SU1425084A1 - Захватное устройство - Google Patents
Захватное устройство Download PDFInfo
- Publication number
- SU1425084A1 SU1425084A1 SU854013556A SU4013556A SU1425084A1 SU 1425084 A1 SU1425084 A1 SU 1425084A1 SU 854013556 A SU854013556 A SU 854013556A SU 4013556 A SU4013556 A SU 4013556A SU 1425084 A1 SU1425084 A1 SU 1425084A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- fingers
- center
- housing
- gripping device
- periphery
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью вл етс расширение технологических возможностей и повышение надежности. Это достигаетс тем, что корпус 1 выполнен в виде пластины с пазами 2, на корпусе 1 внутри пазов 2 закреплены кронштейны 3 с установленными на них губками 7
Description
(Л
с
ND
СП
00
4;
и их приводами. Привод каждой губки вьтолнен в виде пальца 6 из материала , обладающего эффектом пам ти формы , и его нагревател Палец 6 расположен вдоль паза 2, а на его свобод- ном конце закреплена губка 7. При |этом нагреватель пальца 6 привода |губки 7 вьтолнен в виде термоэлемента , один из элементов которого, вл етс пальцем привода. Дл обеспечени возможности захватывани диско- Ьбразных деталей.за наружную поверхность пальцы 6 с губками 7 расположены в пазах 2 так, что губки 7 направлены от центра устройства. Дл обеспечени возможности захватывани деталей с отверстием за внутреннюю поверхность пальцы 6 с губкаьш 7 расположены на пазах так, что губки 1 направлены к центру захвата. При нагревании пальцев 6 последние измен ют свою конфигурацию, что обеспечивает зажим или освобождение детали. 3 з.п. ф-лы, 10 ил.
I ,
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение надежности.
I На фиг. 1 изображено захватное стройство дл дискообразных деталей :: отверстием в центре (зажим за внут- |)еннюю поверхность); на фнг 2 - раз- |зез А-А на фиг. 1, на фиГо 3 - вари- внт захватного устройства дл залш- ifia деталей за наружн -то поверхность; iia фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг. 3; на- фиг. 5 - разрез В-В. на фиг. 3; на фиг. 6 - вид Г на фиг. 4,- на фиг. 7 - вариант захватного устройства- ,цл за- Яшма деталей по наружной поверхности И отверстию, на; фиг 8 - разрез Д-Д Иа фиг. 7; на фиг, 9 - роботизированный технологический ког-шлекс механи- йеской обработки,с применением .захват™ Вого устройства; н фиг. 10 - вид Е на фиг. 9.
Захватное устройство содержит кор- liiyc 1 и установленные на нем зажим- toie элементы с нагревател ми.
Корпус представл ет собой пласти- му с фланцем дл креплени к перегру- точному устройству. В пластине вьшол- Йены пазы 2« Расположение пазов зависит от перегружаемых дeтaJleй. На- Иримерэ дл дискообразных, деталей йазы 2 распситожены радиально. Внутри йазов 2 установлены с возможностью |)егулировочного перемещени кронштейны 3. Кронштейны 3 вьшолнены из элект роизол ционного материала и могут
0
5
5
Q
0
5
перемещатьс в пазах 2 благодар наличию в них пазов 4 (фиг. 6) и фиксируютс на корпусе 1 винтами 5.
Зажимные элементы содержат пальцы 6 с губками 7 на одном конце и нагревателем на другом. Пальцы 6 вы- полнены из материала, обладающего свойством пам ти формы, например из никелида титана, и могут представл ть собой пластину, набор пластин, набор тонких проволок и др.
Пальцы 6 размещены в пазах 2, а на свободных концах пальцев укреплены губки 7.
Нагревателем пальцев 6 вл етс термоэлемент, которьй образован спаем самих пальцев 6 и пластин 8, выполненных из материала с отличающейс от материала, пальцев термоЭДС и образующего с катериалом пальцев б технологичное соединение, например из меди, К папь.ца1.{ 6 и пластинам 8 подведены провода 9 и 10, соедин ющие их с системой управлени (не показано ) .
Если губки 7 изготавливаютс из электропроводного материала, их еле- - дует термо- и электроизолировать от пальцев 6, а при изготовлении губок 7 из диэлектрика достаточно между ними и пальцами 6 предусмотреть термоизол ционный слой.
