SU1281197A1 - System for automatic control of harvesting machine modes of operation - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к сельскохоз йственному машиностроению и может быть применено на самоходных уборочных машинах с двигател ми внутреннего сгорани  и бесступенчатыми гидрообъемными передачами . Цель изобретени  - повышение производительности, снижение расхода топлива и энергоемкости машины. Система содержит двигатель 1 с валом 3 отбора мош- ности, топливный насос, рабочие органы 4 с приводом, движители 5 и гидрообъемную передачу 6. В процессе движени  режимы работы машины регулируютс  восемью контурами стабилизации. Первый контур стабилизирует мош,ность двигател  1, второй - скорость машины (СМ) в режиме недогрузки двигател  (НД), третий - СМ на экономическом топливном режиме при НД, четвертый - максимальную мощность двига- т&л  1 и нагрузку рабочих органов, п тый - топливный режим и СМ при НД, шестой - С.М с оптимизацией режима по расходу топлива при НД, седьмой - СМ с оптимизацией работы по энергоемкости, восьмой - СМ с оптимизацией расхода топлива по расходу мопиюсти двигател  1 при НД. 10 з.п.ф-лы. 6 ил. i слThe invention relates to agricultural machinery and can be applied to self-propelled cleaning machines with internal combustion engines and continuously variable hydrovolume gears. The purpose of the invention is to increase productivity, reduce fuel consumption and energy intensity of the machine. The system contains the engine 1 with the shaft 3 of the take-off of the power, the fuel pump, the working bodies 4 with the drive, the propellers 5 and the hydrostatic transmission 6. In the course of the movement, the operating modes of the machine are regulated by eight stabilization circuits. The first circuit stabilizes the mosh, the engine 1, the second - the machine speed (CM) in the engine underload mode (LP), the third - the CM at economical fuel mode at LP, the fourth - the maximum engine power & l 1 and the load of the working parts , Fifth - fuel mode and SM at ND, sixth - C.M with optimization of fuel consumption mode at ND, seventh - SM with optimization of work on energy intensity, eighth - SM with optimization of fuel consumption by consumption of engine 1 at ND. 10 hp ff. 6 Il. i cl

Description

toto

0000

со with

Щ-Ш }-@-&-®|Shch-Ш} - @ - & - ® |

®-Ек ьа-а -fA®-Eka-a-fA

Изобретение относитс  к сельскохоз йственному машиностроению и может быть применено на энергонасыщенных самоходных уборочных машинах, оборудованых преимущественно двигател ми внутреннего сгорани  и бесстуненчатыми гидрообъемными передачами нривода движител  машины.The invention relates to agricultural machinery industry and can be applied to high-power self-propelled cleaning machines, which are mainly equipped with internal combustion engines and pressure-free hydrovolume drives of the driving motor.

Цель изобретени  - повышение производительности и надежности уборочной машины, снижение удельного расхода топлива и потерь урожа , облегчение условий труда оператора, а также расширение функциональных возможностей и повышение эффективности использовани  системы автоматического управлени .The purpose of the invention is to increase the productivity and reliability of the harvester, reduce the specific fuel consumption and yield losses, facilitate the working conditions of the operator, as well as expand the functionality and increase the efficiency of using the automatic control system.

На фиг. 1 представлена блок-схема исходного , второго, третьего и восьмого контуровFIG. 1 shows the block diagram of the original, second, third and eighth circuits.

автоматического регулировани ; на фиг. 2 -automatic adjustment; in fig. 2 -

блок-схема четвертого контура автоматического регулировани  с комбинированным переключателем режимов работы и командным блоком автоматического управлени  переключателем; на фиг. 3 - блок-схема п того - седьмого контуров автоматического регулировани  с комбинированным переключателем режимов работы и командным блоком автоматического управлени  переключателем; на фиг. 4 - блок-схема релейного управлени  узлами блокировки; на фиг. 5 - принципиальна  схема огттими- затора; на фиг. 6 - блок-схема релейного управлени  входами делительного устройства и узла блокировки в п том-седьмом контурах.a block diagram of a fourth automatic control loop with a combined mode switch and an automatic control command switch; in fig. 3 is a block diagram of a fifth to seventh automatic control loop with a combined mode switch and a command block for automatic control of the switch; in fig. 4 is a block diagram of relay control of the blocking nodes; in fig. 5 - schematic diagram of the opttizer; in fig. 6 is a block diagram of the relay control of the inputs of the dividing device and the blocking node in the fifth to seventh circuits.

