej warstwie, znamienne tym, ze zawiera suporty (31, 32), mogace przemieszczac sie przynajmniej wzdluz osi poziomej (X), prostopadlej do osi (Y) jednego z rzedów (21), urzadzenia (4) do analizy stykowej, przy mocowane do suportu (31, 32), elementy umozliwiajace zblizanie i oddalanie wzdluz osi pionowej (Z) urzadzen (4) do analizy stykowej wzgledem warstwy górnej, przy czym wymie- nione urzadzenia (4) do analizy stykowej sa utworzone przez co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45), umieszczony w pozycji umozliwiajacej wykrywa- nie obecnosci lub nieobecnosci co najmniej jednego rzedu przedmiotów oraz elementy sterujace (5), mogace sterowac cyklem analizy stykowej. Fig. 1 PL
Description
Przedmiotem wynalazku jest sposób i urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecie. Dokładniej mówiąc przedmiotem wynalazku jest sposób i urządzenie, pozwalające na autentyczne wyciąganie przedmiotów, umieszczonych na palecie, a w szczególności sposób i urządzenie do wykrywania konfiguracji górnej warstwy stosu, ułożonego w warstwach i rzędach na palecie, w celu umożliwienia doprowadzenia środków chwytnych do położenia, pozwalającego na wyciąganie przedmiotów z tej górnej warstwy. Sposób według wynalazku znajduje zastosowanie w depaletyzacji czyli zdejmowaniu przedmiotów z palety, zaś urządzenie według wynalazku może być częścią depaletyzatora czyli urządzenia do zdejmowania przedmiotów z palety.
Znane są sposoby i urządzenia do automatycznego zdejmowania przedmiotów ułożonych w stosach na palecie. W szczególności, w opisie patentowym EP-A-O.354.873 omówiono depaletyzator, który pozwala - bądź za pomocąszczypców, opisanych, w tym dokumencie, bądź też za pomocą szczypców podanych w opisie patentowym, odpowiadającym zgłoszeniu EP 91810695.6 - wyciągać automatycznie jednocześnie cały rząd przedmiotów z górnej warstwy stosu, umieszczonego na palecie. Działanie obu opisanych urządzeń jest wprawdzie zadowalające, ma jednak pewne ograniczenia.
Aby depaletyzator mógł rozpoczynać swą pracę w sposób całkowicie automatyczny na nowej palecie, górna warstwa powinna być kompletna, czyli powinny występować wszystkie rzędy przedmiotów. Sposób sterowania tego urządzenia był zatem taki, że gdy nowa paleta została wprowadzona do maszyny, wówczas szczypce chwytne kierowały się automatycznie ku pierwszemu rzędowi przedmiotów górnej warstwy. Może jednak zaistnieć przypadek, gdy górna warstwa nie jest kompletna, kiedy depaletyzator ma rozpocząć swój cykl roboczy to znaczy brakuje jednego lub kilku rzędów, gdy paleta zostaje wprowadzona do maszyny, bądź też cykl depaletyzacji został przerwany wskutek zatrzymania maszyny, kiedy już pewna liczba rzędów przedmiotów została przeniesiona i cykl uchwytywania trzeba rozpoczynać na nowo. Dotychczas operator musiał wskazywać ręcznie numer porządkowy pierwszego uchwytywanego rzędu. Taki sposób postępowania stanowi niedogodność w tym stopniu, w jakim - pomijając niezbędną czujność operatora - błędne wskazania może doprowadzić do wykonania jednego lub kilku cyklów jałowych, co powoduje zmniejszenie wydajności maszyny, bądź też do uszkodzenia jednego lub kilku przedmiotów i/lub części depaletyzatora, jeśli jakiś rząd, obecny w warstwie, został zasygnalizowany jako nieobecny.
173 137
Pierwszym celem wynalazku jest zatem opracowanie sposobu i urządzenia, umożliwiających wykrywanie automatyczne, bez interwencji operatora, pierwszego uchwytywanego rzędu przedmiotów na początku cyklu depaletyzacji.
Drugim celem wynalazku jest takie opracowanie sposobu i urządzenia, aby można je było stosować na istniejącym depaletyzatorze, bez poważniejszych zmian środków, zainstalowanych na tej maszynie, z maksymalnym wykorzystywaniem wymienionych istniejących już środków.
Jeszcze innym celem wynalazku jest przystosowanie urządzenia według wynalazku do określenia poziomości i płaskości górnej warstwy.
