SU1387888A1 - System for automatic driving of farm machines along harrow - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к сельскохоз йственно машиностроению. Цель изобретени  - упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости . При отклонении комбайна от убираемых гр док копирующие катки 3 одного щупа 1 осушаютс , а другого щупа 2 поднимаютс . При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего бесконтактного выключател  13, и включаетс  один из электромагнитов гидрораспределител , который направл ет рабочую жидкость в штоковую полость гидроцилиндра 8 обратной св зи. Жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 8 вытесн етс  в бак через полость основного гидроцилиндра,колеса поворачиваютс , а сектор 12 возвращаетс  в нейтральное положение. 1 з.п. ф-лы, 2 ИИ. I (Л 00 00 00 00 00FIELD: agricultural engineering. The purpose of the invention is to simplify the design of the device and reduce its material consumption. When the combine deviates from the cleaned pads, the copying rollers 3 of one probe 1 are dried, and the other probe 2 rises. The sector 12 enters the slot of the upper contactless switch 13, and one of the hydrodistributor electromagnets is turned on, which directs the working fluid into the rod cavity of the feedback hydraulic cylinder 8. Fluid from the rodless cavity of the hydraulic cylinder 8 is forced into the tank through the cavity of the main hydraulic cylinder, the wheels turn, and sector 12 returns to the neutral position. 1 hp f-ly, 2 AI. I (L 00 00 00 00 00

Description

Изобретение относитс  к сельскохоз йственному машиностроению и може быть использовано в системах дл  автоматического вождени  сельскохоз йственных машин и тракторов.The invention relates to agricultural machinery and can be used in systems for the automatic driving of agricultural machines and tractors.

Цель изобретени  - упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости.The purpose of the invention is to simplify the design of the device and reduce its material consumption.

На фиг. 1 изображена принципиальна  схема чувствительного элемента системы автоматического вождени  сельскохоз йственной машины по борозде} на фиг, 2 - электрогидравлическа  схема системы.FIG. 1 is a schematic diagram of a sensitive element of an automatic driving system of an agricultural machine along a furrow in FIG. 2, an electro-hydraulic diagram of the system.

Система дл  автоматического вождени  сельскохоз йственной машины по борозде состоит из двух щупов 1 и 2 с копирующими катками 3,попарно установленными на горизонтальньк попереч ных подвесках 4, которые установлены в зажимах 5 с возможностью регулировки рассто ни  между катками. ЩупыThe system for automatic driving of an agricultural machine along a furrow consists of two probes 1 and 2 with copying rollers 3, which are installed in pairs on horizontal transverse suspensions 4, which are installed in clamps 5 with the possibility of adjusting the distance between the rollers. Probes

1и 2 с помощью радиальной навески 6 шарнирно соедин ютс  с рамой 7 сельскохоз йственной машины,1 and 2 using a radial attachment 6 are pivotally connected to the frame 7 of an agricultural machine,

К передней части навески 6 щупаTo the front of the hinge 6 probe

2шарнирно крепитс  гидроцилиндр 8 обратной св зи, шток которого шарнирно закреплен на рычаге 9, жестко сид щем на валу 10, на втором конце которого установлен рычаг 11 с сектором 12. На подвеске 6 щупа 1 установлены бесконтактные выключатели (БВК) 13.2 is hingedly attached to the feedback hydraulic cylinder 8, the rod of which is hinged on the lever 9 rigidly mounted on the shaft 10, on the second end of which the lever 11 with sector 12 is mounted. On the suspension 6 of the probe 1, contactless switches 13 are installed.