Система автоматического управлени  (САУ) режимами работы уборочной машины содержит двигатель 1 внутреннего сгорани  с рейкой 2 топливного насоса, валом 3 отбора мощности (ВОМ) рабочими органами 4 и движителем 5 с гидрообъемной передачей 6, имеющей гидронасос 7 и гидромотор 8, исходпый контур автоматического регулировани  загрузки двигател  1, включающий измерительный преобразователь 9 и задатчик 10 частоты вращени  двигател  1, соединенные соответственно с первым и вторым входами многоканального сравнивающего устройства 11, каналы которого выполнены на операционных усилител х, включенные через релейно управл емые контакты К1-КЗ по схеме сравнени  аналоговых сигналов. Первый выход сравнивающего устройства 11 св зан с первым входом узла 12 блокировки гидрообъемной передачи 6, который через усилитель 13 соединен с исполнительным механизмом 14, кинематически св занными с органом 15 управлени  гидрообъемной передачей 6, а также систему автоматического регулировани  режимов работы уборочной машины, состо щую из второго-восьмого контуров автоматического регулировани . Второй контур автоматического регулировани  при недогрузке двигател  (N.m ;К макс) в режиме стабилизации транспортной скорости (VrpThe automatic control system (ACS) of the harvesting machine operation modes includes an internal combustion engine 1 with a rail 2 of the fuel pump, a power take-off shaft (PTO) 3 working bodies 4 and a propulsor 5 with hydrostatic gear 6 having a hydraulic pump 7 and a hydraulic motor 8, the automatic control circuit engine loading 1, including the measuring transducer 9 and the setting device 10 of the rotation frequency of the engine 1, connected respectively to the first and second inputs of the multichannel comparing device 11, the channels of which performed on the operating amplifiers included controllable via relay contacts K1-circuit fault on the comparison of analogue signals. The first output of the comparing device 11 is connected to the first input of the block 12 of the hydrostatic transmission 6, which is connected via an amplifier 13 to an actuator 14, kinematically connected to the hydrostatic transmission control body 15, as well as an automatic control system for the harvesting machine from the second to the eighth automatic control circuits. The second circuit of automatic regulation when the engine is underloaded (N.m; K max) in the mode of stabilization of the transport speed (Vrp

const) движени  уборочной мащины включает измерительный преобразователь 16 и задатчик 17 скорости движени  мащины, соединенные соответственно с третьим и четвертым входами сравнивающего устройства 11, второй выход которого через второй вход узла 12 блокировки гидрообъемной передачи 6 и усилитель 13 соединен с исполнительным механизмом 14 и органом 15 управлени  гидрообъемной передачей 6 исходного контура. Третий контур автоматического регулировани  при недогрузке двигател  Ымакс) в режиме стабилизации транспортной скорости (Утр const) движени  уборочной мащины с автоматическойconst) the movement of the harvesting machine includes a measuring transducer 16 and a unit speed control unit 17 connected respectively to the third and fourth inputs of a comparison device 11, the second output of which through the second input of the hydraulic bulk transfer block 12 and the amplifier 13 is connected to the actuator 14 and the body 15 control hydrostatic gear 6 source circuit. The third contour of automatic regulation at underloading of the engine Ymax) in the mode of stabilization of the transport speed (Utr const) of the movement of the harvesting machine with the automatic

5 настройкой на экономичный топливный режим двигател  включает второй контур автоматического регулировани ., фиксатор 18 предельного положени  органа 15 управлени  гидропередачей 6, соединенный с п тым входом сравнивающего устройства 11, сиг0 нализатор 19, соединенный с фиксатором 18 и с третьим выходом сравнивающего устройства 11, с шестым и вторым входами которых соединен второй выход сигналов задат- чика 10 частоты вращени  двигател  1, узел 20 блокировки двигател  1, первый вход которого соединен с третьим выходо.м сравнивающего устройства 11 и на выходе через усилитель 21 с исполнительным .механизмом 22, кинематически св занным с рейкой 2 топливного насоса двигател  1, а также5 by setting up an economical fuel mode of the engine includes a second automatic control loop. The latch 18 of the limiting position of the control unit 15 of the hydraulic transmission 6 is connected to the fifth input of the comparator 11, the alarm 19 connected to the latch 18 and the third output of the comparator 11, c the sixth and second inputs of which are connected to the second output of the signals of the setting unit 10 of the rotation frequency of the engine 1, the node 20 of the engine blocking 1, the first input of which is connected to the third output of the comparing device 11 and at the output through the amplifier 21 with the executive mechanism 22, kinematically connected with the rail 2 of the fuel pump of the engine 1, and

