SU1380940A1 - Manipulator hand - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к роботам и манипул торам дл  автоматизации технологических процессов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и упрощение конструкции при цикловом управлении врашсн ч Х захватного устройства за счет Hcnivii/i .i .i ни  сил инерции. При перемещении ко;): . са 1 в направлении стрелки А п ф ; торможени  центр массы зубчатог п гоктсгм под действием сил инерции перемеиыетс  oi носительно корпуса 1 в направ.К Нии стрел ки С, при этом осуществл етс  поворс/т зубчатого сектора 5 на оси 6 до соприкосновени  его хвостовика с закрепленным н; нем посто нным магнитом 7 с регулируемым упором 9, при этом ЗубчИТЫ) LOKтор 5 поворачивает ведомое зубчатое ко.ю- со 4, вал 2 и захватное устройство 3. 2 и.1The invention relates to mechanical engineering, in particular to robots and manipulators for automating technological processes. The aim of the invention is to increase the reliability and simplify the design with the cycle control of the spread X of the gripping device due to Hcnivii / i .i .i nor the inertia forces. When moving to;):. ca 1 in the direction of the arrow A p f; braking the center of mass of the toothed gear under the action of inertial forces alternates with the housing 1 in the direction of the arrow C, while rotating / rotating the gear sector 5 on the axis 6 until its shank contacts the fixed h; It has a permanent magnet 7 with an adjustable stop 9, with the cogs) LOK torsion 5 rotates the driven gear ko-from 4, the shaft 2 and the gripper 3. 2 and.1

Description

О ABOUT

ее 4;;its 4 ;;

Изобретение относитс  к ма1иин()стр()( - нию, и в частности к роторам и манипул торам дл  автоматизации технологических процессов.The invention relates to aircraft () p () (- and, in particular, to rotors and manipulators for automating technological processes.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и упрощение конструкции ii)H цикловом управлении вращением захвати1)го устройства за счет испол1 зовани  сил инерции .The aim of the invention is to increase the reliability and simplify the design of the ii) H cycle control of the rotation of the gripping device by using inertial forces.

На фиг. 1 показан захватный орган н одном его крайнем положении, вид сверху; на фиг. 2 - то же, в друг ом крайнем положении .FIG. 1 shows a gripping organ in one of its extreme positions, top view; in fig. 2 - the same, in the other extreme position.

Устройство состоит из корпуса 1. креп щегос  к руке манипул тора, в котором смонтирован вал 2 и на концах этого ва.-ia закреплены захватное устройство 3 и ведомое зубчатое колесо 4, с которым в зацеплении находитс  зубчатый сектор 5, смонтирпкан- ный с возможностью поворота на оси (, котора  закреплена на корпусе 1, и снабженный посто нным ма1Л1итом 7. На нлощад- ке 8 корпуса 1 закреплены регулируем 1е упоры 9 и 10. Центр массы (ИМ) сектора 5 расположен эксцентрично относительно оси 6, при этом нацрав.чение его перемеще 1и , указанное стрелкой С (фиг. I ) составл ете направлением перемещени  корпуса 1, указанного стрелкой А, уюл а.The device consists of a body 1. A manipulator attached to the arm, in which shaft 2 is mounted and at its ends W.-ia are fixed a gripping device 3 and a driven gear 4, with which the gear sector 5 is engaged with gearing rotation on the axis (which is fixed on the housing 1, and equipped with a constant torque 7. On the square 8 of the housing 1, the 1st supports 9 and 10 are fixed and adjustable. The center of mass (MF) of sector 5 is eccentric relative to axis 6, while there is a rest. moving it 1i, indicated by arrow C (Fig. I) with Set the direction of movement of the housing 1, indicated by arrow A, uyul a.

Устройство работает следующим образом. В исходном положении (фиг. 1) зубчаП) сектор 5 с noMonibK) магнига 7 за|{м1К(,-ц- рован на упоре И) и остаетс  на нем EI фале разгона корпуса 1 при перемещении его в направлении стре.лки С.The device works as follows. In the initial position (Fig. 1) of the gearhead, sector 5 with noMonibK) is magnet 7 for | {m1K (, - is centered on the stop I) and remains on it EI at the acceleration level of body 1 when moving it in direction of the arrow C.

В фазе торможени  корпуса 1 центр массы зубчатого секто|)а 5 под действием сил инерции перемещаетс  относите. 1ьно корпуса но стрелке С.. При этом ве.чичины ма1ни1- ных сил межд .лемепгами 7 и К) окаIn the braking phase of the housing 1, the center of mass of the toothed sect | 5 a 5 moves under the action of inertia forces. 1 but the hull but the arrow C .. At the same time, the weight of the mantle forces between the 7 and K)

зываетс  не достаточно дл  удержани  зубчатого сектора 5 в исходном положении. Поворот зубчатого сектора 5 продолжаетс  до соприкосновени  его хвостовика и магнита 7 с упором 9, при этом сектор 5 поворачивает колесо 4, вал 2 и захватное устройство 3 на заданный угол. Далее корпус I останавливаетс , а сектор 5 с помощью магнита 7 фиксируетс  на упоре 9 (фиг. 2). При возвращении корпуса 1 в исходное положение в направлении, противоположном стрелке А, происходит процесс, аналогичный описанному, и захватное устройство 3 возвращаетс  в исходное положение.This is not enough to keep the toothed sector 5 in its initial position. The rotation of the toothed sector 5 continues until the tailpiece and the magnet 7 touch the stop 9, while the sector 5 turns the wheel 4, the shaft 2 and the gripper 3 at a predetermined angle. Further, the housing I is stopped, and the sector 5 is fixed on the support 9 by means of the magnet 7 (Fig. 2). When the housing 1 returns to its original position in the direction opposite to arrow A, a process similar to that described above occurs, and the gripping device 3 returns to its original position.

1515

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula 00 5five 00 5five КистьBrush манипул тора, содержаща  корпус , размещенное is нем на валу с возможностью поворота вокруг оси этого вала захватное устройство, и привод, кинематически св занный с этим валом с номощью зубчатой передачи, ведомое зубчатое колесо которой закреплено па валу, отличающа с  1ем, что, с целью повып1ени  надежности и упрощени  конструкции при цик.ювом управлении вращением захватного устройства за счет использовани  сил инерции, привод вы- по;1нен в виде зубчатого сектора, имеющего посто нный магнит, смонтированного с возможностью П()но1)ота на дополнительно внедг нной и жестко св занной с корпусом оси и наход щегос  в зацеплении с упо- мипутым ведом1,1м зубчаты.м колесом, приче.м центр м;;ссь указанного зубчатого сектора распо.;1ожен эксцентрично относиге.чьно оси его поворота, а корпус снабжен д)ум  регулируемыми упорами, размещенными с рюз- можностью взаимодейс ВИЯ с посто нным магнитом сектора.the manipulator containing the housing placed on the shaft with it can be rotated around the axis of the shaft gripping device, and the drive kinematically associated with this shaft with a gear, whose driven gear is fixed to the shaft, which differs from 1 to the purpose of increasing reliability and simplifying the design when cyclically controlling the rotation of the gripping device by using inertial forces is driving the drive; 1nen in the form of a gear sector having a permanent magnet mounted with the option P () No1) an axis that is intimately intertwined and rigidly connected with the body and meshes with the letting-out slave with a 1.1m gear wheel, and the center of the wheel, of the specified gear sector; it is eccentrically related to the axis of its rotation, and the casing is equipped with e) mind adjustable stops placed with the rim of the VIY interaction with the permanent magnet of the sector.