JPS6039084A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
- Publication number
- JPS6039084A JPS6039084A JP14532283A JP14532283A JPS6039084A JP S6039084 A JPS6039084 A JP S6039084A JP 14532283 A JP14532283 A JP 14532283A JP 14532283 A JP14532283 A JP 14532283A JP S6039084 A JPS6039084 A JP S6039084A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive device
- shaft
- spline shaft
- built
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は生産ラインにおいて、その物品の取付姿勢を
容易に変更することができるロボット装置に関する。
容易に変更することができるロボット装置に関する。
円筒状の被加工物たとえば照明用蛍光灯を管球製造用機
械によシ加工する場合には、コンベアにより横倒しにし
て搬送したり、縦姿勢において両端部を加工したりする
ことが行なわれる。
械によシ加工する場合には、コンベアにより横倒しにし
て搬送したり、縦姿勢において両端部を加工したりする
ことが行なわれる。
このように取付姿勢を変更する場合にはこのつなぎの受
渡し部分には従来は専用化された搬送装置が用いられて
いるが、これらは機械本体からカム等を利用して動力を
伝達する純機械的のものや、空気圧、油圧を動力源とし
て使用するもので構造が複雑なため高価になるだけでな
く、高速運転に対しては振動が発生し、装置の保守が面
倒であり、単独での調整が困難であった。
渡し部分には従来は専用化された搬送装置が用いられて
いるが、これらは機械本体からカム等を利用して動力を
伝達する純機械的のものや、空気圧、油圧を動力源とし
て使用するもので構造が複雑なため高価になるだけでな
く、高速運転に対しては振動が発生し、装置の保守が面
倒であり、単独での調整が困難であった。
また、生産ラインに流す品種の切替時には段取シに長時
間かかるという欠点があった。
間かかるという欠点があった。
この発明は上記の事情を考慮してなされたもので、その
目的とするところは、物品を保持してその物品の方向変
換9位置決めなどが簡単な構造で容易に行なうことがで
きるロボット装置を提供しようとするものである。
目的とするところは、物品を保持してその物品の方向変
換9位置決めなどが簡単な構造で容易に行なうことがで
きるロボット装置を提供しようとするものである。
第1のアームおよびこの第1のアームに連結された第2
のアームのそれぞれに駆動装置を内蔵し、この第2のア
ームに設けられた作動軸を回転およびこの回転軸心に沿
ってスライドさせ、この作動軸に保持した物品の方向変
換1位置決めなどが容易にできるようにしたことにある
。
のアームのそれぞれに駆動装置を内蔵し、この第2のア
ームに設けられた作動軸を回転およびこの回転軸心に沿
ってスライドさせ、この作動軸に保持した物品の方向変
換1位置決めなどが容易にできるようにしたことにある
。
以下、この発明の一実施例を添付図面を参照して説明す
る。図中1は支柱体で、この支柱体1の下部には取付部
2が形成されこの取付部2を介してロデット装置を床面
に固定するようになっている。また、上記支柱体1の上
部には回転円板3が回転自在に設けられている。すなわ
ち、この回転円板3の下面には回転軸4を介してエンコ
ーダ5.電動モータ6および減速機7からなる駆動装置
8に連結されていて、回転円1 板3が矢印αで示すよ
うに回転運動するようになっている。そして、上記回転
円板3の上面には第1のアーム9が上記回転軸4と直交
して固定されている。そして、上記第1のアーム9の一
端には第2のアーム10が回転自在に支持されている。
る。図中1は支柱体で、この支柱体1の下部には取付部
2が形成されこの取付部2を介してロデット装置を床面
に固定するようになっている。また、上記支柱体1の上
部には回転円板3が回転自在に設けられている。すなわ
ち、この回転円板3の下面には回転軸4を介してエンコ
ーダ5.電動モータ6および減速機7からなる駆動装置
8に連結されていて、回転円1 板3が矢印αで示すよ
うに回転運動するようになっている。そして、上記回転
円板3の上面には第1のアーム9が上記回転軸4と直交
して固定されている。そして、上記第1のアーム9の一
端には第2のアーム10が回転自在に支持されている。
そして、この第2のアーム10は第1のアーム9に内蔵
されたエンコーダ11.電動モータ12.無励磁作動型
電磁ブレーキ13および減速機14からなる第1の駆動
装置15に駆動されて上記第1のアームの中心軸9aと
平行する回転軸10aを中心として矢印βに示すように
回転するようになっている。また、上記第2のアーム1
0にはエンコーダ16.電動モータ17および減速機1
8とがこの順で連結されて構成された第2の駆動装置1
9が内蔵されている。この第2の駆動装置19の出力軸
2Qは、上記第2のアームの回転軸10aと裏交して設
けられているが、この出力軸20に平行して作動軸とし
