SU1591831A1 - Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной - машины - Google Patents

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин и тракторов. Цель изобретения — повышение точности управления при больших отклонениях попереч2

ной тяги рулевой трапеции. Система включает раму 1, связанную с передним управляемым мостом 2 машины, правый 3 и левый 4 щупы, шарнирно прикрепленные на радиальных подвесках 5 к поперечной тяге 6. К последней крепится телескопический двуплечий рычаг 8 с металлической пластинкой 9, взаимодействующей с индукционными преобразователями 10. Для поворота колес имеется гидроцилиндр 15,’ а для подъема щупов 3 и 4 — гидроцилиндр 16. При работе системы щупы 3, 4 под действием бокового усилия от борозд будут отклоняться и поворачивать двуплечий рычаг 8 до взаимодействия с индукционными преобразователями 10. Последние управляют положением гидрораспределителя, который подает гидрожидкость в соответствующую полость гидроцилиндра 15. Гидроцилиндр 15 осуществляет поворот колес и выравнивание траектории самоходной сельскохозяйственой машины. 1 з. п. ф-лы, 2 ил.

ιβ

сп

со

оо

со

1591831

3

4

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах для . автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин и тракторов.

Целью изобретения является повышение точности управления при больших отклонениях поперечной тяги рулевой трапеции.

На фиг. 1 изображен общий вид механизма системы; на фиг. 2 — принципиальная схема системы автовождения самоходной сельскохозяйственной машины.

Система состоит из рамы 1, прикрепленной к балке переднего управляемого моста 2 самоходной машины, правого 3 и левого 4 щупов, шарнирно прикрепленных на' радиальных подвесках 5 в поперечной тяге 6, установленной шарнирно на двух рычагах 7, которые шарнирно закреплены на раме 1. К поперечной тяге 6 шарнирно крепится телескопический двуплечий рычаг 8, на другом конце которого расположена металлическая пластинка 9, взаимодействующая с индукционными щелевыми преобразователями ПИЩ.—6—1 10, установленными на кронштейне 11, шарнирно закрепленном на опоре 12 двуплечего рычага 8.

В пазу кронштейна 11 установлен стержень 13, закрепленный на поперечной тяге 14 рулевой трапеции. Для поворота управляемых колес имеется гидроцилиндр 15, а для перевода щупов из транспортного положения в рабочее и обратно — гидроцилиндр 16.

На фиг. 2 изображена электрогидравлическая схема САВ. Она состоит из насосной станции 17, в составе которой имеется насос 18 рулевого управления и предохранительный клапан 19, насоса-дозатора 20, гидрораспределителя 21 с электромагнитами 22, индукционного датчика ВК1 23, реле К1 и К2 24, выключателя ВК1 25, аккумуляторной батареи О 26, диодов УО1 и ΥΌ2 27, предназначенных для защиты индукционных щелевых выключателей 50.1 и 5ζ)2 10 от бросков намагничивающего тока; трубопроводов и электрокабелей.

Система работает следующим образом.

При подаче рабочей жидкости в поршневую полость гидроцилиндра 16 от секции гидрораспределителя (не показано) щупы 3 и 4 опускаются в междурядья и каждый из них контактирует с дном и стенками двух соседних борозд или с корнями сахарной (кормовой) свеклы, или с рядками растений. Одновременно включается электрическая цепь выключателем ВК2 25.

Если рядки искривляются вправо, то щупы 3 и 4 под действием бокового усилия будут отклоняться в ту же сторону, и поперечная тяга 6 вместе с рычагами 7 также отклонится вправо и повернет двуплечий рычаг 8. Металлическая пластинка 9 зайдет в сквозной паз левого

индукционного преобразователя 5(()1 10, на выходе которого появится сигнал. Срабатывает реле 24 и через свои контакты подает питание на один из электромагнитов 22 гидрораспределителя 21, переместив золотник гидрораспределителя. Рабочая жидкость от насоса 18 направится через насос-дозатор 20 в штоковую полость гндроцилиндра 15. Управляемые колеса повернутся вправо, и поперечная рулевая тяга 14 переместится влево вместе со стержнем 13, который повернет кронштейн 11 с индукционными преобразователями 10 относительно опоры 12. Взаимодействие между индукционным преобразователем 10 и металлической пластиной 9 прекратится, электромагнит 22 обесточится, и золотник гидрораспределителя 21 возвратится в нейтральное положение, соответствующее определенному углу поворота управляемых колес. При отклонении щупов в другую сторону система отработает сигнал на поворот управляемых колес влево.

В САВ предусмотрена ручная коррекция движения сельскохозяйственной машины. При вращении рулевого колеса срабатывает выключатель ВК1 25 и своими контактами обесточивает схему. Поворот управляемых колес осуществляется как и в обычном рулевом управлении: от насоса-дозатора 18 рабочая жидкость направляется в одну из полостей гидроцилиндра 15.

Claims (2)

1. Формула изобретения

   1. Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной машины, содержащая щупы с механизмами подвески и передачи сигналов н механизмом подъема в транспортное положение, поперечную тягу с двуплечим рычагом, на первом плече которого размещена металлическая пластина, причем поперечная тяга шарнирно связана с механизмами подвески и передачи сигналов и вторым плечом двуплечего рычага, два индукционных преобразователя, насосную станцию, насос-дозатор, трехпозиционный электрогидрораспределитель, две линии которого связаны с полостями гидроцилиндра управляемых колес сельскохозяйственной машины, а две другие посредством насосадозатора — с напорной и сливной магистралями, причем шток гидроцилиндра управляемых колес кинематически связан с рулевой трапецией, аккумуляторную батарею, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления при больших отклонениях поперечной тяги рулевой трапеции, система снабжена двумя реле, а рулевая трапеция — вертикальным стержнем, второе плечо двуплечего рычага выполнено телескопическим, а индукционные преобразователи установлены на кронштейне с горизонтальным направляющим элементом по1591831

   5

   6

   средством вертикального шарнира, связанного с опорой двуплечего рычага, при этом вертикальный стержень установлен в прорези горизонтального направляющего элемента, а выход каждого индукционного преобразователя связан с обмоткой соответствующего реле, разомкнутые контакты которого включены в цепь питания соответствующих электромагнитов электрогидрораспределителя.
2. 2. Система по π. 1, отличающаяся тем, что она снабжена инерционным выключа5 телем, установленным на валу рулевой колонки, замкнутый контакт которого включен в цепь питания каждого электромагнита электрогидрораспределителя.

   Фиг. 2