Q орган 23 ручного управлени  положением рейки 2 топливного насоса двигател . Восьмой контур автоматического регулировани  в режиме стабилизации макси.мальной мощности (NMaKc const) двигател  1 с автоматической зашитой рабочих органов от перегрузок включает исходный контур автоматического регулировани , многоканальный измеритель 24 скоростей движени  контролируемых рабочих органов и многоканальный задатчик 25 минимально допустимых скоростей движени  рабочих органов 4, соеО диненные соответственно с седьмым и восьмым входами сравнивающего устройства 11, четвертый выход которого св зан с сигнализатором 19 третьего контура.Q is the body 23 of the manual control of the position of the rail 2 of the engine fuel pump. The eighth automatic control loop in the stabilization mode of maximum power (NMaKc const) of the engine 1 with automatic protection of the working bodies against overloads includes the original automatic control loop, a multichannel meter 24 speeds of controlled working bodies and a multichannel unit 25 of the minimum allowable speeds of movement of the working bodies 4, The connectors are respectively with the seventh and eighth inputs of the comparison device 11, the fourth output of which is connected to the detector 19 third the primary circuit.

- Четвертый Хонтур автоматического регулировани  при недогрузке ( NvaKc) двигател  1 в режиме стабилизации рабочей скорости (Vp const) движени  мащины с автоматизированной настройкой на экономич- Fourth Hontur of automatic regulation at underloading (NvaKc) of engine 1 in the mode of stabilization of the working speed (Vp const) of the movement of the area with automated tuning for economy

0 ныи топливный режим (у J включает третий контур автоматического регулировани , вторую гидрообъемную передачу 26 на привод рабочих органов 4 с гидронасосом 27 и гидромотором 28, многоканаль5 ные измерительный преобразователь 24 и задатчик 25 скоростей движени  рабочих органов 4, соединенные соответственно с седьмым и восьмым входами сравнивающего0 fuel mode (for J includes the third automatic control loop, the second hydrovolume transmission 26 to drive the working bodies 4 with the hydraulic pump 27 and the hydraulic motor 28, the multichannel measuring converter 24 and the setting unit 25 of the speeds of movement of the working bodies 4 connected to the seventh and eighth inputs comparing

устроистгза 11, чет ертыи которого соединен с первым входом узла 29 блокировки гидрообъемной передачи 26 на привод рабочих органов и через его выход и усилитель 30 с испол нительным механизмом 31, кинематически св занным с органом 32 управлени  гидропередачей 26, фиксатор 23 предельного положени  органа 32 управлени  гидрообъемной передачей 26, соединенный с сигнализатором 19 и п тым входом сравнивающего устройства 11, фиксатор 34 максимальной подачи топлива, соединенный с сигнализатором 19.organizer 11, the fourth of which is connected to the first input of block 29 of hydrostatic transmission 26 to drive the working bodies and through its output and amplifier 30 to an executive mechanism 31 kinematically connected with control 32 of the hydraulic transmission 26, stop 23 of the limit control of control 32 hydrostatic transmission 26 connected to the detector 19 and the fifth input of the comparison device 11, the latch 34 of the maximum fuel supply connected to the detector 19.

П тый контур автоматического регулировани  при недогрузке ( N«aKc) дви|-ател  1 в режиме стабилизации рабочей скорости (Vp const) уборочной машины с комбинированной автоматизированной и автоматической настройкой на экономичиi n i теплив ный режим работы уборочной NirunHiibi по минимальному удельному расходх топлш аFifth automatic control loop for underloading (N "aKc) of the motor | -pipe 1 in the mode of stabilization of the working speed (Vp const) of the harvester with a combined automated and automatic adjustment for saving and warming NirunHiibi for the minimum specific fuel consumption

g на единицу производительности {-.;)g per unit of productivity {- .;)