Sposób wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu przedmiotów, umieszczonego na palecie w szeregu rzędów w co najmniej jednej warstwie, według wynalazku charakteryzuje się tym, że prowadzi się cykl analizy stykowej, w którym urządzenia do analizy stykowej, zawierające co najmniej jeden czujnik stykowy, mogący wykrywać obecność lub nieobecność co najmniej jednego rzędu przedmiotów doprowadza się wzdłuż osi poziomej nad pierwszy lub pierwsze rzędy, poddawane analizie stykowej, a następnie podnosi się stos wzdłuż osi pionowej do położenia, w którym co najmniej jeden czujnik stykowy wykrywa obecność jednego rzędu, przy czym zatrzymuje się podnoszenie stosu i w przypadku wykrycia przez czujnik lub czujniki stykowe obecności rzędu lub rzędów, nad którymi się znajdują, odsuwa się wzdłuż osi pionowej urządzenia do analizy stykowej warstwy górnej, po czym przemieszcza się urządzenia do analizy stykowej wzdłuż osi poziomej, doprowadzając je nad rząd lub rzędy sąsiednie względem rzędu lub rzędów, których obecność została już wykryta i ponownie przybliża się wzdłuż osi pionowej czujnik lub czujniki stykowe do warstwy górnej, dla wykrycia obecności lub nieobecności rzędu lub rzędów, nad którymi się znajdują, przy czym cykl analizy stykowej prowadzi się do momentu, gdy przynajmniej większość rzędów, obecnych w warstwie górnej, zostanie wykryta, a przerywa się wówczas, gdy co najmniej jeden czujnik stykowy wykryje nieobecność jakiegoś rzędu lub wykryje pierwszy rząd, obecny w warstwie.
Korzystnie ruchy zbliżania i oddalania wzdłuż osi pionowej stosu względem urządzeń do analizy stykowej wykonuje się przez podnoszenie i opuszczanie stosu.
Korzystnie ruchy zbliżania i oddalania wzdłuż osi pionowej stosu względem urządzeń do analizy stykowej wykonuje się przez opuszczanie i podnoszenie urządzeń.
Korzystnie na początku cyklu analizy stykowej co najmniej jeden czujnik stykowy doprowadza się nad pozycję rzędu odpowiadającą rzędowi, położonemu najbardziej w tyle warstwy górnej.
Korzystnie na początku cyklu analizy stykowej co najmniej jeden czujnik stykowy doprowadza się nad pozycję rzędu odpowiadającą rzędowi, położonemu najbardziej z przodu warstwy górnej.
Korzystnie cykl przerywa się, gdy wykryty błąd płaskości lub poziomości pierwszego rzędu przekracza zadaną wartość.
Urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie danego stosu przedmiotów, umieszczonych w szeregu rzędów w co najmniej jednej warstwie, według wynalazku charakteryzuje się tym, że zawiera: suporty, mogące przemieszczać się przynajmniej wzdłuż osi poziomej, prostopadłej do osi jednego z rzędów, urządzenia do analizy stykowej, przymocowane do suportu, elementy umożliwiające zbliżanie i oddalanie wzdłuż osi pionowej urządzeń do analizy stykowej względem warstwy górnej, przy czym wymienione urządzenia do analizy stykowej są utworzone przez co najmniej jeden czujnik stykowy, umieszczony w pozycji umożliwiającej wykrywanie obecności lub nieobecności co najmniej jednego rzędu przedmiotów oraz elementy sterujące, mogące sterować cyklem analizy stykowej.
Korzystnie urządzenia do analizy stykowej są przystosowane do analizowania jednocześnie trzech rzędów przedmiotów oraz zawierająco najmniej jeden przedni czujnik stykowy, jeden środkowy czujnik stykowy i jeden tylny czujnik stykowy, umieszczone tak, aby znajdować się nad trzema kolejnymi rzędami przedmiotów.
Korzystnie czujnik lub czujniki środkowe są utworzone przez co najmniej jeden zgamiak, wchodzący w skład urządzenia do chwytania przedmiotów, przy czym każdy ze zgarniaków jest wyposażony w elementy do wykrywania położenia wzdłuż osi pionowej zgarniaka.
173 137
Korzystnie czujniki stykowe przedni i tylny zawierają drążek, zaopatrzony w końcówkę stykową, przy czym drążek może być przemieszczany ruchem pionowym za pomocą dźwignika, a każdy z czujników stykowych jest wyposażony w elementy do wykrywania położenia drążka wzdłuż osi pionowej.
Korzystnie liczba środkowych czujników stykowych odpowiada liczbie przedmiotów jednego rzędu, zaś urządzenia detekcyjne są wyposażone w elementy, mogące wykrywać różnicę wysokości pomiędzy co najmniej dwoma punktami, położonymi na jednej linii wzdłuż osi górnej powierzchni jednego rzędu przedmiotów, przy czym elementy sterujące mogą sterować zatrzymywaniem maszyny, gdy wykryta różnica wysokości jest większa od pewnej wartości granicznej.
Korzystnie urządzenia do analizy stykowej są przymocowane do elementów chwytnych.
Sposób i urządzenie według wynalazku umożliwiają przeprowadzenie depaletyzacji przy pomocy istniejących już depaletyzatorów, bez znaczących zmian konstrukcyjnych, wykorzystując istniejące wyposażenie depaletyzatorów. Ponadto, dzięki wynalazkowi proces depaletyzacji może być w pełni zautomatyzowany.
Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia depaletyzator w widoku ogólnym, ukazującym sposób i urządzenie według wynalazku, w widoku z boku, fig. 2 - szczypce chwytne, fig. 3A, 3B, 3C i 3D przedstawiają schematycznie kilka etapów sposobu w zależności od konfiguracji górnej warstwy, fig. 4A i 4B - dwa etapy sposobu przy innej konfiguracji warstwy górnej, a fig. 5 - wykorzystanie jednego rzędu elementów czujnikowych do wykrywania poziomości i płaskości warstwy górnej.