Электрогидравлическа  схема содержит насосную установку 14, гидрораспределитель 15 дл  перевода чувствительного элемента системы из транспортного положени  в рабочее и обратно, гидроцилиндр 16 механизма подъема mynoBj, рулевое управление 17 состо щее из насоса-дозатора 18, гидрораспределител  19 и гидроцилиндра 205 Заправл емых колес 21, электро- гидрораспределитель 22, соединенньй трубопроводами и реле с рукавами высокого давлени , БВК 13 подключены к аккумул торной батарее 23 и к электромагнитам 24 гидрораспределител  22 В электрической цепи имеетс  выключатель 25 инерционный и выключатель 26The electrohydraulic circuit contains a pump unit 14, a hydraulic valve 15 for transferring the sensing element of the system from the transport position to the operating position and back, the hydraulic cylinder 16 of the mynoBj lifting mechanism, the steering 17 consisting of a metering pump 18, a hydraulic distributor 19 and a hydraulic cylinder 205 Filled wheels 21, - hydraulic valve 22, connecting pipes and relays with high-pressure hoses, BVK 13 are connected to a battery 23 and electromagnets 24 of a hydraulic valve 22 In an electrical circuit named ETS switch 25 inertial and switch 26

Принцип работы системы автоматического вождени  сельскохоз йственноThe principle of operation of the automatic driving system is agricultural

10ten

1515

2525

20 20

30thirty

3535

4040

5five

00

чателем 26. Поворот колес 2t комбайна происходит при вращении рулевого колеса и подаче рабочей жидкости в штоковые полости гидроцилиндра 20 управл емых колес или гидроцилиндра 8 обратной св зи, Бесштоковые полости этих гидроцилиндров соединены между собой. При опускании щупов электрическа  цепь питани  включаетс . Если в процессе движени  комбайн отклон етс , например вправо от убираемых гр док, то копирующие колеса 3 щупа 1 опускаютс , а колеса щупа 2 поднимаютс . При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего БВК 13 (фиг, 1) и включаетс  один из электромагнитов 24, происходит перемещение золотника гидрораспределител  22, Рабоча  жидкость от насоса через каналы гидрораспределител  22 направл етс  в што- ковую полость гидроцилиндра 8 обратной св зи, а жидкость из другой полости - в бесштоковую полость гидроцилиндра 20 управ л емых колес 21. Колеса поворачиваютс  влево, а сектор 12 возвращаетс  в нейтральное положение , соответствующее определенно заданному углу разворота управл емых колес 21. Жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 20 через каналы гидрораспределител  22 сливаетс  в бак до тех пор пока золотник этого гидрораспределител  не возвратитс  в нейтральное положение,26. The rotation of the wheels 2t of the combine occurs when the steering wheel is rotated and the working fluid is supplied into the rod end of the hydraulic cylinder 20 of the controlled wheels or feedback hydraulic cylinder 8. The rodless cavities of these hydraulic cylinders are interconnected. When the probes are lowered, the power supply circuit is turned on. If the harvester deviates during movement, for example, to the right of the retracted rails, then the copying wheels 3 of the probe 1 are lowered and the wheels of the probe 2 are raised. Sector 12 enters the slot of the upper PID 13 (FIG. 1) and turns on one of the electromagnets 24, moves the spool valve 22, the working fluid from the pump passes through the channels of the valve 22 into the rod of the feedback hydraulic cylinder 8, and the fluid from the other cavity is transferred to the rodless cavity of the hydraulic cylinder 20 of the controlled wheels 21. The wheels turn to the left, and sector 12 returns to the neutral position corresponding to a certain predetermined angle of rotation of the controlled wheels 21. Liquid from the pcs The bore of the hydraulic cylinder 20, through the channels of the hydraulic distributor 22, is discharged into the tank until the valve of this hydraulic distributor returns to the neutral position,

При противолопожном отклонении комбайна система отрабатывает сигнал в обратной последовательности.In case of anti-malignant deviation of the combine, the system processes the signal in reverse order.