уборочной мап1ины включает четвертый контур автоматического регхлировапи , пас- ходомер 35, сообщенный с тои. швным насосом двигател  1, делительное устройство 36, первый вход которого соединен с расходомером 35, а второй - с измерительным преобразователем 16 скорости движени  машины , оптимизатор 37, св занный на входе с делительным устройством 36 и состо щий из устройства 38 запоминани  экстремумов сигналов, прогюрциональиых OTHOIHCVP нию - , и сравнени  их с текунхими знамеSthe harvesting ma- chine includes the fourth circuit of the automatic regi-liner, the passometer 35 communicated with this. a motor pump 1, a separating device 36, the first input of which is connected to the flow meter 35, and the second to the measuring transducer 16 of the driving speed of the machine, the optimizer 37 connected at the input to the separating device 36 and consisting of the device 38 of storing extremums of signals prostrated OTHOIHCVP Niya -, and comparing them with current banners

ни ми, включающий конденсатор С, диод D и резистор R, устройства обратной св зи слю- л ризованным релем PI, св занным через трансформатор 7 с вторым входом исполнительного механизма 22, нейтрального реле Р2, соединенного через узел 20 блокировки двигател  1 ч усилитель 21 с входом ис- нолнительного механизма 22 управлени  рейкой 2 топливного насоса двигател  1.It includes a capacitor C, a diode D and a resistor R, feedback devices with a solubilized relay PI connected via a transformer 7 to the second input of the actuator 22, a neutral relay P2 connected through a node 20 for blocking the engine 1 h amplifier 21 with the input of the operating mechanism 22 of the control of the rail 2 of the fuel pump of the engine 1.

Шестой контур автоматического регулировани  при недогрузке (Nan- Хмахс) двигател  1 в режиме стабилизации рабочей скорости (Vi) const) движени  уборочной ма- с комбинированной автоматизированной настройкой и автоматической самонастройкой на экономичный энергетический режим по минимальному удельному расходу мощности на единицу производительностиThe sixth automatic control loop for underloading (Nan-Hmakhs) of engine 1 in the mode of stabilization of the working speed (Vi) const of the movement of the harvesting machine with a combined automated tuning and automatic self-tuning for an economical energy mode for the minimum specific power consumption per unit of performance

NIBчNIBH

к; J уборочной машины включаетto; J sweeper includes

четвертый контур автоматического регулировани , делительное устройство 36, первый вход которого заблокирован, второй -- соединен с измерительным преобразователем 16 скорости движени  машины, а выход - с оптимизатором 37 п того контура, выход которого св зан через узел 20 блокировкиthe fourth automatic control loop, the separating device 36, the first input of which is blocked, the second is connected to the measuring transducer 16 of the vehicle speed, and the output is connected to the optimizer 37 of the fifth circuit, the output of which is connected through the blocking unit 20

дьигате.)Я 1 с усилителем 21 и с исполнительным механизмом 22 уиран.чени  рейкой 2 топлпвно1 о насоса двигател  1, а также измерительные преобразователи крут щих моментов 39 на н})иводах рабочих органов 4 и 40 движител  5, соединенные с суммирующим стройством 41, множител1 ное устройство 42, один из входов которого сообщен с суммируюии1м устройством 41, а второй - с выходом измерительного преобразовател  9 частоты вращени  двигател  1, узел 43 блокировки И1естого контура, св занный на входе с множите.чьным устройством 42 и на выходе с третьим входом делительного устройства. Четвертый контур автоматического ре1 улировани  при недогрузке { N ч - .n,,) двигатсм    режиме ста- би.шзации рабочеГ скорости (Vp const) б(11ючно1) машины с комбинированной ав- томатиз11рованн )й настроГп о | i (П1атиче- CKOi i самоНсн;тп; )Г1кой на экономичном тои- , швный ;1вигател  nv) мннпхп.и.-пому расходу топлива па сд1 :ниц dIgate.) I 1 with an amplifier 21 and with an actuator 22 uiran.cheni rail 2 topplno1 about the pump of the engine 1, as well as measuring transducers of torque 39 on n}) and the inputs of the working bodies 4 and 40 of the mover 5, connected to the summing line 41 , multiplier1 device 42, one of the inputs of which communicates with summation1m device 41, and the second - with the output of the measuring transducer 9 rotational speed of the engine 1, node 43 blocking of the Istory circuit connected at the input to the multiply device 42 and at the output with the third case entry device device. The fourth contour of automatic verification when underloading {Nh - .n ,,) dvigatsm stab stitching mode of the working speed (Vp const) b (11yuchno1) machines with a combined automatic tuning | o | i (П1атич- CKOi i self-Нсн; тп;) Г1кой on economical, seam; 1 engine nv) many types of fuel and fuel consumption pa sd1: nits

