SU1282080A1 - Positioning system - Google Patents
Positioning system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1282080A1 SU1282080A1 SU853934422A SU3934422A SU1282080A1 SU 1282080 A1 SU1282080 A1 SU 1282080A1 SU 853934422 A SU853934422 A SU 853934422A SU 3934422 A SU3934422 A SU 3934422A SU 1282080 A1 SU1282080 A1 SU 1282080A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- signal
- key
- fed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при управлении механизмами, требующими точной остановки, например станками с числовым программным управлением, роботами-манипул торами и т. д. Цель изобретени - по- выщение точности и быстродействи системы. Поставленна цель достигаетс за счет того, что выходной сигнал датчика скорости детектируетс , дифференцируетс и у него определ етс знак. Сигнал, пропорциональный знаку, подаетс на первый вход элемента И и информационный вход первого ключа. Кроме того, продетектированный сигнал сравниваетс с выходным сигналом посто нного напр жени в компараторе, на выходе которого формируетс . единичный сигнал, если продетектированный сигнал меньше заданного посто нного сигнала. Выходной сигнал компаратора поступает на второй вход элемента И и на управл ющи й вход первого ключа. Выходной сигнал первого ключа поступает на вход интегратора, а с его выхода - на информационный вход второго ключа, на управл ющий вход которого подаетс выходной сигнал элемента И. Сигнал с выхода второго ключа поступает на вход формировател сигнала управлени , выходной сигнал которого через усилитель мощности поступает на вход исполнительного двигател . Начина с момента времени поступлени сигнала с выхода второго ключа на вход формировател сигнала управлени , последний выбирает врем позиционировани Д/ с заданной скоростью, обратно пропорциональной выходному сигналу интегратора . 5 ил. о (ЛThe invention relates to mechanical engineering and can be used in controlling mechanisms requiring precise stopping, for example, numerical control machines, robotic arms, etc. The purpose of the invention is to improve the accuracy and speed of the system. This goal is achieved due to the fact that the output signal of the speed sensor is detected, differentiated and its sign is determined. A signal proportional to the sign is fed to the first input of the AND element and the information input of the first key. In addition, the detected signal is compared with a DC voltage output at the comparator, the output of which is generated. a single signal if the detected signal is less than the specified constant signal. The output signal of the comparator is fed to the second input of the AND element and to the control input of the first key. The output signal of the first key is fed to the integrator input, and from its output - to the information input of the second key, to the control input of which the output signal of element I is fed. The signal from the output of the second key is fed to the input of the control signal generator, the output signal of which is fed through the power amplifier to the input of the executive engine. Starting from the moment of arrival of the signal from the output of the second key to the input of the control signal generator, the latter selects the positioning time D / s with a given speed inversely proportional to the integrator output signal. 5 il. o (l
Description
ЮYU
00 to00 to
1one
Изобретение относитс к машинострое- ннию и может быть использовано при управлении механизмами, требующими точной остановки, например станки с числовым ппрограммным управлением, роботы-манипул торы и т. д.The invention relates to mechanical engineering and can be used in controlling mechanisms that require precise stopping, for example, machine tools with numerical program control, robot manipulators, etc.
Цель изобретени - повышение точности и быстродействи системы,The purpose of the invention is to improve the accuracy and speed of the system,
На фиг. 1 приведена блок-схема системы; на фиг. 2 - принципиальна электрическа с.чема системы; на фиг. 3 - циклограмма работы исполнительного двигател ; на фиг. 4 и 5 - эпюры выходных напр жений компаратора и интегратора.FIG. 1 shows a block diagram of the system; in fig. 2 - the principle of the electrical system system; in fig. 3 - cyclogram of the engine; in fig. 4 and 5 are diagrams of the output voltages of a comparator and integrator.
Предлагаема система содержит исполнительный двигатель 1, усилитель 2 мощности , формирователь 3 сигнала управлени , датчик 4 скорости, дифферециатор 5, двух- позиционное реле 6, первый ключ 7, интегратор 8, второй ключ 9, компаратор 10, элемент И 11, источник 12 посто нного напр жени , детектор 13, конденсатор 14, диод 15, резистор 16, конденсатор 17, стабилитрон 18, операционный усилитель 19, общую щину 20 и резистор 21.The proposed system includes an executive motor 1, a power amplifier 2, a control signal driver 3, a speed sensor 4, a differentiator 5, a two-position relay 6, a first switch 7, an integrator 8, a second switch 9, a comparator 10, element 11, a source 12 constant voltage, detector 13, capacitor 14, diode 15, resistor 16, capacitor 17, zener diode 18, operational amplifier 19, common bus 20 and resistor 21.