Figura 1 przedstawia w widoku schematycznym depaletyzator 1, przeznaczony do zasilania maszyny do pakowania 10 z palety 11, załadowanej stosem 2, zawierającym szereg warstw 20, z których każda składa się z szeregu rzędów 21, z których każdy zawiera szereg pakietów 22 etykiet. W przedstawionym przypadku kompletny stos 2 zawiera dwanaście warstw 20, przy czym każda warstwa zawiera pięć rzędów 21 oraz osiem pakietów 22 dwustu pięćdziesięciu etykiet. Depaletyzator 1 zawiera ponadto zespół przemieszczający 3 do przenoszenia urządzenia 4 do chwytania etykiet, złożonych z szyny 30, pozwalającej na przemieszczanie wzdłuż osi X pierwszego suportu 31, przy czym wymieniony pierwszy suport 31 niesie drugi suport 32, mogący przemieszczać się głównie wzdłuż osi Y, a w niektórych postaciach wykonania również wzdłuż osi Z oraz niosący ze swej strony suport 33, mogący obracać się dokoła osi Z. Suport 33 niesie urządzenie 4 ze szczypcami, umożliwiające jednoczesne uchwycenie całego rzędu 21 etykiet.
Część urządzenia 4 ze szczypcami jest przedstawiona bardziej szczegółowo na fig. 2. Uwidoczniona jest tam górna płyta oporowa 40, z tyłu której i prostopadle do której znajduje się tylna pionowa płyta oporowa 41, niosąca zgarniak 42, mogący przemieszczać się pionowo wzdłuż tylnej pionowej płyty oporowej 41, a także dolnej płyty podporowej 43. Urządzenie 4 jest uzupełnione co najmniej jednym przednim czujnikiem stykowym 44 oraz co najmniej jednym tylnym czujnikiem stykowym 45, przy czym każdy z nich zawiera drążek 44A, 45A, uruchamiany za pomocą dźwignika pneumatycznego lub hydraulicznego 44B, 45B o podwójnym działaniu tak, aby móc przemieszczać się pionowo. Komórka detekcyjna 44C, 45C umieszczona na każdym dźwigniku 44B, 45B pozwala określać dokładne położenie wzdłuż osi pionowej zakończenia 44D, 450 każdego drążka czujnikowego. Trzeci, środkowy czujnik stykowy jest utworzony przez zgarniak 42, którego położenie wzdłuż osi Z jest określane przez komórkę detekcyjną 42A umieszczoną na tylnej płycie pionowej 41. Urządzenie jest sterowane za pomocą elementów sterujących 5, uwidocznionych schematycznie w punkcie 5.
Figury 3A, 3B, 3C i 3D uwidaczniają działanie urządzenia oraz przebieg procesów według wynalazku w przypadku, gdy warstwa 20 jest kompletna, czyli zawiera - w przedstawionym rozwiązaniu - pięć rzędów 21 przedmiotów, czyli pakietów etykiet. Na fig. 3A, gdy paleta jest zatrzymana na takiej wysokości, że - bez względu na liczbę warstw, niesionych przez nią przemieszczenia urządzenia 4 ze szczypcami nie mogą wywoływać zderzania pomiędzy wymienionym urządzeniem a górną warstwą stosu 2, urządzenie 4 ze szczypcami doprowadzono za pomocą wymienionego poprzednio zespołu przemieszczającego 3 do jego położenia wyjściowego w cyklu analizy dotykowej, czyli do położenia, w którym czujnik stykowy 44 znajduje się
173 137 nad ostatnim rzędem 21 górnej warstwy 20, natomiast czujnik stykowy 42, utworzony przez zgamiak, znajduje się nad rzędem 21 poprzedzającym, a czujnik stykowy 45 znajduje się nad rzędem 21 trzecim od końca.
Czujniki stykowe 44 i 45 oraz zgamiak 42 są wówczas opuszczone lub obciążone tak, iż schodzą najniżej w swym ruchu wzdłuż osi Z. Paletę 11 podnosi się wtedy powoli wzdłuż osi Z aż do momentu, gdy co najmniej jeden czujnik stykowy (z trzech w omawianym przypadku) 42, 44,45 jest popychany od dołu i przemieszczany pionowo do położenia, w którym uruchamia on odpowiadającą mu komórkę detekcyjną. Sygnał ten wywołuje zatrzymanie wznoszenia się palety 11 i wskazuje na obecność rzędu 21 przedmiotów pod danym czujnikiem stykowym, jak to będzie omówione poniżej. Na fig. 3B, która przedstawia w innej skali urządzenie z fig. 2, paleta 11 została podniesiona pionowo tak, aby ostatnia warstwa 20 uruchomiła co najmniej jeden czujnik stykowy 42, 44, 45, jak to pokazano powyżej. W przypadku, przedstawionym na fig. 2 i 3B, obydwie końcówki 44D i 45D oraz zgarniak 42 zaczynają stykać się z oddzielnymi pakietami 22 etykiet, wchodzącymi w skład rzędu 21, nad którym znajduje się każdy z wymienionych elementów, co uruchamia komórki detekcyjne 42A, 44C i 45C sygnalizujące obecność wymienionych trzech rzędów 21. Paleta 11 zostaje wówczas ponownie opuszczona i urządzenie 4 ze szczypcami ulega przemieszczeniu wzdłuż osi X ku przodowi palety 11 aż trzy czujniki stykowe 42, 44 i 45 znajdą się nad trzema rzędami 21 górnej warstwy 20 umieszczonymi najbardziej z przodu, przy czym jest to położenie, w którym paleta 11 jest podniesiona, a urządzenie jest ponownie opuszczone jak poprzednio dla dokonania operacji analizy stykowej, jak to jest przedstawione na fig. 3C. Ponieważ trzy pierwsze przednie rzędy są obecne na palecie, przeto trzy komórki detekcyjne 42A, 44C, 45C sygnalizują ten stan przekazując w ten sposób programowi urządzenia sterującego 5, że górna warstwa jest kompletna. W związku z tym program wysteruje urządzenie 4 ze szczypcami, aby to ostatnie zajęło położenie uchwycenia pierwszego rzędu warstwy, jak to jest przedstawione na fig. 3D.