Чем больше отклонение машины от траектории гр док, тем на больший угол поворачиваютс  навески 6 щупов 1 и 2 и, соответственно, на больший угол поворачиваютс  управл емые колеса . Пропорциональность угла поворота колес углу поворота навесок обеспечиваетс  передаточным отношением, образуемым пр мой и обратной св зью, В системе автоматического вождени  предусмотрена возможность изменени  коэффициента пропорциональности пр мой и обратной св зи в зависимости от рабочей скорости комбайна. Подбор необходимой чувствительности осуществл етс  перемещением точки креплени The greater the deviation of the machine from the path of the throat, the greater the angle of the hinge 6 of the probes 1 and 2 and, accordingly, the steered wheels turn the greater the angle. The proportionality of the angle of rotation of the wheels to the angle of rotation of the hinges is provided by the gear ratio formed by direct and feedback. The automatic driving system provides the possibility of changing the proportionality coefficient of direct and feedback depending on the working speed of the combine. Selection of the required sensitivity is performed by moving the attachment point.

машины по борозде рассмотрим на при- гс штока гидроцилиндра 8 обратной св зиmachines along the furrow we will consider on the near-gs the rod of the hydraulic cylinder 8 feedback

на рычаге У, сектора на рычаге 11 и БВК 13 на навеске 6 щупа 1.Предусмот рена также ручна  коррекци  в любой момент времени. Комбайнер, врсща  румере установки ее на самоходном картофелеуборочном комбайне,on the lever Y, the sectors on the lever 11 and BVK 13 on the hitch 6 of the probe 1. The manual correction is also foreseen at any moment. Combine operator, installing it on a self-propelled potato harvester,

В транспортном положении щупов размыкаетс  электрическа  цепь выклюна рычаге У, сектора на рычаге 11 и БВК 13 на навеске 6 щупа 1.Предусмотрена также ручна  коррекци  в любой момент времени. Комбайнер, врсща  рулевое колесо, насосом-дозатором 13 направл ет жидкость в одну из полостей гидрораспределител  19, смещает золотник этого гидрораспределител  и осуществл ет поворот колес 21, При этом инерционньй выключатель 25 размыкает электрическую цепь питани  БВ и вли ние щупов на управление исключаетс  ,In the transport position of the probes, the electrical circuit is turned off from the lever Y, the sector on the lever 11 and BVK 13 on the linkage is 6 of the probe 1. Manual correction is also foreseen at any time. The combiner, the steering wheel, with a metering pump 13, directs the fluid into one of the cavities of the hydraulic distributor 19, displaces the valve of this hydraulic distributor, and rotates the wheels 21.

Claims (2)

1. Система автоматического вождени  сельскохоз йственной машины по борозде, содержаща  щупы с копирующими катками, попарно установленными на горизонтальных поперечных подвесках , механизм подвески щупов с горизонтапьньми продольными т гами, силовой гидроцилиндр, гидроцилиндр обратной св зи, источник питани  и механизм подъема в транспортное положение ,1. An automatic driving system of an agricultural machine along a furrow containing probes with rollers mounted in pairs on horizontal transverse hangers, a mechanism for suspending probes with horizontal longitudinal drafts, a power hydraulic cylinder, a feedback hydraulic cylinder, a power source and a lifting mechanism in the transport position, отличающа с different with тем, что, с целью упрощени  конструкции и снижени  материалоемкости, она снабжена электрогидрораспределителем,so that, in order to simplify the design and reduce material consumption, it is equipped with an electro-hydraulic distributor, электромагниты которого подключены к источнику питани  через бесконтактные выключатели,electromagnets which are connected to a power source through proximity switches, 2. Система по п. 1, о т л и ч а ю- щ а   с   тем, что, с целью осуществлени  ручной корректировки, она снабжена инерционным выключателем цепи питани  бесконтактных выключателей , механически св занным с механизмом рулевого управлени .2. The system of claim 1, wherein, in order to carry out a manual adjustment, it is equipped with an inertial switch of the power supply circuit of the contactless switches mechanically connected with the steering mechanism. фиг гfig g