Кроме того, прин ты следующие обозначени : кривые, диаграмм скоростей 21-24; О) - текуща скорость вращени вала исполнительного двигател 1; юз - заданна скорость вращени вала исполнительного двигател 1; (Ук - выходной сигнал компаратора 10; и„ - выходной сигнал интегратора 8.In addition, the following notation is accepted: curves, velocity diagrams 21-24; O) is the current speed of rotation of the shaft of the executive engine 1; SW - the set speed of rotation of the shaft of the executive engine 1; (UK - the output signal of the comparator 10; and „- the output signal of the integrator 8.
Двухпозиционное реле 6 контролирует знак выходного сигнала дифференциатора 5. Оно содержит диод 15 (фиг. 2). Дифференциатор 5 содержит резистор 24 и Kok- денсатор 14 (фиг. 2). Интегратор 8 содержит резистор 16, конденсатор 17, два стабилитрона 18 и операционный усилитель 19 (фиг. 2).Two-position relay 6 controls the sign of the output signal of the differentiator 5. It contains a diode 15 (Fig. 2). Differentiator 5 contains a resistor 24 and a capacitor capacitor 14 (FIG. 2). The integrator 8 contains a resistor 16, a capacitor 17, two Zener diodes 18 and an operational amplifier 19 (Fig. 2).
Система работает следующим образом.The system works as follows.
Датчик 4 скорости, в качестве которого могут быть использованы тахогенератор или потенциометр, контролирующий ЭДС двигател 1, формирует на своем выходе сигнал, пропорциональный скорости вращени вала двигател . Этот сигнал выпр мл етс в детекторе 13, выходной сигнал которого поступает на вход дифферециатора 5 и на первый вход компаратора 10. Выходной сигнал дифференциатора 5 поступает на вход двухпозиционного реле 6, которое осуществл ет определение ускорени вращени вала исполнительного двигател 1. При торможении, когда дифференциал модул скорости отрицателен, через первый ключ 7 на вход интегратора 8 поступает отрицательный сигнал.The speed sensor 4, which can be used as a tachogenerator or potentiometer that controls the EMF of the engine 1, generates at its output a signal proportional to the speed of rotation of the engine shaft. This signal is rectified in the detector 13, the output of which is fed to the input of the differentiator 5 and to the first input of the comparator 10. The output signal of the differentiator 5 is fed to the input of the two-position relay 6, which determines the acceleration of the rotation of the actuator shaft 1. When braking the differential of the velocity module is negative; through the first key 7, a negative signal is received at the input of the integrator 8.
Интегрирование сигнала в интеграторе 8 происходит до тех пор, пока скорость двигател 1 не спадает до заранее заданного значени шз (фиг. 3). В этот момент срабатывает компаратор 10 (фиг. 4), переключа контакты первого ключа 7. Вход интегра1282080The integration of the signal in the integrator 8 occurs until the speed of the engine 1 drops to a predetermined value of cc (Fig. 3). At this moment, the comparator 10 is triggered (Fig. 4) by switching the contacts of the first key 7. The input is integration1282080
5five
тора 8 отключаетс от выхода двухпозиционного реле 6 и подключаетс к общей щине 20. На выходе интегратора 8 устанавливаетс посто нный сигнал U« (фиг. 5), значение которого зависит от темпа уменьшени скорости двигател 1 от максимальной до некоторой заранее заданной величины . Так, например, при уменьщении скорости с темпом по кривой 22 (фиг. 3) компаратор 10 срабатывает в момент t (фиг. 4), а интег0 ратор 8 имеет на выходе посто нное напр жение (Уи| (фиг. 5). При более медленном уменьщении скорости двигател 1 по кривой 23 (фиг. 3) компаратор 10 срабатывает в момент 2 (фиг. 3), а на выходе интегратора 8 формируетс сигнал (/иг по величине больщий, чем сигнал Этот сигнал, пропорциональный времени торможени двигател 1 от максимальной скорости вращени до некоторой заданной, через второй ключ 9 поступает на вход изменени проQ граммы формировател 3 сигнала управлени .The torus 8 is disconnected from the output of the on-off relay 6 and connected to a common bus 20. At the output of the integrator 8 a constant signal U "is set (Fig. 5), the value of which depends on the rate of decrease of the speed of the engine 1 from the maximum to some predetermined value. Thus, for example, when the speed decreases with a tempo along curve 22 (Fig. 3), the comparator 10 operates at the time t (Fig. 4), and the integrator 8 has a constant voltage at the output (Ui | (Fig. 5). a slower decrease in the speed of engine 1 along curve 23 (fig. 3) of comparator 10 is triggered at time 2 (fig. 3), and a signal is produced at the output of integrator 8 (/ i is greater than the signal) This signal is proportional to engine 1 deceleration time from the maximum rotational speed to a certain preset, through the second key 9 is fed to the input of the change proQ we shaper 3 control signal.