てのスゲラインシャフト21とエアシリンダ22とが設
けられている。そして、上記出力軸20には駆動歯車2
3が取付けられ、スプラインシャフト21には上記駆動
歯車23と噛合う従動歯車24がスf2イン嵌合されて
いる。また、この従動歯車24にはスプラインシャフト
用ベアリング25が一体に形成され上記スプラインシャ
フト2ノを支持している。上n己エアシリンダ22のシ
リンダシャフト22aとスプラインシャフト21の一端
は連結板26で連結されている。したがって、シリンダ
シャフト22aが進退するとスゲライン7ヤフト21も
矢印Rが示すように進退するようになっている。また第
2の駆動装置19が回転すると駆動歯車23.従動歯車
24を介して回転力はスゲライン7ヤフト21に伝達さ
れ矢印θが示すように回転するようになっている。上記
スプラインシャフト21め他端には保持具27が設けら
れている。この保持具27には物品たとえば被加工物を
保持するためのチャックや工具類を取付けることができ
るようになっている。
されたエンコーダ11.電動モータ12.無励磁作動型
電磁ブレーキ13および減速機14からなる第1の駆動
装置15に駆動されて上記第1のアームの中心軸9aと
平行する回転軸10aを中心として矢印βに示すように
回転するようになっている。また、上記第2のアーム1
0にはエンコーダ16.電動モータ17および減速機1
8とがこの順で連結されて構成された第2の駆動装置1
9が内蔵されている。この第2の駆動装置19の出力軸
2Qは、上記第2のアームの回転軸10aと裏交して設
けられているが、この出力軸20に平行して作動軸とし
てのスゲラインシャフト21とエアシリンダ22とが設
けられている。そして、上記出力軸20には駆動歯車2
3が取付けられ、スプラインシャフト21には上記駆動
歯車23と噛合う従動歯車24がスf2イン嵌合されて
いる。また、この従動歯車24にはスプラインシャフト
用ベアリング25が一体に形成され上記スプラインシャ
フト2ノを支持している。上n己エアシリンダ22のシ
リンダシャフト22aとスプラインシャフト21の一端
は連結板26で連結されている。したがって、シリンダ
シャフト22aが進退するとスゲライン7ヤフト21も
矢印Rが示すように進退するようになっている。また第
2の駆動装置19が回転すると駆動歯車23.従動歯車
24を介して回転力はスゲライン7ヤフト21に伝達さ
れ矢印θが示すように回転するようになっている。上記
スプラインシャフト21め他端には保持具27が設けら
れている。この保持具27には物品たとえば被加工物を
保持するためのチャックや工具類を取付けることができ
るようになっている。
なお実施例においては電動モータとしてサーブモータラ
、減速機はハーモニックドライブタイプのものを用いた
。
、減速機はハーモニックドライブタイプのものを用いた
。
上記のように構成されたロゲット装置の作用5−
について説明する。支柱体1および第1のアーム9に内
蔵された駆動装置8および第1の駆動装置15の構成要
素は周知のものであるからその説明は省略する。
蔵された駆動装置8および第1の駆動装置15の構成要
素は周知のものであるからその説明は省略する。
支柱体1の駆動装置8によシ第1のアーム9を矢印αに
示すように回転軸4を中心として回させることができる
。また、第2のアーム10を第1のアーム9に内蔵され
た第1の駆動装置15により第1のアーム9の中心軸9
&に平行する回転軸10&を中心として矢印βに示すよ
うに回転させることができる。第2のアーム10の回転
軸10aに直交する作動軸としてのスプラインシャフト
21を回転させるには、第2のアーム10に内蔵された
第2の駆動装置19を回転させれば、この第2の駆動装
置19の出力軸20に取付けられた駆動歯車23が回転
し、これと噛合う従動歯車24が回転するが、この従動
歯車24にはスプラインが刻設されているのでスプライ
ンシャフト21が従動歯車24と一体となって回転する
。そして、スプラー6= インシャフト21はこのスプラインシャフト2ノと平行
するエアシリンダ22を作動さぜることにより進退する
。
示すように回転軸4を中心として回させることができる
。また、第2のアーム10を第1のアーム9に内蔵され
た第1の駆動装置15により第1のアーム9の中心軸9
&に平行する回転軸10&を中心として矢印βに示すよ
うに回転させることができる。第2のアーム10の回転
軸10aに直交する作動軸としてのスプラインシャフト
21を回転させるには、第2のアーム10に内蔵された
第2の駆動装置19を回転させれば、この第2の駆動装
置19の出力軸20に取付けられた駆動歯車23が回転
し、これと噛合う従動歯車24が回転するが、この従動
歯車24にはスプラインが刻設されているのでスプライ
ンシャフト21が従動歯車24と一体となって回転する
。そして、スプラー6= インシャフト21はこのスプラインシャフト2ノと平行
するエアシリンダ22を作動さぜることにより進退する
。
なお、支柱体1、第1および第2のアームに内蔵された
駆動装置における電動モータとしてはACサーボモータ
、DCサーボモータ、ステッピングモータを使用するこ
ともできる。
駆動装置における電動モータとしてはACサーボモータ
、DCサーボモータ、ステッピングモータを使用するこ
ともできる。
第2のアームに設けたスプラインシャフト21の駆動に
は歯付きベルトを用いてもよい。