Figura 4a przedstawia konfigurację górnej warstwy, gdzie np. brakuje trzech rzędów, umieszczonych normalnie w warstwie górnej najbardziej na przodzie. Jak poprzednio, urządzenie chwytne doprowadzono nad miejsce, zajmowane teoretycznie przez trzy ostatnie rzędy, a następnie paletę podniesiono tak, aby warstwa górna podeszła na wysokość analizy stykowej. Po uruchomieniu czujniki stykowe 42, 44 i 45 wykrywają wówczas jedynie obecność dwóch ostatnich rzędów za pomocą komórek detekcyjnych 42A i 44C, natomiast końcówka 45D czujnika stykowego 45 nie może oprzeć się na przedmiocie, która to sytuacja jest sygnalizowana przez komórkę detekcyjną 45C. Taka konfiguracja warstwy zostaje zapisana wtedy w programie, który wysterowuje wówczas urządzenie chwytne 4, aby doszło do położenia uchwycenia pierwszego rzędu, obecnego w warstwie, jak to jest uwidocznione na fig. 4B.
Sposób wykrywania innych możliwych rodzajów konfiguracji ostatniej warstwy daje się wydedukować z łatwością z opisanych przykładów. Jeśli np. obecny jest tylko ostatni rząd górnej warstwy, to nieobecność przedostatniego rzędu jest sygnalizowana przez zgamiak 42 czyli jego komórkę detekcyjną 42A. Proces wykrywania brakujących rzędów został opisany przy pierwszej fazie wykrywania czyli, gdy urządzenie chwytne znajduje się nad trzema ostatnimi rzędami, ale jego działanie jest identyczne wówczas, gdy - po wykryciu obecności trzech ostatnich rzędów ustawia się nad trzema pierwszymi, jak to jest uwidocznione na fig. 3B i może wtedy wykryć nieobecność pierwszego lub dwóch pierwszych rzędów.
Zaleca się, by cykl analizy stykowej i wykrywania był uruchomiony dopiero wówczas, gdy do depaletyzatora 1 została załadowana nowa paleta 11 lub po zatrzymaniu depaletyzator z jakiegokolwiek powodu, po którym następuje ponowne zainicjowanie jego cyklu roboczego. W ten sposób, po wykryciu pierwszego obecnego rzędu 21 Jego numer porządkowy w warstwie 20 zostaje zapisany w programie i po uchwyceniu i przeniesieniu tego rzędu numer porządkowy rzędu 21 do uchwycenia zostanie zwiększony o jedność, aby urządzenie chwytne uchwyciło następny rząd 21 i tak dalej aż do końca warstwy 20, po czym paletę 11 podnosi się o wysokość odpowiadającą wysokości warstwy 20, a urządzenie chwytne 4 uchwyci wtedy bezpośrednio pierwszy rząd 21, z kolei zaś następne z nowej warstwy 20 po usunięciu za pomocą znanych środków tektury przekładkowej oddzielającej obydwie warstwy 20. W rozwiązaniu wariantowym możliwe jest
173 137 również, aby cykl analizy stykowej był uruchamiany przed uchwyceniem każdego rzędu każdej warstwy.
Działanie urządzenia zostało opisane w przypadku wykrywania konfiguracji warstwy 20 zawierającej normalnie pięć rzędów 21, leczjest rzeczą oczywistą, że sposób i urządzenie według wynalazku można stosować do wykrywania konfiguracji warstwy 20, mogącej zawierać inną liczbę rzędów 21, przy czym sposób przeprowadza się tak, aby każdy obecny rząd 21 został wykryty aż do momentu, gdy bądź dana warstwa 20 zostanie uznana za kompletną, bądź też gdy pewien rząd 21 zostanie uznany za brakujący.
Działanie urządzenia opisano z zainicjowaniem cyklu analizy stykowej/wykrywania ponad ostatnim rzędem 21 lub ostatnimi rzędami 21, które następnie zostaną uchwycone i przeniesione czyli ponad rzędem lub rzędami 21 umieszczonymi w bezpośrednim sąsiedztwie maszyny do pakowania. Możliwe jest jednak również opracowanie takiego sposobu, w którym pierwszym rzędem 21 lub pierwszymi rzędami 21, poddawanymi analizie stykowej jest ten rząd 21 lub są te rzędy 21, które znajdują się na drugim końcu warstwy.