gg

Nir Nir

мощности (-- ) включает ;;;остой power (-) includes ;;; ostat

автоматического регчмировани  с : ,аб. 1окнровапным вторым ISXO.IOM делительного устройства 36 и расхо.чомер 155. соели енный с первым входом де,ительного устройства 36.Automatic recoding with:, ab. 1 second ISXO.IOM separating device 36 and flow meter 155. connected to the first input of the separating device 36.

(7AJ. снабжена комбинированным pe. ieiiным 11ереклк)чателсм 41 py-iHoro и автоматического действи  д,  переключени  режимов работы, c-:)O.U HeiiuiiiMH с соответствуюни1ми контактами Л; сраг1нивакчп1его устройства li, а также с третьим входом узла 12 блокировки гидрообъемпой передачи 6(7AJ. Equipped with a combo pe. Iiii 11irklc) chatelsm 41 py-iHoro and automatic operation, switching operating modes, c - :) O.U HeiiuiiiMH with corresponding contacts L; srag1nivakp11 li device, as well as with the third input of the node 12 blocking hydrovolume transfer 6

движнте.   5, с втор1 1м входом узла 29 блокировки 1 идрообъемной передачи 26 привода рабочих ор1-анов 4, с вторым входом узла 20 блокировки двигател  1 и с вторым входом уз.ча 43 блокирО1и и шестого контура. Система HNsecT командны блок 45 автсшатического ут1рав. еи1;  нерек.чюча гелем 43. Командный блок 45, выполне шьп 1 на базе реле р|-1 и Р .. пе 1екл1Очаюп1их соответственно нервый. BTOpoii и четвертый контуры , и компаратора, реа,тизованного на базе операционного силител , соединен I a одном входе е вторым выходом сравниваю- niero устройства 11, на втором с выходом фиксатора 34 максимальной ио.тачи топлива рейки 2 топливного насоса двигател  1, а на выходе с нереключате.1ем 44move 5, with sec 1 1m input of node 29 of blocking 1 of the IRO-volume transmission 26 of the drive of working or1-ANS 4, with the second input of node 20 of blocking the engine 1 and with the second input of node 43 of blocking and sixth circuit. The HNsecT system command block 45 of automatic control. ei1; 43. The command block 45, will execute 1 on the basis of the relay p | -1 and R .. ne 1kl1Ochayup1ih respectively nerve. BTOpoii and the fourth circuit, and the comparator, recalled on the basis of the operational silicon, are connected I a to one input and a second output comparing the device 11, on the second, to the output of the latch 34 of the maximum i.tach of the fuel rail 2 of the fuel pump of the engine 1, and Outlet with non-switch.1. 44

режимов работы. Контуры два- восемь а.вто- матического регу.ировани  вьшолнены смен- ным1 с ие.тыо приснособ.тени  снстемы к конструкци; ; ;1азначению уборочных маншн, необходимой точ,ост11 рег лировани , а также R (1сти от заданной номенклат ры регул:мг,емы параметров уборочной машн.чы.modes of operation. The contours of two to eight automatic adjustments are made interchangeable 1 with and.there is a matching shade to the structure; ; ; 1 to the purpose of the cleaning manshn required for the point, the rest of the regulation, and also R (1) from the given nomenclature of the regulator: mg, the values of the parameters of the harvesting machine.

С помощью перек.-|Ю кп ел  44 вручнч ю или носрел.ством коман iHoi o б. юка 45 автоматически включаютс  или выключаютс  отдельные контуры автоматического регулировани  или их комбинации так, что САУ оптимизирует режим функционировани  кор- моуборочной .With the help of the transition .- | Yu kp ate 44 men or the nosre.stvo team iHoi o b. Yuka 45 automatically switches on or off the individual automatic control circuits or their combination, so that the ACS optimizes the mode of functioning of the harvester.

Предлагаема  система работает следующим образом.The proposed system works as follows.