は歯付きベルトを用いてもよい。
また、上記スプラインシャフト2ノを進退させるにはエ
アシリンダに限定するものではなく、油圧シリンダ、電
動シリンダを用いることもできる。
アシリンダに限定するものではなく、油圧シリンダ、電
動シリンダを用いることもできる。
捷た、駆動装置の駆動源として空圧、油圧、電動に統一
して構成することもできる。
して構成することもできる。
以上説明したように、この発明の構成によれば、第1の
アームとこれに支持された第2のアームのそれぞれに駆
動装置を内蔵し、この第2のアームに回転およびこの回
転軸心に沿ってスライド自在とした作動軸を設けたから
、物品の方向変換、位置決めが確実かつ迅速に行なうこ
とができ、また、構造的に簡単で廉価に提供することが
できるという効果を奏する。
アームとこれに支持された第2のアームのそれぞれに駆
動装置を内蔵し、この第2のアームに回転およびこの回
転軸心に沿ってスライド自在とした作動軸を設けたから
、物品の方向変換、位置決めが確実かつ迅速に行なうこ
とができ、また、構造的に簡単で廉価に提供することが
できるという効果を奏する。
図面はこの発明の一実施例を示す斜視図である。
1・・・支持体、9・・・第1のアーム、10・・・第
2のアーム、15・・・第1の駆動装置、19・・・第
2の駆動装置、21・・・スプラインシャフト(作動軸
)、27・・・保持具。
2のアーム、15・・・第1の駆動装置、19・・・第
2の駆動装置、21・・・スプラインシャフト(作動軸
)、27・・・保持具。
Claims (1)
- 支柱体と、この支柱体にこれと直交して設けられ内部に
第1の駆動装置を備えた第1のアームと、この第1のア
ームに支持され上記第1の駆動装置によって第1のアー
ムを軸心として回転駆動される第2のアームと、この第
2のアームの内部に設けた第2の駆動装置と、上記第2
のアームに設けられ第2の駆動装置によって回転される
とともに回転軸心に沿ってスライドされる作動軸と、こ
の作動軸に設けた物品の保持具とを具備したことを特徴
とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14532283A JPS6039084A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14532283A JPS6039084A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | ロボット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6039084A true JPS6039084A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15382474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14532283A Pending JPS6039084A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6039084A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6234786A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-14 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 物品把持移送装置 |
JPS62152245U (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-26 | ||
JPS6426186U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
JP2006058368A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Luminas Corp | 三次元位置決め装置 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP14532283A patent/JPS6039084A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6234786A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-14 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 物品把持移送装置 |
JPS62152245U (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-26 | ||
JPS6426186U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
JP2006058368A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Luminas Corp | 三次元位置決め装置 |
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