SU1663034A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1663034A1 SU1663034A1 SU853989032A SU3989032A SU1663034A1 SU 1663034 A1 SU1663034 A1 SU 1663034A1 SU 853989032 A SU853989032 A SU 853989032A SU 3989032 A SU3989032 A SU 3989032A SU 1663034 A1 SU1663034 A1 SU 1663034A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- link
- gripper
- pulley
- base
- Prior art date
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P10/00—Technologies related to metal processing
- Y02P10/25—Process efficiency
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, в частности к оборудованию дл термической обработки деталей. Цель изобретени - упрощение конструкции. Привод 2 осуществл ет перемещение вала 4 вдоль и вокруг его оси. Рука 17 доставл ет заготовку на позицию обработки - на линию центров 25, 26, а рука 15 осуществл ет доставку обработанной детали на позицию разгрузки. Все перемещени рук 15, 17 осуществл ютс от одного привода 2. 3 з.п.ф-лды, 1 ил.
Description
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к оборудованию дл термической обработки деталей.
Цель изобретени - упрощение конструкции .
На чертеже изображена схема манипул тора .
Манипул тор включает основание 1, привод 2 поступательного перемещени , св занный вращательной парой 3 с валом 4, в профилированном пазу 5 которого расположен палец 6, жестко закрепленный в основании 1.
На валу 4 закреплен корпус 7, в котором параллельно оси вала 4 расположены план- ки 8, закрепленные во втулке 9 с возможностью поступательного перемещени . В корпусе 7 с возможностью вращени вокруг оси, перпендикул рной оси вала 4, установлен шкив 10, св занный огибающей его и закрепленной на нем гибкой т гой 11с втулкой 9, при этом в исходном положении устройства гибка т га 1 отт нута в сторону пружиной 12, закрепленной на кронштейне
13,расположенном на втулке 9. Втулка 9 св зана с основанием 1 вращательной парой , а с валом 4 - вращательно-поступатель- ной.
В корпусе 7 выполнена направл юща
14,параллельна основала 4, в которой рас- положена рука 15с возможностью поступа- тельного перемещени . Рука 15 установлена также в направл ющих 16 основани 1, допускающих вращение руки 15 вокруг оси вала 4. На шкиве 10 соосно ему закреплена рука 17. Обе руки 15 и 17 оснащены схватами 18, включающими, например , пневмоцилиндр 19 и магнитный захват 20. Центр т жести схвата 18 расположен ниже оси шкива 10. Паз 5 имеет участок, параллельный оси вала 4, и участок криволинейной формы.
Технологическое оборудование, с которым используетс манипул тор, включает лоток 21 дл заготовок, средство термиче- ской обработки, содержащее индуктор 22, пневмоцилиндры 23 и 24 с центрами 25 и 26, крыльчатку 27. В основании 1 расположены упоры 28.
Манипул тор работает следующим об- разом.
Заготовки подаютс на лоток 21. В исходном положении вал 4 опущен приводом 2 в нижнее положение. Пневмоцилиндр 19 руки 17 опускает магнитный захват 20 на заготовку, производ ее захватывание. Далее привод 2 перемещает вал 4, при этом сначала палец б перемещаетс по пр молинейному участку паза 5 и корпус 7 не совершает вращательного движени . За счет
смещени центра т жести схвата 18 поворот шкива 10 и, следовательно, схвата 18 руки 17 не происходит, а нат жение гибкой св зи обеспечиваетс пружиной 12. После выбора запаса длины гибкой т ги 11 начинаетс поворот схвата 18 руки 17, а при выходе пальца 6 на криволинейный участок паза 5 - поворот корпуса 7 с рукой 17 вокруг оси вала 4. Заготовка доставл етс на линию центров 25 и 26. При повороте корпуса 7 рука 15 также поворачиваетс , остава сь на одном уровне по высоте, и отводит обработанную заготовку на позицию разгрузки, где заготовка, взаимодейству с упорами 28, транспортируетс на дальнейшую позицию (не показано). Доставленна на линию центров 25 и 26 заготовка захватываетс ими с помощью пневмоцилиндров 23 и 24 и подаетс в зону обработки - в индуктор 22, при этом крыльчатка 27, враща сь вместе с заготовкой (привод вращени не показан), обеспечивает требуемый режим обработки. После обработки деталь возвращаетс в зону взаимодействи со схватом 18 руки 15. При обратном повороте корпуса 7, т.е. при опускании вала 4, рука 15 подходит к детали, захватыва ее, а рука 17 возвращает свой захват 18 в зону загрузки. В дальнейшем цикл повтор етс .
