SU1331420A3 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение касаетс  промышленных роботов, в частности улучшени  конструкции промышленного робота такого типа, у которого устройство вращательного перемещени  механической 20 гз руки, несущее кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещени  промьщ1ленного робота. Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристик и упрощение монтажа в процессе сборки (ремонта ) промышленного робота. Дл  этог го пола  рама 9 установлена на вертикальных направл ющих 2. Опорна  плита 16 дл  поддержани  механизма вращательного перемещени  прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, причем на опорной плите 16 установлен соосно с полой рамой 9 полый цилиндрический элемент 17 и они образуют между собой единую полость дл  размещени  в ней проводов, например электропроводов или трубопроводов. 2 ил. V со со СА: 4 to сн (Чл

Description

11

Изобретение касаетс  промышленных роботов, в частности роботов, у которых устройство вращательного перемещени  механической руки, несущей кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещени .

Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристики и упрощение монтажа в процессе сборки . (ремонта) промьппленного робота.

На фиг, 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 - часть промышленного робота, включающа  полую раму.

Промышленный робот имеет основани 1, симметрично установленные на нем две вертикальные направл ющие 2, на которых с возможностью вертикального перемещени  установлена механическа  рука 3, несуща  кисть 4 с захватом 5, Кроме того, промышленный робот Включает механизм 6 вертикального перемещени  механической руки, включающий винтовую передачу с вертикйль- ным винтом, и механизм 7 вращательного перемещени  механической руки, К соответствующим верхним концам двух вертикальных направл ющих 2 прикреплена плита 8, Пола  рама 9, выполненна  как подвижна  часть механизма вертикапьного перемещени , установлена так, что ее движение вверх и вниз направл етс  двум  вертикальными направл ющими 2, По вертикальным нап- равл ющим 2 перемещаютс  направл ющие втулки 10 полой рамы 9, Последн   имеет форму короба с вертикальной полостью по всей его высоте. Полость рамы 9 служит дл  размещени  в ней проводов, например электропроводов и трубопроводов, Механизм вертикального перемещени  содержит двигатель 1J, закрепленный на основании 1 с помощью кронштейна 12, Двига- тель 11 через механизм 13, состо щий из ремн  и шкива, приводит в действие вертикальный ходовой винт 14 винтовой передачи, который вращательно смонтирован между основанием 1 и плитой 8, Ходовой винт 14 вращаетс  вокруг собственной вертикальной оси с помощью двигател  11, Последний приводитс  в действие контроллером робота (не показан), Вертикальный ходовой винт 14 взаимодействует с сопр женным элементом 15, снабженным внутренней резьбой (нагфимер, гайкой) и закрепленным на выступе одной из

0

5

0

5

14

,-

0 g

0

0

5

202

втулок 10 полой рамы 9, Таким гзом, пола  рама 9 механизма вертикального перемещени  перемещаетс  вверх и вниз по вертикальным направл ющим 2 в направлении, указанном стрелкой А, когда ходовой винт 14 вращаетс  под действием двигател  11, так как вертикальное подающее действие ходового винта 14 передаетс  гайке 15, Верхн   опорна  плита 16 дл  поддержани  механизма вращательного перемещени  прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, Полый цилиндрический элемент 17 вращательно:установлен на верхней опорной плите 16 с помощью соответствующего вращающегос  подшипника дл  обеспечени  вращени  в направлении, обозначенном стрелкой Б, Полый цилиндрический элемент 17 установлен соосно с полой рамой 9 механизма вертикапьного перемещени ,Таким образом, полый цилиндрический элемент 17 снабжен сквозным отверстием ,которое сообщаетс  через отверстие в верхней опорной плите 16 с вертикальной плоскостью полой рамы 9 и соосно с ней,На нижней части вращающегос  полого цилиндрического элемента 17 закрепле}ю зубчатое колесо 18, вход щее в зацепление с промежу- -гочным зубчатым колесом 19, которое, в свою очередь, находитс  в зацеплении с зубчатым колесом 20, закрепленным на выходном валу механизма вращательного перемещени , включакицего двигатель 21,и понижающее зубчатое колесо 22, Следует, однако, отметить, что промежуточное зубчатое колесо 19 не  вл етс  важным элементом и может быть удалено. Пола  рама 9, полый цилиндрический элемент 17 (фиг, 2) образуют вертикальную полую конструкцию в промьш1ленном роботе.

Механизм поперечного вьщвижени  и вт гивани  механичес/сой руки содержит корпус механической руки,кисть и захват и расположен на верхнем конце вращающего полого цилиндрического элемента 17 (не показан). Таким образом, пола  конструкци , образе-.-, ванна  полой рамой 9 механизма вертикального перемещени , установленного на основании 1, и вращающимс  полым цилиндрическим элементом 17 механизма вращательного перемещени , размещенного на механизме вертикального перемещени , обеспечивает полость проводов, например ,дл  электропроводов и трубопроводов. Расположение электропроводов 23 и трубопроводов дл  подачи рабочей среды в этой полости позвол ет устранить все провода и шланги с внешней стороны робота, в результате чего устран етс  возможность их повреждени  и улучшаетс  внешний вид робота. В тех случа х,

когда электрические провода 23 соеди- ю механической руки, отличаюн ютс  с электропроводами механизма выдвижени  и вт гивани  руки с no-i. мощью штепсельных разъемов 2А в положении выше полого цилиндрического элемента 17, любое скручивание проводов 23 при вращении механизма вращательного перемещени  максимально ограничено, если провода 23 располагаютс  вдоль оси вращени  полого цилиндрического элемента 17 внутри это-20 наружной поверхности последней и взаго элемента 17.Следует отметить также , что трубопроводы непосредственно не соедин ютс  с механизмом вращательного перемещени , поскольку они расположены в полости дл  проводов и трубопроводов дл  подачи рабочей среды (сжатого воздуха) к захвату . Поэтому трубопроводы не подвержены скручиванию.

имодействующие с вертикальными направл ющими , и гайку винтовой передачи , жестко смонтированную на полой раме, при этом механизм вертикально25 го перемещени  механической руки установлен на опорной плите и кинематически св зан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным соосно продольной оси полой рамы, причем .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промьшшенный робот, содержащий неподвижное нижнее основание,симметричJ

   но установленные на нем неподвижные вертикальные направл ющие, на которых установлена горизонтальна  механическа  рука, несуща  кисть с захватом, механизм вертикального перемещени  механической руки, включающий винтовую передачу с вертикальньм винтом, и механизм вращательного перемещени 

   щ и и с   тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик и упрощени  монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота, он снабжен полой рамой, имеющей опорную плиту с установленным на ней полым цилиндрическим элементом, закрепленную на верхнем конце полой рамы, направл ющие втулки, расположенные на

   имодействующие с вертикальными направл ющими , и гайку винтовой передачи , жестко смонтированную на полой раме, при этом механизм вертикального перемещени  механической руки установлен на опорной плите и кинематически св зан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным соосно продольной оси полой рамы, причем .

   дл  подвода энергоносител  к приводам он снабжен дополнительными проводами , проход щими через полости цилиндрического элемента и рамы.

   Редактор М. Циткина

   ц а.1

   Составитель И. Бакулина Техред М.Ходанич

   Заказ 3595/58Тираж 952Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Корректоре. Черни