SU1498609A1 - Схват промышленного робота - Google Patents
Схват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1498609A1 SU1498609A1 SU874271175A SU4271175A SU1498609A1 SU 1498609 A1 SU1498609 A1 SU 1498609A1 SU 874271175 A SU874271175 A SU 874271175A SU 4271175 A SU4271175 A SU 4271175A SU 1498609 A1 SU1498609 A1 SU 1498609A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- clamping elements
- clamping
- actuator
- gripper
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов. Цель изобретени - повышение надежности захвата деталей. Устройство содержит корпус-ловитель 1, пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна. Шток 3 кинематически св зан посредством двуплечих рычагов 4 с зажимными элементами 8 и 9. На зажимных элементах выполнен узел 11 фиксации в виде стержн 12, расположенного во втулке зажимного элемента 9 и имеющего возможность располагатьс в гнезде 15 зажимного элемента 8, причем стержень 12 подпружинен относительно кронштейна. В исходном состо нии шток 3 под действием привода опущен, зажимные элементы 8 и 9 разведены рычагами 4. С помощью руки робота 28 схват опускаетс на деталь 16. При этом опорной площадкой он ложитс на торцовую поверхность детали 16 и движение вниз корпуса-ловител прекращаетс , а корпус 24 продолжит перемещатьс вниз. В результате корпус-ловитель 1 схвата приобретает свободу, что необходимо, если деталь расположена не в горизонтальной плоскости, происходит адаптаци зажимных элементов 8 и 9. После прекращени подачи давлени в привод шток 3 перемещаетс вверх, зажимные элементы 8 и 9 сход тс . Стержень 12 входит в гнездо 15 зажимного элемента 8 и фиксирует элементы 8 и 9. Адаптивный датчик сигнализирует о состо нии схвата. После выполнени технологической операции в привод подаетс сжатый воздух, шток 3 опускаетс и схват возвращаетс в исходное состо ние. 4 ил.
Description
N о
00 О5
о
CD
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов.
Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата деталей.
На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - положение губок схвата в открытом состо нии; на фиг. 4 - узел фиксации.
Схват промышленного робота содер- жит корпус-ловитель 1 схвата, на котором закреплен пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна.
Двуплечие рычаги 4 вращаютс на ос х 5 корпуса. Один конец рычагов 4 расположен в выточке б щтока 3, а другой - в пазах 7 зажимных элементов 8 и 9, которые перемещаютс по направл ющим 10.
Узел 11 фиксации выполнен в виде стержн 12 с пружиной 13 и расположен в на- правл ющей втулке 14 зажимного элемента 9. Зажимной элемент 8 снабжен гнездом 15, диаметр которого больше диаметра стержн 12 на величину допустимого разброса линейного размера деталей 16. Зажимные элементы 8 и 9 между собой св - заны пружинами 17. Шток подпружинен пружиной 18. Корпус-ловитель 1 схвата снабжен опорной площадкой 19 с выточкой 20 и вырезом 21, подпружинен пружиной
22и лежит на конусной опорной площадке
23второго корпуса 24. Корпус 1 снабжен гибкой передачей, например, карданом 25 и вторым приводом 26. Корпус 24 снабжен установочной площадкой 27 дл креплени на руку 28 робота. Стержень 12 содержит шл пку 29 и выступ 30. Пружина 13 упираетс в выступ 30 и через шайбу в кронштейн штока 3. Датчик 31, например конечный выключатель, установлен на зажимном элементе 9 с помощью кронштейна 32 и контактирует с кронштейном 33, закрепленным на зажимном элементе 8.
Схват работает следующим образом.
В исходном состо нии (питание не подано ) шток 3 под действием пружины 18 находитс вверху. Плечи рычагов 4 образуют зазор с верхней и нижней торцовыми поверхност ми выточки 6. Зажимные элементы 8 и 9 под действием пружин 17 сжаты и зафиксированы стержнем 12, который находитс в гнезде 15, так как нижний конец щтока сжал пружину 13, под воздействием которой стержень 12 в момент совпадени продольной оси с осью симметрии гнезда 15 заходит в него.
Дл разжати зажимных элементов схвата в надпоршневое пространство привода 2 подаетс питание (сжатый воздух) Рпнт.. Шток 3 под давлением сжатого воз- д.уха, действующего на поршень 2, перемещаетс вниз, сжима пружину 18. Так как имеютс зазоры между рычагами 4 и верхней торцовой поверхностью выточки 6, то
0 5
5
0
5
0
5
0
шток 3 перемещаетс вниз, а рычаги 4 и, следовательно, зажимные элементы 8 и 9 остаютс на месте. Нижн наружна торцова поверхность стакана щтока 3 упираетс в шл пку 29 стержн 12 и перемещает его вниз и выводит его верхний конец из гнезда 15 зажимного элемента 8 (фиг. 4). Зажимные элементы 8 и 9 расфиксиро- ваны.