Пальцы с губками могут быть расположены в пазах так, что губки направлены или к центру (фиг. 1), или от центра (фиг. 3), или к центру и от центра (фиг. 7 и 8). При этом пальцы, установленные к центру или
от центра, имеют противоположное направление изгиба при вспоминании формы.
До сборки .захватного устройстаа пальцы 6 подвергают термической обработке . Их сгибагот под требуемым ДД1Я зажима детали углом и в таком виде отжигают при температуре выше критической точки мартенситного превращени Мн (450-500°С) в течение примерно одного часа, затем охлаждают до нормальной температуры эксплуата- гции. После этого пальцам придают требуемую , исходную форму и передают на сборку. При сборке двусторонних захватов (фиг. 7 и 8) пальцы 6 в смежных пазах устанавливают с возможностью выдвижени в противоположные стороны: соответствующие кронштейны 3, пальцы 6, пластины 8, провода 9 и 10, губки 7 предназначены дл захватывани деталей, расположенных по одну сторону корпуса 1, а другие - дл захватьюани деталей, расположенных по другую сторону корпуса 1.
Захватное устройство работает следующим образом.
Посредством перегрузочного устройства .; например робота, захватноа устройство перемещаетс в зону захватывани детали, после чего включаютс нагреватели и нагревают пальцы 6 до температуры несколько превышающей температуру обратного мартенситного «лревращени Ак (40-60 С), при этом пальцы 6 вспомн т закрепленную за ними при термообработке форму и захват т деталь губками 7. После перемещени детали из зоны захватывани вазону разгрузки нагреватель выключаетс , пальцы 6 охлалсдаютс и при температуре ниже начала пр мого мартенситного превращени Мк (20-30°С) принимают исходную форьгу, освобожда деталь от зажима губками 7.
Дл ускорени нагревани пальцев 6 через термоэлементы пропускают пос то нный ток в направлении от пластины 8 к пальцам 6, а дл ускорени охлаждени направление тока мен ют. Ускорение изменени температуры в этом случае достигаетс благодар действию эффекта Пельтье. Другой путь ускорени прогресса охлаждени - подача на пальцы 6 охлаждающей жидкости или обдув их воздухом.
Устройство может быть использовано , например, в роботизированном тек
5
0
5
0
5
0
5
иологкческом комплексе механической обрзботки дискообразных деталей на -скарном станке 11 (фиг.. 9 н 10), со- ер.кащём манипул тор 12, подвижно уста/ ОБленный на портале 13, и магазинное загрузочное устройство 14. Рука 15 манипул тора 12 подвижна в вертикальном направлении. Корпус 1 захватного устройства 10, установленого на руке Y5., выполнен поворотным относительно оси OOj J совпадающей с осью руки, проход щей чере§ ось центров станка S1.
Устройство- 14 срдар к11Т поддон 16 с уложенныг-ш в нем дискообразньп-;ги заготовками 17 и механизм шагового переме.щени поддонов (на показан) . Рассто ние между заготовками в поддоне определ етс толщиной пластины корпуса 1 захватного устройства
Рука 15 спускает захватное устройство в пром,жугок между первой и второй заготовками (манипул тор 12 в это врем находитс в положении 1 - фиг. 9). Включаютс нагреватели, и губки 7 захватьшают деталь 18 за ее
.внутреннюю поверхность. Затем рука 15 с заготовкой поднимаетс , захватное устройство поворачиваетс на 90 против часовой стрелки вокруг оси 00. Манипул тор 12 перемещаетс по порталу 13 к станку 11, рука опускаетс на уровень высоты центров станка, манипул тор заводит заготовку в патрон станка, где она згж1 5аетс за наружную поверхность. Затем паЛыш 6
i охлаждаютс , и заготовка осБобожда- етс . Манипул тор 12 следует за второй заготовкой, а станок 11 обрабатывает первую..К моменту окончани обработки первой заготовки манипул тор 12 находитс в положении II. Рука 15 опускаетс и с помощью захватного устройства удал ет обработанную деталь из патрона. Захва тное устройство разворачиваетс на 180 и устанавливает в патрон вторую заготовку, а перва обработанна деталь в обратном пор дке возвращаетс в поддон 16 Поддон перемещаетс на шаг, цикл повтор етс .