Urządzenie opisano w odniesieniu do szczypców 40, 42, 43, podczas gdy urządzenie chwytne 4 zawiera na ogół szereg szczypców, aby móc chwytać jednocześnie wszystkie przedmioty czyli wszystkie pakiety 22 etykiet wchodzące w skład rzędu. W zalecanej postaci wykonania urządzenia według wynalazku każdy zespół szczypców jest zaopatrzony w zgarniak 42, podczas gdy dwa czujniki stykowe 44 i dwa czujniki stykowe 45 są umieszczone jedynie z przodu i z tyłu każdego końca rzędu szczypców, czyli naprzeciwko pierwszych i ostatnich szczypców. Taka konfiguracja pozwala w szczególności na wykrywanie dobrego ustawienia górnej warstwy przez określenie jej położenia wzdłuż poziomej osi poprzecznej (osi Y).
Ta dodatkowa możliwość wykorzystania środków do analizy stykowej jest przedstawiona na fig. 5, która uwidacznia osiem zgarniaków 42 jednego rzędu 21 w położeniu analizy stykowej, przy czym inne elementy urządzenia chwytowego nie są przedstawione, aby nie zaciemniać nadmiernie figury. Naprzeciwko każdego zgarniaka 42 uwidoczniono schematycznie komórkę detekcyjną 42A, np. komórkę optyczną, która wykrywa obecność strefy 42B każdego zgarniaka 42. Gdy górna powierzchnia 21A rzędu 21 jest płaska i pozioma czyli, gdy istnieje prawidłowa sytuacja, jak to uwidoczniono linią ciągłą, wówczas każda strefa 42B jest obecna naprzeciwko odpowiedniej komórki 42A i ta wykrywa obecność pakietu 22, a także prawidłową wysokość górnej powierzchni stosu.
Jeśli powierzchnia 21A nie jest pozioma, lecz pochyła, jak to uwidoczniono linią przerywaną 21B lub jest wypukła, jak to jest ukazane linią 21C, bądź też w przypadku, gdy brakuje jednego lub kilku pakietów 22, jak to uwidoczniono w miejscu 21D, to niektóre zgarniaki 42 nie są już prawidłowo wyrównane liniowo, co powoduje, że komórki detekcyjne 42A, odpowiadające tym zgarniakom, nie znajdują się już naprzeciwko stref wykrywania 42B. Stan ten jest natychmiast sygnalizowany programowi, który może wówczas nagle zatrzymać maszynę. Długość strefy wykrywania 42B na każdym zgarniaku pozwala na przystosowanie się do niewielkich zmian pochylenia lub płaskości powierzchni górnej np. rzędu 20 mm różnicy wysokości, przy czym szczypce są w stanie przystosować się do tej różnicy i uchwycić prawidłowo każdy stos. Jeśli wymieniona różnica wysokości jest przekroczona czyli, jeśli co najmniej jedna strefa wykrywania 42B znajdzie się poza zasięgiem pomiaru danej komórki 42A, to szczypce nie mogą przystosować się do takiej różnicy wysokości i konieczne jest zatrzymanie procesu, aby nie spowodować uszkodzenia etykietek bądź też szczypców. Jest rzeczą korzystną, aby to wykrywanie płaskości i poziomości było przeprowadzane przez zgarniaki 42, ponieważ są to elementy położone najbliżej szczypców, jednakże możliwe jest także wykonywanie tych samych operacji za pomocą bądź czujników stykowych 44, bądź też czujników stykowych 45, jeżeli tych ostatnich jest dostateczna liczba.
Oprócz opisanej powyżej zalecanej postaci wykonania zawierającej dla jednego rzędu wyposażonego w pewną liczbę szczypców w danym przypadku w osiem dwa czujniki stykowe 44 oraz dwa czujniki stykowe 45 umieszczone z przodu i z tyłu każdego końca rzędu szczypców czyli naprzeciwko pierwszych i ostatnich szczypców, gdzie wszystkie środki do analizy stykowej są niesione przez urządzenie chwytne można rozpatrywać również rozmaite inne postacie wykonania. Według jednej z nich to nie paleta 11 opuszcza się i podnosi przy każdej operacji
17.3 137 analizy stykowej, lecz urządzenie do przeprowadzania takiej analizy, które może przemieszczać się wzdłuż osi pionowej Z i które - po podniesieniu palety 11 na wysokość analizy stykowej wykonuje niezbędny ruch wzdłuż osi Z i X w celu przeprowadzenia analizy stykowych koniecznych do wykrywania pierwszego rzędu 21 chwytanych pakietów 22 lub innych przedmiotów.
Podobnie, a zwłaszcza wówczas, gdy wybrano tę ostatnią postać wykonania nie jest absolutnie niezbędne, aby urządzenia do analizy stykowej były niesione przez ten sam suport co urządzenie chwytne; można także przewidzieć postać wykonania, w której środki do analizy stykowej są niesione przez suport niezależny od suportu szczypców, przy czym proces jest prowadzony wówczas w taki sposób, że po określeniu konfiguracji warstwy 20 odsuwa się środki do analizy stykowej, a szczypce przybliża się do wykrytej pierwszej obecnej warstwy 20 w celu jej uchwycenia.