Элемент И 11 замыкает клЮч 9 и раз- рещает прохождение сигнала с выхода интегратора 8 только в том случае, если идет торможение, т. е. имеет место отрицательноеElement And 11 closes the CLUB 9 and permits the passage of the signal from the output of the integrator 8 only if braking occurs, i.e. there is a negative
5 значение дифференциала модул скорости, и скорость уменьшаетс до определенной величины 0)3. Формирователь сигнала управлени 3 выбирает врем позиционировани с малой скоростью- шз. Допустим, что спад скорости происходит по кривой 22. При этом с выхода интегратора 8 поступает сигнал t/Hi, который пропорционален времени торможени двигател 1 от максимальной скорости вращени до заданной скорости соз- Далее, при подходе к точке позиционировани формирователь 3 сигнала управлени выбирает врем позиционировани At с малой скоростью Wj, обратно пропорциональное выходному напр жению Un интегратора 8. Уменьщение скорости происходит с прежним темпом, если скорость5, the value of the differential modulus of speed, and the speed is reduced to a certain value 0) 3. Control signal generator 3 selects the positioning time at a low speed. Let us assume that the speed decrease occurs along curve 22. At the same time, from the output of integrator 8, a t / Hi signal is received, which is proportional to the engine 1 deceleration time from the maximum rotational speed to a given speed, then, when approaching the positioning point, the control driver 3 selects the time positioning At at a low speed Wj, inversely proportional to the output voltage Un of the integrator 8. The speed reduction occurs at the same rate if the speed
0 измен етс по кривой 24 (фиг. 3).0 varies along curve 24 (FIG. 3).
Таким образом, предлагаема система позвол ет простым способом автоматически выбирать режим торможени , причем врем позиционировани и точность не завис т от изменени момента инерции системы и ее момента статического сопротивлени .Thus, the proposed system allows a simple way to automatically select the braking mode, and the positioning time and accuracy do not depend on the change of the inertia moment of the system and its moment of static resistance.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853934422A SU1282080A1 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Positioning system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853934422A SU1282080A1 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Positioning system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1282080A1 true SU1282080A1 (en) | 1987-01-07 |
Family
ID=21190884
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853934422A SU1282080A1 (en) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | Positioning system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1282080A1 (en) |
-
1985
- 1985-07-23 SU SU853934422A patent/SU1282080A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Хлыпало Е. И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах.-Л.: Энерги , 1973, с. 253. Авторское свидетельство СССР № 1216773, кл. G 05 В 11/01, 1984. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0184312A2 (en) | Apparatus for controlling a vehicle window wiper system | |
SU1175357A3 (en) | Device for controlling stop of spindle in given position | |
US4366422A (en) | Velocity sensing pulse pair servo apparatus | |
JP2638594B2 (en) | Digital servo system | |
US4536691A (en) | Method of controlling a stepping motor | |
SU1282080A1 (en) | Positioning system | |
US3940677A (en) | Direct-current stepping motor drive system | |
US4348622A (en) | DC Motor drive control system | |
US4042868A (en) | Stepper motor control apparatus | |
JPS57160378A (en) | Position controlling method and device for motor | |
JPH06225565A (en) | Method of measuring load constant of motor drive system | |
US4328450A (en) | Closed loop velocity control system for a movable element | |
US4864211A (en) | Drive control for DC electric motor | |
KR920007757A (en) | How to control the position of the robot | |
EP0043732A1 (en) | Apparatus for controlling the movement of a movable element | |
CA1178655A (en) | Motion damping apparatus | |
JPS5783181A (en) | Speed controller for motor | |
SU1112519A1 (en) | Reversible electric drive | |
US4004206A (en) | Servoed indicating apparatus | |
JPH035156B2 (en) | ||
US4687978A (en) | Positioning indexing control device for inverter apparatus | |
SU1334340A1 (en) | Device for controlling current of d.c.electric motor | |
SU563668A1 (en) | Contour program control device | |
KR850004555A (en) | Level adjusting device of AC elevator | |
SU752729A1 (en) | Apparatus for start-stop control of step electric motor |