SU1295370A2 - Устройство дл управлени многоканальным электроприводом тренажера - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к программному управлению с числовым вводом информации, может быть использовано в системах управлени  кинотренажера- ми и  вл етс  усовершенствованием изобретени  по а.с. № 1180846. Целйй изобретени   вл етс  обеспечение плавного перемещени  исполнительных (Л tN3 Г) ГЧ) Фиг

Description

механизмов и повышение быстродействи  приводов в след щем режиме, т.е улучшение технических характеристик устройства. Устройство дп:  управлени  многоканальным электроприводом тренажера содержит генератор тактовых импульсов 1, блоки посто нной пам ти 7, 8, цифреаналоговые преобразователи 9, 20 делитель частоты 2, дешифратор нул  6, счетчик каналов 14, буферные регистры 19, д шифратЬр кода 16, 28, блок св зи с ЭВМ 4, мультиплексоры 13, 25, 17, 27, элементы ИЛИ 29, регистр знака и кода 1 8. , фазовый измеритель

1

Изобретение относитс  к программному управлению с числовым вводом информации, может быть использовано в системах многоканального электропривода , прежде всего в системах управлени  кинотренажерами, и  вл етс  усовершенствованием известного устройства авт.св. № 1180846.

Цель изобретени  - обеспечение плавного перемещени  исполнительных .механизмов и повышение быстродействи  привода в след щем режиме.

Дл  достижени  малых скоростей целесообразно управл ть приводами не заданием дискретных положений, а заданием самого значени  скорости и периодической, через достаточно большие промежутки времени, коррекцией положени . Дл  этого скорость задаетс  как функци  вхрдного кода, в котором должен быть признак скорости , например старшем разр де,

.Быстродействие приводов без перерегулировани  повышаетс  в том случае , если с некоторого значени  рассогласовани  л об цпр задание скорости начинает линейно зависеть от величины рассогласовани . Дл  разных приводов , с учетом их электромеханических параметров, значение иoi unp выбираетс  различным. При рассогласовании uoi , большем величины упреждени  uei

УРскорость привода максимальна . При Л ot & ot

Ч

задание скорости скачком уменьшаетс  и начинает зависеть ot uoi/ (фиг.З).

95370

рассогласовани  5, компаратор 12, усилитель мощности 10, элементы И 30, элементы ИЛИ 26 и индикатор 15. В данном устройстве дл  достижени  малых скоростей управл ют приводами не заданием дискретных положений, которые воспринимаютс  наблюдателем как скачки, а заданием самого значени  скорости е периодической, через достаточно большие промежутки времени , коррекцией положени  . Дл  этого скорость задаетс  как функци  входного кода , в котором должен быть признак скорости . 4 ил.

O

5

0

5

0

35

На фиг.1 представлена фукциональ- на  схема устройства; на фиг.2 - зависимость функции скорости от кода , задани  при управлении по положению и от величины рассогласовани ; на фиг.З - то же, при управлении по скорости; на фиг.4 - временные диаграммы .

Устройство дл  управлени  многоканальным электроприводом тренажера содержит генератор 1 та:ктовых импульсов , делитель 2 частоты, дес тичный счетчик 3 и блок 4 св зи с ЭВМ, фазовый измеритель 5 рассогласовани , дешифратор 6 нул , посто нные запоминающие блоки (ПЗУ) синусной 7 и косинусной 8 функций, цифроанало- говые преобразователи 9 (ЦАП) усилители 10,. мощности подсоединенные к статорным обмотка ВТ П.,, в каждом из каналов, роторные обмотки которых через компараторы 12, нул  подключены к информационным входам мультиплексора 13 фаз текущих положений, счетчик 14 каналов, блок 15 индикации, дешифратор 16, мультиплексор 17 заданных положений, регистры 18,.п знака и кода рассогласовани , буферные регистры 19, цифро- аналоговые преобразователи 20ц- , широтно-импульсные модул торы 21 , датчики 22 ,Y скорости, усилители 23,.у, мопщости, электродвигатели .24,. , мультиплексор 25 разр да, определ ющего вид управлени  (по скорости или по положению), элемент

И-ИЛИ 26, мультиплексор 27 упреждений , дешифратор 28 кода упреждений, ;элемент ИЛИ 29, элемент И 30.

На временных диаграммах (фиг.З) обозначены: а - выход генератора 1, б - выход дешифратора 6 нул , в, г, д - выходы дешифратора 16 номера канала , е - выходы усилителей 10, ж - выход компаратора нул  первого канала , 3 - выход компаратора нул  второго канала, и - выход компаратора нул  , п - канала (cxlj фаза, пропорциональна  углу поворота ВТ), к - выход мультиплексора 13 TeKymjix фаз, л - пр мой выход мультиплексора 25, м - выход элемента И-ИЛИ 26.

Устройство работает следующим образом.

