SU1498609A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов. Цель изобретени  - повышение надежности захвата деталей. Устройство содержит корпус-ловитель 1, пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна. Шток 3 кинематически св зан посредством двуплечих рычагов 4 с зажимными элементами 8 и 9. На зажимных элементах выполнен узел 11 фиксации в виде стержн  12, расположенного во втулке зажимного элемента 9 и имеющего возможность располагатьс  в гнезде 15 зажимного элемента 8, причем стержень 12 подпружинен относительно кронштейна. В исходном состо нии шток 3 под действием привода опущен, зажимные элементы 8 и 9 разведены рычагами 4. С помощью руки робота 28 схват опускаетс  на деталь 16. При этом опорной площадкой он ложитс  на торцовую поверхность детали 16 и движение вниз корпуса-ловител  прекращаетс , а корпус 24 продолжит перемещатьс  вниз. В результате корпус-ловитель 1 схвата приобретает свободу, что необходимо, если деталь расположена не в горизонтальной плоскости, происходит адаптаци  зажимных элементов 8 и 9. После прекращени  подачи давлени  в привод шток 3 перемещаетс  вверх, зажимные элементы 8 и 9 сход тс . Стержень 12 входит в гнездо 15 зажимного элемента 8 и фиксирует элементы 8 и 9. Адаптивный датчик сигнализирует о состо нии схвата. После выполнени  технологической операции в привод подаетс  сжатый воздух, шток 3 опускаетс  и схват возвращаетс  в исходное состо ние. 4 ил.

Description

N о

00 О5

о

CD

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности захвата деталей.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - положение губок схвата в открытом состо нии; на фиг. 4 - узел фиксации.

Схват промышленного робота содер- жит корпус-ловитель 1 схвата, на котором закреплен пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна.

Двуплечие рычаги 4 вращаютс  на ос х 5 корпуса. Один конец рычагов 4 расположен в выточке б щтока 3, а другой - в пазах 7 зажимных элементов 8 и 9, которые перемещаютс  по направл ющим 10.

Узел 11 фиксации выполнен в виде стержн  12 с пружиной 13 и расположен в на- правл ющей втулке 14 зажимного элемента 9. Зажимной элемент 8 снабжен гнездом 15, диаметр которого больше диаметра стержн  12 на величину допустимого разброса линейного размера деталей 16. Зажимные элементы 8 и 9 между собой св - заны пружинами 17. Шток подпружинен пружиной 18. Корпус-ловитель 1 схвата снабжен опорной площадкой 19 с выточкой 20 и вырезом 21, подпружинен пружиной

22и лежит на конусной опорной площадке

23второго корпуса 24. Корпус 1 снабжен гибкой передачей, например, карданом 25 и вторым приводом 26. Корпус 24 снабжен установочной площадкой 27 дл  креплени  на руку 28 робота. Стержень 12 содержит шл пку 29 и выступ 30. Пружина 13 упираетс  в выступ 30 и через шайбу в кронштейн штока 3. Датчик 31, например конечный выключатель, установлен на зажимном элементе 9 с помощью кронштейна 32 и контактирует с кронштейном 33, закрепленным на зажимном элементе 8.

Схват работает следующим образом.

В исходном состо нии (питание не подано ) шток 3 под действием пружины 18 находитс  вверху. Плечи рычагов 4 образуют зазор с верхней и нижней торцовыми поверхност ми выточки 6. Зажимные элементы 8 и 9 под действием пружин 17 сжаты и зафиксированы стержнем 12, который находитс  в гнезде 15, так как нижний конец щтока сжал пружину 13, под воздействием которой стержень 12 в момент совпадени  продольной оси с осью симметрии гнезда 15 заходит в него.

