SU1604603A1 - Manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к манипул торам дл  автоматизации технологических процессов и создани  гибких производственных систем. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул тора путем поднастройки расположени  схватов относительно обслуживаемого оборудовани . Манипул тор содержит механические руки 7 с приводами продольного перемещени , размещенные на каретках 6 корректирующих устройств, расположенных на колонне 2, вращающейс  на основании 1. Дл  поднастройки местоположени  захватного устройства относительно обслуживаемого оборудовани  механическа  рука 7 перемещаетс  силовым цилиндром 15 корректирующего устройства по поперечным направл ющим скалкам, закрепленным в проушинах 4, перпендикул рно продольному движению руки 7. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to manipulators for automating technological processes and creating flexible production systems. The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator by adjusting the location of the tongs relative to the equipment being serviced. The manipulator contains mechanical arms 7 with longitudinal displacement drives placed on carriages 6 correction devices located on column 2 rotating on base 1. To adjust the position of the gripping device relative to the equipment being serviced, the mechanical arm 7 moves the correction device power cylinder 15 along transverse guide rods fixed in the eyes 4, perpendicular to the longitudinal movement of the arm 7. 2 Il.

Description

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов и создания гибких производственных систем.The invention relates to general mechanical engineering, in particular to manipulators for the automation of technological processes and the creation of flexible production systems.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудования.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by adjusting the location of the grips relative to the serviced equipment.

На фиг.1 изображен манипулятор; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Figure 1 shows the manipulator; figure 2 - a view of figure 1.

Манипулятор содержит основание 1, на котором вращается на подшипниках поворотная колонна 2, на которой крепятся кронштейны 3 с проушинами 4, в которых установлены поперечные направляющие скалки 5 корректирующего устройства, на которых размещены каретки 6, механические руки 7 с захватами 8 двигаются по двум продольным направляющим скалкам 9, закрепленным на каретках 6, посредством силовых цилиндров 10, которые через штанги 11 и соединительные скобы 12 передают рабочее усилие. Схваты 8 перемещаются по ползунам 13 от силового цилиндра 14. Поперечное перемещение кареток 6 корректирующего устройства осуществляется силовыми цилиндрами 15. Настройка корректирующего механизма на необходимую величину перемещения производится настроечными винтами 16.The manipulator comprises a base 1 on which a rotary column 2 rotates on bearings, on which brackets 3 with eyes 4 are mounted, in which transverse guides of the rolling pin 5 of the correction device are mounted, on which the carriages 6 are mounted, mechanical arms 7 with grippers 8 move along two longitudinal guides rolling pins 9, mounted on carriages 6, by means of power cylinders 10, which transmit the working force through the rods 11 and connecting brackets 12. The tongs 8 are moved along the sliders 13 from the power cylinder 14. The lateral movement of the carriages 6 of the correction device is carried out by the power cylinders 15. The adjustment of the correction mechanism to the required amount of movement is made by the tuning screws 16.

Силовой цилиндр 17 привода поворота колонны 2 прикреплен к основанию 1, соединяется с поворотным диском 18, закрепленным на поворотной колонне 2, соединительным пальцем 19, который за счет перестановки его на нужное отверстие позволяет изменять точку соединения цилиндра 17 с диском 18.The rotary drive cylinder 17 of the column 2 is attached to the base 1, is connected to the rotary disk 18, mounted on the rotary column 2, a connecting pin 19, which, by moving it to the desired hole, allows you to change the connection point of the cylinder 17 with the disk 18.

Механические руки 7 манипулятора ориентируются при продольном перемещении по ловителям 20, которые устанавливаются на прессах 21 и 22 совместно со штампами и на перекладной столик 23 и накопитель 24.The mechanical arms 7 of the manipulator are oriented during longitudinal movement along the catchers 20, which are installed on the presses 21 and 22 together with the dies and on the transfer table 23 and the drive 24.

При подаче сжатого воздуха в силовой цилиндр 10 он приводит в движение штангуWhen compressed air is supplied to the power cylinder 10, it drives the bar

11, а она, в свою очередь,- передвигает вперед механическую руку 7 по направляющим скалкам 9. Дойдя до переднего крайнего положения, ползун вводит схват 8 с заготовкой в штамповое пространство и подает сигнал для подачи сжатого воздуха в пневмоцилиндр 14 для его опускания и укладывает очередную заготовку на штамп пресса, после чего цилиндры 10 и 14 возвращают схват в исходное положение.11, and she, in turn, moves the mechanical arm 7 forward along the guide rolling pin 9. Having reached the front extreme position, the slider enters the tong 8 with the workpiece into the die space and gives a signal for supplying compressed air to the pneumatic cylinder 14 for lowering it and puts the next workpiece on the stamp of the press, after which the cylinders 10 and 14 return the tong to its original position.

корректирующее движение механических рук 7 совершается после поворота колонны 2 на 90° при подаче сжатого воздуха в цилиндр 15 до упора в настроечные винты 16. Корректирующее движение совершается в том случае, если технологическое оборудование выставлено с отклонением от строгой прямой линии или предусмотрено технологией (на сборочных операциях, в многоручьевых штампах и т.д.).corrective movement of the mechanical arms 7 is made after the column 2 is rotated 90 ° when compressed air is fed into the cylinder 15 as far as the stop in the adjusting screws 16. The corrective movement is made if the processing equipment is set with a deviation from a strict straight line or provided by technology (on assembly operations, multi-ribbed stamps, etc.).

Перенастройка фронта работы манипулятора достигается перестановкой соединительного пальца 19 на любое нужное отверстие в диске 18 в зависимости от расстановки технологического оборудования и вспомогательных устройств.Reconfiguration of the front of the manipulator is achieved by rearranging the connecting finger 19 to any desired hole in the disk 18, depending on the arrangement of technological equipment and auxiliary devices.

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Манипулятор, содержащий основание, на котором установлена колонна с приводом поворота, радиально расположенные в продольных направляющих механические руки, каждая из которых имеет приводы выдвижения и подъема - опускания схвата, о тличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудовал ния, он снабжен корректирующими устройствами, число которых соответствует числу механических рук, каждое из которых выполнено в виде поперечных направляющих с установленной на них приводной кареткой^ причем поперечные направляющие, закреплены на поворотной колонне, а на каретке размещены продольные направляющие с соответствующей механической рукой.A manipulator containing a base on which a column with a rotation drive is mounted, mechanical arms radially located in the longitudinal guides, each of which has drives for extending and lifting - lowering the tong, characterized in that, in order to expand technological capabilities by adjusting the location of the grips relative to the serviced equipment, it is equipped with corrective devices, the number of which corresponds to the number of mechanical arms, each of which is made in the form of transverse guides with a drive carriage mounted on them ^ and the transverse guides are fixed on the rotary column, and longitudinal guides with the corresponding mechanical arm are placed on the carriage. счmid I II I I_____I.I_____I.