Синхронно с заполнением делител  2 частоты происходит считывание т- разр дных кодов синусных и косинусных функций из ПЗУ 7 и 8. После ЦАП 9 на выходах усилителей 10 мощности формируютс  сдвинутые на 90 синусоидальные напр жени , которыми запиты ваютс  статорные обмотки синусно-ко- синусных ВТ П. В роторных обмотках ВТ 11 наводитс  синусоидальное напр жение , фаза которого линейно зависит от угла поворота ВТ. Компараторы 12 нул  переключаютс  при изменении знака напр жени , наведенного в роторно обмотке, т.е. фазу выходного напр жени  определ ют относительно О отсчета . В момент переключени  компараторов нул  код на выходе делител  2 частоты и дес тичного счетчика 3  вл етс  двоичным и дес тичным кодом угла поворота ВТ. Дес тичный код подаетс  на информационные входы буферных регистров 19, с выходов которых код поступает в блок 15 индикац;-1и. I

Выходной импульс дешифратора 6

нул   вл етс  счетным дл  счетчика 14 каналов, импульсы с выхода счетчика 14 каналов подаютс  на дешифратор 16 номера канала и на опросные входы мультиплексоров фаз заданных 17 и

текущих положений 13. На выходах муль-50 нии, меньшем величины упреждени , на

типлексоров 13 и 17 синхронно с кодами счетчика 14 каналов формируютс  сигналы, фаза которых относительно начала отсчета определ ет текущее и заданное положени  в соответствующем канапе. Выходные сигналы с мультиплексоров поступают на синхровхо- ды буферных регистров 19 и на измеритель 5 рассогласовани . На выходах

5

0

дещифратора 16 номера каналов вырабатываютс  импульсы, определ ющие принадлежность к одному из п каналов и ( управл ющие работой блока 15 индикации , блока 4 св зи с ЭВМ и приемными регистрами 18 блоков приводов. Дл  признака скорости используетс  один дополнительный разр д кода, поступающего от ЭВМ в блок 4 св зи. Единица в этом разр де говорит о том, что входной код  вл етс  кодом скорости. Значени  этих старших разр дов по каждому из п каналов поступают на информационные входы мультиплексора 25 старщих разр дов. Распределение по каналам осуществл етс  подачей на первые входы сигналов от счетчика 14 каналов. Пр мой и инверсный выходы мультиплексора 25 разр дов управл ют через элемент И-11ПИ 26 поступлением на вход измерител  5 рассогласовани  фаз либо текущих положений , либо импульса с дешифратора 6 нул . В последнем случае код на выходе измерител  5 рассогласовани  пропорционален входному коду и задает значение скорости привода данного канала.

При единице на инверсном выходе мультиплексора 25 исполнительный механизм управл етс  кодом разности заданного и текущего положений, поступающим с выхода измерител  5 рассогласовани  .

5

Величина участка пропорциональной зависимости значени  скорости от кода рассогласовани  выбираетс  в зависимости от электромеханических па0 раметров исполнительных механизмов. Значение этого кода упреждени  устанавливаетс  подключением выходов дешифратора 28 кода упреждени  к информационным входам мультиплексора

5 27 упреждений. Тем самым на выходе мультиплексора 27 упреждений формируетс  сигнал, управл ющий через элемент И 30 и элемент ИЛИ 29 кодом задани  скорости. При рассогласова5

0

выходе мультиплексора 27 и элемента И 30 сигнал имеет нулевой потенциал. При этом код, поступающий на входы приемного регистра 18 блока привода, 55 пропорционален величине рассогласовани  заданного и текущего положений . При рассогласовании, большем величины упреждени , на вторые входы элемента ИЛИ 29 поступает единичный ;

сигнал, что определ ет задание кода максимальной скорости.

В качестве мультиплексоров могут быть использованы микросхемы 155КП7 или 155КЦ5.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  многоканальным электроприводом тренажера по авт.ев, № 1180846, отличаю щ е е с   тем, что, с целью обеспечени  плавного перемещени  исполнительных механизмов и повышени  быстродействи  привода в след щем режиме , введены мультиплексор разр дов, элемент 2И-ИЛИ и последовательно соединенные дешифратор кода упреждени  мультиплексор упреждений, элемент И и группа элементов ИЛИ, вторые входы которых подключены к выхоУ

   (нанс

   дам фазового измерител  рассогласо- вани  и к входам дешифратора кода упреждени , а выходы - к D-входам регистров кода рассогласовани , управл ющие входы мультиплексора упреждени  соединены с управл ющими входами мультиплексора разр дов и с выходами счетчика каналов, второй вход элемента И соединен с инверсным выходом мультиплексора разр дов и с первым входом элемента 2И-ИЛИ, в го- рой вход которого соединен с выходом мультиплексора фаз, третий вход - с пр мым выходом мультиплексора разр дов , четвертый вход - с выходом дешифратора нул , а выход - с управл ю- ищм входом фазового измерител  фазового рассогласовани , вторые входы мультиплексора разр дов подключены к вторым выходам блока св зи с ЭВМ.

   /fffj задани 

   фиаЗ

   II

   Редактор О.Бугир

   Составитель И,Швец

   Техред Л.Сердюкова Корректор М.Пожо

   Заказ 617/54 Тираж 864Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   - a 5

   Фиг.