Podobnie skoro opisano urządzenie z jednoczesną analizą stykową trzech kolejnych rzędów 21, to jest oczywiście również możliwe takie wyposażenie urządzenia, aby mniej lub więcej niż trzy rzędy 21 były analizowane jednocześnie. Z drugiej strony nie jest absolutnie konieczne, aby każdy rząd czujników stykowych był wyposażony w dwa takie czujniki, jak w opisanym przykładzie wykonania; rząd zawierający czujniki stykowe 44 i/lub ten, który zawiera czujniki stykowe 45, mógłby mieć tylko jeden czujnik stykowy umieszczony np. na końcu lub pośrodku rzędu; nie jest też konieczne użycie ośmiu czujników stykowych umieszczonych z przodu i z tyłu każdych szczypców, przy czym rząd zawierający zgarniaki 42 powinien być kompletny, aby móc wykrywać poziomość i płaskość górnej powierzchni rzędu jak to opisano powyżej.
Podobnie, urządzenie do analizy stykowej zostało opisane w podanym przykładzie wykonania, jako elementy mechaniczne, tymczasem jest również możliwe odmienne zaprojektowanie tego urządzenia - bądź o innym działaniu mechanicznym, bądź też w postaci np. czujników zbliżenia zawierających wtedy elementy optyczne, zaś wyboru pomiędzy różnymi wariantami dokonuje się w zależności od rodzaju wykrywanych przedmiotów.
Powyższy opis omawia sposoby i urządzenie według wynalazku przystosowane do depaletyzatora, zwłaszcza do depaletyzatora pakietów etykiet przeznaczonych dla przemysłu tytoniowego, jednak należy je rozumieć jako nadające się również do zastosowania do pakietów etykiet przeznaczonych dla innych rodzajów przemysłu, a ogólnie do innych przedmiotów.
Depaletyzator zaopatrzony w urządzenie według wynalazku i działający według opisanych sposobów może przeprowadzać automatycznie bez udziału człowieka wykrywanie pierwszego rzędu przedmiotów np. uchwytywanych pakietów 22 etykiet, a następnie depaletyzację pakietów 22 w sposób niezawodny i z bardzo niewielkimi zmianami istniejącej instalacji. W przypadku opisanej zalecanej postaci wykonania urządzenia można je ponadto stosować do wykrywania poziomości i płaskości górnej warstwy.
173 137
Fig. 2
173 137
173 137
173 137
Z
>.tivUPRP Nakład 90 egz-
Claims (12)
- Zastrzeżenia patentowe1. Sposób wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu przedmiotów, umieszczonego na palecie w szeregu rzędów w co najmniej jednej warstwie, znamienny tym, że prowadzi się cykl analizy stykowej, w którym urządzenia (4) do analizy stykowej, zawierające co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45), mogący wykrywać obecność lub nieobecność co najmniej jednego rzędu (21) przedmiotów doprowadza się wzdłuż osi poziomej (X) nad pierwszy lub pierwsze rzędy (21), poddawane analizie stykowej, a następnie podnosi się stos (2) wzdłuż osi pionowej (Z) do położenia, w którym co najmniej jeden czujnik stykowy (42,44,45) wykrywa obecność jednego rzędu (21), przy czym zatrzymuje się podnoszenie stosu i w przypadku wykrycia przez czujnik lub czujniki stykowe (42,44,45) obecności rzędu lub rzędów (21), nad którymi się znajdują, odsuwa się wzdłuż osi pionowej (Z) urządzenia (4) do analizy stykowej warstwy górnej, po czym przemieszcza się urządzenia (4) do analizy stykowej wzdłuż osi poziomej (X), doprowadzając je nad rząd lub rzędy sąsiednie względem rzędu lub rzędów, których obecność została już wykryta i ponownie przybliża się wzdłuż osi pionowej (Z) czujnik lub czujniki stykowe (42, 44, 45) do warstwy górnej, dla wykrycia obecności lub nieobecności rzędu lub rzędów (21), nad którymi się znajdują, przy czym cykl analizy stykowej prowadzi się do momentu, gdy przynajmniej większość rzędów (21), obecnych w warstwie górnej, zostanie wykryta, a przerywa się wówczas, gdy co najmniej jeden czujnik stykowy wykryje nieobecność jakiegoś rzędu lub wykryje pierwszy rząd, obecny w warstwie.
- 2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że ruchy zbliżania i oddalania wzdłuż osi pionowej (Z) stosu (2) względem urządzeń (4) do analizy stykowej wykonuje się przez podnoszenie i opuszczanie stosu (2).
- 3. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że ruchy zbliżania i oddalania wzdłuż osi pionowej (Z) stosu (2) względem urządzeń (4) do analizy stykowej wykonuje się przez opuszczanie i podnoszenie urządzeń (4).
- 4. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że na początku cyklu analizy stykowej co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45) doprowadza się nad pozycję rzędu (21) odpowiadającą rzędowi, położonemu najbardziej w tyle warstwy górnej.
- 5. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że na początku cyklu analizy stykowej co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45) doprowadza się nad pozycję rzędu (21) odpowiadającą rzędowi, położonemu najbardziej z przodu warstwy górnej.
- 6. Sposób według zastrz. 4 albo 5, znamienny tym, że cykl przerywa się, gdy wykryty błąd płaskości lub poziomości pierwszego rzędu przekracza zadaną wartość.