Claims (3)
- Формула изобретени 1. Манипул тор, включающий основание , привод, св занное с ним ведущее звено , установленное с возможностью возвратно-поступательного и вращательного движени , первый и второй схваты, св занные с ведущим звеном, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции , ведущее звено установлено во втулке, расположенной в основании с возможностью вращени соосно ведущему звену и св занной с ним посредством поступательного кинематического соединени , первый схват св зан со шкивом, установленным на ведущем звене с возможностью вращени вокруг оси, перпендикул рной оси возвратно-поступательного движени ведущего звена, на шкиве одним концом закреплена гибка св зь, другой конец которой закреплен на втулке, причем гибка св зь отт нута в плоскости, перпендикул рной оси шкива посредством пружины, второй схват установлен в направл ющих основани с возможностью вращени вокруг оси возвратно-поступательного движени ведущего звена и св зан с ним посредством поступательной кинематической пары с осью, параллельной этой оси, а ведущее звено снабжено фигурным пазом, в котором расположен палец, закрепленный на основании .5 16630346
- 2. Манипул тор по п. 1, от л и ч а ю щ и-
- 3. Манипул тор по п. 1.отличающийс тем, что фигурный паз образован из двухи с тем, что схват выполнен в виде пнев- участков линии, расположенной на цилинд-моцилиндра, шток которого оснащен электрической поверхности, один из которых па-ромагнитным захватом, раллелен оси возвратно-поступательного4. Манипул тор поп. 1, от л и ч а ю щи- движени ведущего звена, а другой выпол-5 и с тем, что центр т жести схвата распо- нен по кривой,ложен ниже оси вращени шкива.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853989032A SU1663034A1 (ru) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853989032A SU1663034A1 (ru) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1663034A1 true SU1663034A1 (ru) | 1991-07-15 |
Family
ID=21209672
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853989032A SU1663034A1 (ru) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1663034A1 (ru) |
-
1985
- 1985-12-12 SU SU853989032A patent/SU1663034A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 187818, кл. С 21 D 1 /10, 1964. 28 16 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5178512A (en) | Precision robot apparatus | |
CN208467875U (zh) | 一种三轴联动电磁吸附式搬运装置 | |
CN113370175A (zh) | 一种搬运机械手 | |
SU1663034A1 (ru) | Манипул тор | |
US20220305675A1 (en) | Gripper and robot | |
JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
CN217915350U (zh) | 一种定点循环取放料机械手 | |
JPH0310479B2 (ru) | ||
CN208946012U (zh) | 一种生产电梯用定位夹具 | |
JP3320840B2 (ja) | スカラ型ロボットのヘッド構造 | |
US4628778A (en) | Industrial robot | |
CN217020361U (zh) | 一种自动化机械手的移送装置 | |
CN215092326U (zh) | 直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线 | |
JPS61241081A (ja) | 工業用ロボツト | |
JPS58328A (ja) | ロ−ディング装置 | |
CN219633784U (zh) | 一种自动送料机械手 | |
CN219114065U (zh) | 一种自动送料机械手 | |
CN118357908B (zh) | 一种五金零部件加工用机械手 | |
CN218982944U (zh) | 一种机械冲床用自动取料机械手 | |
CN216991955U (zh) | 一种机械手 | |
CN218859654U (zh) | 一种工件翻转取放装置 | |
CN220841295U (zh) | 一种注塑机取件机械手用夹具及机械手 | |
CN220993715U (zh) | 一种双工位同步配合搬运加工的龙门机械手 | |
JPH04269132A (ja) | ねじ締め機 | |
JPS6039084A (ja) | ロボット装置 |