Дл  разжати  зажимных элементов схвата в надпоршневое пространство привода 2 подаетс  питание (сжатый воздух) Рпнт.. Шток 3 под давлением сжатого воз- д.уха, действующего на поршень 2, перемещаетс  вниз, сжима  пружину 18. Так как имеютс  зазоры между рычагами 4 и верхней торцовой поверхностью выточки 6, то

0 5

5

0

5

0

5

0

шток 3 перемещаетс  вниз, а рычаги 4 и, следовательно, зажимные элементы 8 и 9 остаютс  на месте. Нижн   наружна  торцова  поверхность стакана щтока 3 упираетс  в шл пку 29 стержн  12 и перемещает его вниз и выводит его верхний конец из гнезда 15 зажимного элемента 8 (фиг. 4). Зажимные элементы 8 и 9 расфиксиро- ваны.

При дальнейщем перемещении штока 3 вниз верхн   торцова  поверхность выточки 6 надавливает на рычаги 4 и начинает их поворачивать на оси 5. При этом противоположные концы рычагов 4, наход щиес  в пазах 7, начинают разводить губки, которые по направл ющим 10 расход тс  в стороны, разжима  пружины 17.

Таким образом, схват разжат и готов к работе дл  проведени  технологической операции по захвату детали 16. Схват с помощью руки 28 робота опускаетс  на деталь 16. При этом он опорной площадкой 19 (выточкой 20) ложитс  на торцовую поверхность детали 16, и движение вниз корпуса 1 с зажимными элементами 8 и 9 прекращаетс , а корпус 24 продолжает перемещатьс  вниз, что возможно при наличии кардана 25. Пружина 22 сжимаетс  и корпус 1 образует зазор с опорной площадкой 23 корпуса 24. В результате корпус 1 схвата приобретает свободу. Если торцова  поверхность детали 16 расположена не в горизонтальной плоскости, то площадка 19 дном выточки 20 под воздействием пружины 22 наклон етс  и плотно прижимаетс  к торцовой поверхности детали 16, поворачива  (наклон  ) зажимные элементы 8 и 9, которые станов тс  параллельны буртику или выточке детали 16. Эта конструктивна  особенность обеспечивает надежный захват детали 16 за счет адаптации положени  зажимных элементов 8 и 9 относительно положени  торцовой поверхности детали 16. Подача питани  прекращаетс . Давление сжатого воздуха над поршнем падает (стравливаетс  в атмосферу). Шток 3 под действием пружины 18 перемещаетс  вверх и перестает надавливать на рычаги 4. Под действием ранее раст нутых пружин 17 зажимные элементы 8 и 9 начинают сходитьс  и поворачивать рычаги 4 на ос х 5. При этом зажимной элемент 9 перемещает втулку 14 со стержнем 12, который перемещаетс  по прорези в нижнем торце штока 3. Одновременно при перемещении щтока 3 вверх сжимаетс  пружина 13, котора  через выступ 30 создает силовое воздействие на стержень 12, и в момент, когда его ось симметрии совпадает с осью симметрии гнезда 15, стержень 12 войдет в него и зафиксирует зажимные элементы 8 и 9.

Выточка 6 выполнена таким размером, что после того как шток 3 остановитс , рычаги 4 в выточке 6 установ тс  в среднем положении, а это позволит им при дальнейшем перемещении смещать губки зажимных элементов, а следовательно, и останавливатьс  им в любом промежуточном месте дл  совмещени  своей оси симметрии с осью симметрии детали 16.

Таким образом, хрупка  деталь с буртиком захвачена губками без значительного усили  на торце, но надежно, так как узел 11 фиксации зафиксирован, а это позволит переносить хрупкие детали с большим весом .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват промышленного робота, содержащий базирующее приспособление, корпус

   0

   5

   с внутренней конусной поверхностью, в котором установлен с возможностью перемещени  подпружиненный ловитель, шток, кинематически св занный с зажимными элементами , например, с помощью рычагов с ос ми, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности захвата, зажимные элементы снабжены узлом фиксации, выполненным в виде жестко смонтированного на штоке кронштейна и подпружиненного относительно него стержн , а в зажимных элементах выполнены гнезда, при этом стержень подвижно смонтирован в гнезде одного зажимного элемента и имеет возможность располагатьс  в гнезде другого зажимного элемента .

   V//////////

   рта1/УШф

   ///// ////

   ЕЭЕ

   31

   фиг. г

   -л

   Ф(Л.

   Г 10 21 19