SU1546408A1

SU1546408A1 - Сбалансированный манипул тор

Info

Publication number: SU1546408A1
Application number: SU874279449A
Authority: SU
Inventors: Георгий Фомич Деркач; Анатолий Александрович Уманцев
Original assignee: Опытное Производственно-Техническое Объединение Рыбной Промышленности "Техрыбпром"
Priority date: 1987-07-08
Filing date: 1987-07-08
Publication date: 1990-02-28

Abstract

Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретени - повышение надежности. Стрела 3 шарнирно закреплена на колонне 1 и соединена с силовым цилиндром 6. Штанги 8 и 11 шарнирно соединены одна с другой, причем штанга 8 шарнирно соединена со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещаетс в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил.

Description

Изобретение относитс к подъемно- транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипул торам.

Цель изобретени - повышение надежности .

На чертеже изображен общий вид манипул тора.

Манипул тор содержит колонну 1 поворотно установленную на основании 2. Стрела 3 выполнена в виде па- раллелограммного механизма, звень 4 которой шарнирно соединены с колонной 1 и штоком 5 силового цилиндра 6, шарнирно установленного на колонне 1. Звено 7 шарнирно соединено со звень ми 4, расположено вертикально и несет штангу 8. Узел креплени включает в себ шарнир 9 с вертикально расположенной осью 10, закрепленной на звене 7. Штанга 8 несет штангу 11, на которой закреплены датчик 12 массы и грузозахватный орган 13. Узел креплени штанги 11 включает в себ

шарнир 14 с вертикально расположенной осью 15, закрепленной на штанге 11. Привод взаимного поворота штанг включает в себ гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на ос х 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1. В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен ко- мандоаппарат 19.

Манипул тор работает следующим образом .

Дл вертикального перемещени грузозахватного органа 13 оператор воздействует на поручень штанги 11, при этом датчик 12 и командоаппарат управл ют цилиндром 6, перемеща стрелу 3 вертикальном направлении. Горизонтальное перемещение грузозахватного органа достигаетс поворотом колонны 1 и поворотом шганг 8 и 11 отСП

4ь О 4

О 00

носительно оси 10 и шарнира 14. При повороте фтанг 8, 11 грузозахватный орган 12 остаетс в плоскости стрелы 3, при этом грузозахватный орган пе- ремещаетс в радиальном направлении относительно колонны 1. В манипул торе снижены боковые нагрузки на стрелу 3 и требуетс сравнительно небольшое усилие управлени стрелой со штангами.„

Claims

Формула изобретени

Сбалансированный манипул тор, со- держащий стрелу, шарнирно соединенную с колонной и штоком силового цилиндра установленного шарнирно на колонне, и выполненную в виде параллелограм- много механизма, на вертикально рас-

положенном звене которого посредством узла креплени установлена консольно штанга, и грузозахватный орган, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, он снабжен дополнительной штангой, котора посредством узла креплени консольно установлена на первой штанге, причем упом нутые узлы креплени выполнены в виде шарниров с вертикально расположенными ос ми, закрепленными соответственно на упом нутом звене и дополнительной штанге, на конце которой подвешен грузозахватный орган, а штанги снабжены приводом их взаимного поворота , включающим в себ замкнутый гибкий орган и шкивы, закрепленные нм ос х шарниров-и огибаемые гибким органом.

Я