- 7. Urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecie w szeregu rzędów w co najmniej jednej warstwie, znamienne tym, że zawiera: suporty (31,32), mogące przemieszczać się przynajmniej wzdłuż osi poziomej (X), prostopadłej do osi (Y) jednego z rzędów (21), urządzenia (4) do analizy stykowej, przymocowane do suportu (31, 32), elementy umożliwiające zbliżanie i oddalanie wzdłuż osi pionowej (Z) urządzeń (4) do analizy stykowej względem warstwy górnej, przy czym wymienione urządzenia (4) do analizy stykowej są utworzone przez co najmniej jeden czujnik stykowy (42, 44, 45), umieszczony w pozycji umożliwiającej wykrywanie obecności lub nieobecności co najmniej jednego rzędu przedmiotów oraz elementy sterujące (5), mogące sterować cyklem analizy stykowej.
- 8. Urządzenie według zastrz. 7, znamienne tym, że urządzenia (4) do analizy stykowej są przystosowane do analizowania jednocześnie trzech rzędów przedmiotów oraz zawierają co najmniej jeden przedni czujnik stykowy (44), jeden środkowy czujnik stykowy (42) i jeden tylny173 137 czujnik stykowy (45), umieszczone tak, aby. znajdować się nad trzema kolejnymi rzędami przedmiotów.
- 9. Urządzenie według zastrz. 7, znamienne tym, że czujnik lub czujniki środkowe (42) są utworzone przez co najmniej jeden zgarniak, wchodzący w skład urządzenia (4) do chwytania przedmiotów, przy czym każdy ze zgarniaków (42) jest wyposażony w elementy (42a, 42b) do' wykrywania położenia wzdłuż osi pionowej zgarniaka.
- 10. Urządzenie według zastrz. 8 albo 9, znamienne tym, że czujniki stykowe przedni (44) i tylny (45) zawierają drążek (44A, 45A), zaopatrzony w końcówkę stykową (44D, 45D), przy czym drążek (44A, 45A) może być przemieszczany ruchem pionowym za pomocą dźwignika (44B, 45B), a każdy z czujników stykowych (44,45) jest wyposażony w elementy (44C, 45C) do wykrywania położenia drążka (44A, 45A) wzdłuż osi pionowej.
- 11. Urządzenie według zastrz. 8, znamienne tym, że liczba środkowych czujników stykowych (42) odpowiada liczbie przedmiotów jednego rzędu (21), zaś urządzenia detekcyjne są wyposażone w elementy (42A, 42B), mogące wykrywać różnicę wysokości pomiędzy co najmniej dwoma punktami, położonymi na jednej linii wzdłuż osi (Y) górnej powierzchni jednego rzędu (21) przedmiotów, przy czym elementy sterujące (5) mogą sterować zatrzymywaniem maszyny, gdy wykryta różnica wysokości jest większa od pewnej wartości granicznej.
- 12. Urządzenie według zastrz. 8, znamienne tym, że urządzenia (4) do analizy stykowej są przymocowane do elementów chwytnych.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP93810116A EP0616962B1 (fr) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Procédé et dispositif de détection du nombre de rangées d'objets de la dernière couche d'un empilement disposé sur une palette et procédé de dépalettisation |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
PL302322A1 PL302322A1 (en) | 1994-09-05 |
PL173137B1 true PL173137B1 (pl) | 1998-01-30 |
Family
ID=8214918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PL94302322A PL173137B1 (pl) | 1993-02-22 | 1994-02-22 | Sposób i urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecie |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5582504A (pl) |
EP (1) | EP0616962B1 (pl) |
CZ (1) | CZ293122B6 (pl) |
DE (1) | DE69306375T2 (pl) |
HU (1) | HU216594B (pl) |
PL (1) | PL173137B1 (pl) |
SK (1) | SK280248B6 (pl) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1281244B1 (it) * | 1995-11-15 | 1998-02-17 | Sasib Spa | Magazzino d'alimentazione di fogli d'imballaggio, in particolare nelle macchine impacchettatrici di sigarette o simili. |
EP0863096A1 (fr) * | 1997-03-07 | 1998-09-09 | Fabriques De Tabac Reunies S.A. | Dispositif de levage |
US6048166A (en) * | 1997-03-07 | 2000-04-11 | Stingel, Jr.; Frederick J. | Gantry depalletizer |
IT1309969B1 (it) * | 1999-04-15 | 2002-02-05 | Oma Srl | Macchina depallettizzatrice |
ITBO20000740A1 (it) * | 2000-12-22 | 2002-06-22 | Gd Spa | Motodo ed unita' di trasferimento bozzati |
US6746203B2 (en) * | 2001-03-30 | 2004-06-08 | Axium, Inc. | Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same |
US6871893B2 (en) | 2001-11-14 | 2005-03-29 | Gammerler Corporation | Apparatus and method for carrying signature bundles |