Вз тие заготовки в поддоне .и укладка в поддон обработанной детали совмещены с механической обработкой на станке, длительность которой (3- 6 мин) многократно превышает врем нагрева и охлаждени пальцев 6 (секунды или дол секунд). Поэтому про51А
Должительность захватывани заготовки не вли ет на производительность комплекса, а продолжительность срабатывани захватного устройства при ус фановке заготовки а патрон и при вы4мке обработанной детали из патрона Незначительно отражаетс на продол- з тельности цикла обработки.
ормула изоб1эетени
Claims (2)
1. Захватное устройство, содер- 4ащее корпус, установленные на нем нажимные элементы, выполненные в ви- а;е пальцев из материала, обладающего свойством пам ти формы, с нагревате- 4ем в виде термоэлементов, о т л и- зающеес тем, что, .с целью расширени технологических возмо шос тей и повышени надежности, корпус вьтолнен в виде- пластины с радиальi -
ю
но расположенными пазами, внутри которых с возможностью регулировочного перемещени установлены дополнительно введенные кронштейны, а зажимные элементы закреплены на этих кронштейнах .
2. Устройство по п. 1, о т л и10
чающеес тем, что свободные концы .мных элементов направлены от центра к периферии корпуса. 3 ,Устройство по п. 1, отличающеес тем, что свободные концы зажимных элементов направлены от периферии к центру корпуса,
4,Устройство по п. 1, отличающеес тем, что часть зажимных элементов свободны1Ф1 концами направлена от центра к периферии, а друга часть - от периферии к центру корпуса
Г
LJL
Фие.5
3
01/3.
8и6 Г
Ц
51
Фиг,6
16 Щ
Фиа.З
Фие-Ю
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU854013556A SU1425084A1 (ru) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Захватное устройство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU854013556A SU1425084A1 (ru) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Захватное устройство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1425084A1 true SU1425084A1 (ru) | 1988-09-23 |
Family
ID=21218406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU854013556A SU1425084A1 (ru) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Захватное устройство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1425084A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2744616C1 (ru) * | 2017-08-08 | 2021-03-11 | М Б Н - Машиненбаубетрибе Нойгерсдорф Гмбх | Способ и устройство для подачи винтов |
-
1985
- 1985-12-24 SU SU854013556A patent/SU1425084A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство Болгарин № 35219, кл. В 25 J 15/02, 1984, * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2744616C1 (ru) * | 2017-08-08 | 2021-03-11 | М Б Н - Машиненбаубетрибе Нойгерсдорф Гмбх | Способ и устройство для подачи винтов |
US11253959B2 (en) | 2017-08-08 | 2022-02-22 | M B N—Maschinenbaubetriebe Neugersdorf Gmbh | Method and device for furnishing screws |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100778958B1 (ko) | 적층 어닐링 시스템 | |
JP4765328B2 (ja) | 被処理体の処理装置 | |
US5779133A (en) | In-situ device removal for multi-chip modules | |
JP2002026113A (ja) | ホットプレート及び半導体装置の製造方法 | |
JPH0566022B2 (ru) | ||
SU1425084A1 (ru) | Захватное устройство | |
US20130175323A1 (en) | Serial thermal linear processor arrangement | |
JP2010533980A (ja) | サイクル時間が短縮された厚膜抵抗装置の製造方法 | |
US20060046433A1 (en) | Thinning semiconductor wafers | |
WO2014144162A1 (en) | Temperature control systems and methods for small batch substrate handling systems | |
JPS6318326B2 (ru) | ||
JPS599887A (ja) | セラミツク発熱体 | |
JP2901653B2 (ja) | 熱処理方法及び熱処理装置 | |
WO2018055834A1 (ja) | 基板処理装置 | |
EP0827187A2 (en) | Method and apparatus for cooling a workpiece using an electrostatic chuck | |
JP2963210B2 (ja) | 半導体製造装置 | |
JP2929260B2 (ja) | 塗布膜形成方法及びその装置 | |
US4987675A (en) | Method of manufacturing coiled heating element | |
JPH11168131A (ja) | ウエハ搬送チャック | |
JP2868637B2 (ja) | 板状体の搬送装置 | |
JP2590363B2 (ja) | ピッチ変換機 | |
JP2980433B2 (ja) | カセットチャンバ | |
SU1313699A1 (ru) | Схват манипул тора | |
JP2691158B2 (ja) | 基板移載装置 | |
US4299026A (en) | Method of assembling a motor starting relay |