При дальнейщем перемещении штока 3 вниз верхн торцова поверхность выточки 6 надавливает на рычаги 4 и начинает их поворачивать на оси 5. При этом противоположные концы рычагов 4, наход щиес в пазах 7, начинают разводить губки, которые по направл ющим 10 расход тс в стороны, разжима пружины 17.
Таким образом, схват разжат и готов к работе дл проведени технологической операции по захвату детали 16. Схват с помощью руки 28 робота опускаетс на деталь 16. При этом он опорной площадкой 19 (выточкой 20) ложитс на торцовую поверхность детали 16, и движение вниз корпуса 1 с зажимными элементами 8 и 9 прекращаетс , а корпус 24 продолжает перемещатьс вниз, что возможно при наличии кардана 25. Пружина 22 сжимаетс и корпус 1 образует зазор с опорной площадкой 23 корпуса 24. В результате корпус 1 схвата приобретает свободу. Если торцова поверхность детали 16 расположена не в горизонтальной плоскости, то площадка 19 дном выточки 20 под воздействием пружины 22 наклон етс и плотно прижимаетс к торцовой поверхности детали 16, поворачива (наклон ) зажимные элементы 8 и 9, которые станов тс параллельны буртику или выточке детали 16. Эта конструктивна особенность обеспечивает надежный захват детали 16 за счет адаптации положени зажимных элементов 8 и 9 относительно положени торцовой поверхности детали 16. Подача питани прекращаетс . Давление сжатого воздуха над поршнем падает (стравливаетс в атмосферу). Шток 3 под действием пружины 18 перемещаетс вверх и перестает надавливать на рычаги 4. Под действием ранее раст нутых пружин 17 зажимные элементы 8 и 9 начинают сходитьс и поворачивать рычаги 4 на ос х 5. При этом зажимной элемент 9 перемещает втулку 14 со стержнем 12, который перемещаетс по прорези в нижнем торце штока 3. Одновременно при перемещении щтока 3 вверх сжимаетс пружина 13, котора через выступ 30 создает силовое воздействие на стержень 12, и в момент, когда его ось симметрии совпадает с осью симметрии гнезда 15, стержень 12 войдет в него и зафиксирует зажимные элементы 8 и 9.
Выточка 6 выполнена таким размером, что после того как шток 3 остановитс , рычаги 4 в выточке 6 установ тс в среднем положении, а это позволит им при дальнейшем перемещении смещать губки зажимных элементов, а следовательно, и останавливатьс им в любом промежуточном месте дл совмещени своей оси симметрии с осью симметрии детали 16.
Таким образом, хрупка деталь с буртиком захвачена губками без значительного усили на торце, но надежно, так как узел 11 фиксации зафиксирован, а это позволит переносить хрупкие детали с большим весом .
Claims (1)
- Формула изобретениСхват промышленного робота, содержащий базирующее приспособление, корпус05с внутренней конусной поверхностью, в котором установлен с возможностью перемещени подпружиненный ловитель, шток, кинематически св занный с зажимными элементами , например, с помощью рычагов с ос ми, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности захвата, зажимные элементы снабжены узлом фиксации, выполненным в виде жестко смонтированного на штоке кронштейна и подпружиненного относительно него стержн , а в зажимных элементах выполнены гнезда, при этом стержень подвижно смонтирован в гнезде одного зажимного элемента и имеет возможность располагатьс в гнезде другого зажимного элемента .V//////////рта1/УШф///// ////ЕЭЕ31фиг. г-лФ(Л.Г 10 21 19
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874271175A SU1498609A1 (ru) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Схват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874271175A SU1498609A1 (ru) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Схват промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1498609A1 true SU1498609A1 (ru) | 1989-08-07 |
Family
ID=21314384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874271175A SU1498609A1 (ru) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Схват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1498609A1 (ru) |
-
1987
- 1987-06-29 SU SU874271175A patent/SU1498609A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1315212, кл. В 23 Р 19/04, 1987. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1498609A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
DE3460657D1 (en) | Gripper for industrial robots | |
RU1815211C (ru) | Захватное устройство | |
SU1153467A1 (ru) | Схват | |
SU1593951A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1202876A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1625686A1 (ru) | Захват дл деталей с отверстием | |
SU1756143A1 (ru) | Схват | |
SU1315212A1 (ru) | Устройство дл сборки | |
SU1703347A1 (ru) | Устройство дл сборки деталей | |
SU1192971A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1701517A1 (ru) | Пневматический адаптивный сборочный схват | |
SU1521581A1 (ru) | Захватное устройство манипул тора | |
SU1756145A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU855260A1 (ru) | Захват | |
SU1268405A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1202869A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1673435A1 (ru) | Захват | |
SU1399112A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1414631A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1491701A1 (ru) | Многопозиционный захват промышленного робота | |
SU1763174A1 (ru) | Вакуумный схват | |
SU1373567A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1403147A1 (ru) | Устройство дл замены электрических ламп накаливани | |
SU1623939A1 (ru) | Грузозахватное устройство |