ITBO20020367A1 (it) * | 2002-06-11 | 2003-12-11 | Gd Spa | Dispositivo di presa per pile di sbozzati |
US8145350B2 (en) * | 2002-11-01 | 2012-03-27 | Lantech.Com, Llc | Method and system for building a load |
US20050089389A1 (en) * | 2003-10-22 | 2005-04-28 | Saga Automation, Inc. | Method, system, and apparatus for securing a section of a vertical stack of generally flat sheets, cartons, and like |
US20070140821A1 (en) * | 2005-12-19 | 2007-06-21 | Betzalel Robotics, Llc | Autonomous load/unload robot |
US20080112788A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Sage Automation, Inc. | Depalletizing Apparatus and Method |
DE102006062528B4 (de) | 2006-12-29 | 2011-03-31 | Deutsche Post Ag | Vorrichtung zur Umsetzung von Stückgut |
DE102009043043B4 (de) | 2009-09-28 | 2013-05-29 | Deutsche Post Ag | Sauggreifer zum Aufnehmen und Absetzen von Stückgut |
CN105217319B (zh) * | 2015-10-20 | 2017-05-10 | 中南林业科技大学 | 丝杆螺母式防摆吸盘运动机构 |
CN105253638B (zh) * | 2015-10-20 | 2017-05-17 | 中南林业科技大学 | 防摆吸盘运动机构 |
CN111086889A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-01 | 珠海格力智能装备有限公司 | 码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1186805B (it) * | 1985-01-08 | 1987-12-16 | Giben Impianti Spa | Tavola elevatrice con apparato auto livellante per l alimentazione di pacchi di pannelli ad un impianto di lavorazione ad esempio ad una macchina o ad un impianto di sezio natura |
DE3718601A1 (de) * | 1987-06-03 | 1988-12-22 | Bat Cigarettenfab Gmbh | Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels |
US4993915A (en) * | 1988-08-10 | 1991-02-19 | Fabriques De Tabac Reunies, S.A. | Packet depalletizer |
US5098254A (en) * | 1988-09-12 | 1992-03-24 | Fmc Corporation | Proximity detection means on a palletizer hand assembly |
US5139387A (en) * | 1989-09-05 | 1992-08-18 | G.D. S.P.A. | Apparatus for feeding packaging machines with stacks of sheet material |
EP0530426B1 (fr) * | 1991-09-02 | 1993-07-07 | Fabriques De Tabac Reunies S.A. | Pince de saisie et de transfert |
-
1993
- 1993-02-22 EP EP93810116A patent/EP0616962B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1993-02-22 DE DE69306375T patent/DE69306375T2/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-02-01 HU HU9400283A patent/HU216594B/hu unknown
- 1994-02-18 US US08/198,287 patent/US5582504A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-02-22 PL PL94302322A patent/PL173137B1/pl not_active IP Right Cessation
- 1994-02-22 SK SK209-94A patent/SK280248B6/sk unknown
- 1994-02-22 CZ CZ1994391A patent/CZ293122B6/cs not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HU9400283D0 (en) | 1994-05-30 |
SK20994A3 (en) | 1994-09-07 |
DE69306375T2 (de) | 1997-06-12 |
EP0616962A1 (fr) | 1994-09-28 |
CZ293122B6 (cs) | 2004-02-18 |
DE69306375D1 (de) | 1997-01-16 |
PL302322A1 (en) | 1994-09-05 |
EP0616962B1 (fr) | 1996-12-04 |
HUT69885A (en) | 1995-09-28 |
CZ39194A3 (en) | 1994-09-14 |
SK280248B6 (sk) | 1999-10-08 |
HU216594B (hu) | 1999-07-28 |
US5582504A (en) | 1996-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
PL173137B1 (pl) | Sposób i urządzenie do wykrywania liczby rzędów przedmiotów w górnej warstwie stosu, umieszczonego na palecie | |
US4993915A (en) | Packet depalletizer | |
US5169284A (en) | Grasping and transfer claw | |
KR200424966Y1 (ko) | Cnc 선반의 오토로더 | |
JPH0436995B2 (pl) | ||
GB2121077A (en) | Spinning apparatus | |
CN114101885A (zh) | 自动化焊接装置 | |
JPS628370B2 (pl) | ||
CN111282827B (zh) | 自动上件快速分拣控制方法 | |
CN117657762A (zh) | 组装生产线及组装生产方法 | |
CN201298545Y (zh) | Ic料条激光打标机的组合式上料装置 | |
CN111774917A (zh) | 多机床收料检料装置 | |
ITMI20010609A1 (it) | Impianto automatizzato per il controllo di pallet | |
CN113579825A (zh) | 一种机械式自动送料装置及其送料方法 | |
CN114715455A (zh) | 一种组合式胶暗箱的在线自动装箱设备及方法 | |
CN219704320U (zh) | 加工设备 | |
CN215314925U (zh) | 自动卷绕机 | |
SU1301640A1 (ru) | Устройство дл подачи деталей | |
CN114406095B (zh) | 一种用于冲压模具的异向移位及保护装置 | |
CN114516519B (zh) | 一种用于铜排智能加工的上下料***及方法 | |
CN116714991A (zh) | 一种自动捡料装置及其捡料方法 | |
JPH07196161A (ja) | 部品供給方法および装置 | |
CN115072118B (zh) | 一种为钢管自动挂牌***和方法 | |
CN208051295U (zh) | 可控式零件自动出料*** | |
CN217778141U (zh) | 一种用于钢筋检测样品自动打标装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Decisions on the lapse of the protection rights |
Effective date: 20070222 |