Работа САУ в режиме стабилизации максимальной мощности (NMaKc const) двигв- тел  уборочной машины возможна только ири полной загрузке двигател  путем стабилизации частоты вращени  двигател , соответствующей его максимальной мощности при максимальной подаче топлива и соответствующем посто нном суммарном моменте сопротивлени  рабочих органов и двигателе, поддерживаемом регул тором посредством изменени  скорости движени  ма- щины.The ACS operation in the stabilization mode of maximum power (NMaKc const) of the harvester engine is only possible with a full engine load by stabilizing the engine rotational speed corresponding to its maximum power at maximum fuel supply and the corresponding constant total moment of resistance of the working parts and the engine supported by the regulator. by changing the speed of movement of the machine.

Дл  реализации режима (NM;iKc const) рейка 2 топливного насоса двигател  с помощью органа 23 ручного управлени  устанавливаетс  .на максимальную подачу топлива , а переключатель 44 - в положепие «Первый контур, при этом снимаютс  запреты на первый и второй входы сравнивающего устройства 11 и на первый вход узла 12 блокировки гидрообъемной передачи 6. Одновременно остаютс  разомкнутыми третий и четвертый входы сравнивающего устройства 11 и его п тый - восьмой входы. В таком положении сигнал рассогласовани  заданной и текущей частот вращени  двигател  с первого выхода сравнивающего устройства 11 через узел 12 блокировки и усилитель 13 поступает в исполнительный механизм 14, который в зависимости С)Т знака сигнала рассогласовани  увеличивает или уменьщает посредством органа 15 управлени  гидрообъемной передачей 6 передаточное отнощение так, чтобы снизить скорость движени  уборочной машины при паде НИИ оборотов двигател , т.е. снизить нагрузку на двигатель и восстановить поминальную частоту его вращени . В случае снижени  нагрузки на двигатель его регул тор увеличивает скорость движени  уборочной мащины до тех пор, пока не стабилизируетс  заданна  поминальна  частота вращени  двигател  или скорость движени  не достигнет максимального значени  по характеристике мащины.To implement the mode (NM; iKc const), the rail 2 of the engine fuel pump is set by the manual control organ 23 to the maximum fuel supply, and the switch 44 is set to "First Circuit", and the first and second inputs of the comparator 11 are removed and at the first input of the blocking block 12 of the hydrostatic transmission 6. At the same time, the third and fourth inputs of the comparing device 11 and its fifth - eighth inputs remain open. In this position, the misalignment signal of a given and current rotation frequency of the engine from the first output of the comparator device 11 through the interlock 12 and the amplifier 13 enters the actuator 14, which, depending on C) T of the sign of the error signal, increases or decreases through the transfer hydraulic control unit 15 relation so as to reduce the speed of the sweeper when the research institute of engine revolutions drops, i.e. reduce the load on the engine and restore the memorial frequency of its rotation. In the event of a decrease in the load on the engine, its controller increases the speed of movement of the sweeper until the desired reference frequency of rotation of the engine stabilizes or the speed of movement reaches its maximum value according to the characteristic of the machine.

Работа САУ при недогрузке двигател  (NAIKC NwaKc) в режиме стабилизации транспортной скорости (Утр const) уборочной машины (второй контур) осуществл етс  при отключенных рабочих органах 4 с установкой переключател  44 в положение «второй контур . При этом фиксатор 18 находитс  в нейтральном положении, а с третьего и четвертого входов сравнивающего устройства 11 снимаютс  запреты. Одновременно снимаетс  запрет с второго входа узла 12 блокировки гидрообъемной передачи 6.The ACS when the engine is underloaded (NAIKC NwaKc) in the stabilization mode of the transport speed (Mor const) of the harvester (second circuit) is carried out with the operating units 4 turned off with the switch 44 set to the second circuit position. In this case, the latch 18 is in the neutral position, and prohibitions are removed from the third and fourth inputs of the comparison device 11. At the same time, the prohibition is lifted from the second input of block 11 of hydrostatic transmission 6.

В указанном положении сигнал рассогласовани  заданной и фактической скоростей движени  поступает с второго выхода сравнивающего устройства 11 на второй вход узла 12 блокировки и через усилитель 13 на исполнительный механизм 14, который в зависимости от знака сигнала рассогласовани  с помощью органа 15 управлени  гидрообъемной передачей 6 измен ет ее передаточное отношение так, что скоростьIn the specified position, the mismatch signal of a given and actual speeds comes from the second output of the comparing device 11 to the second input of the blocking unit 12 and through the amplifier 13 to the actuator 14, which, depending on the sign of the error signal using the hydrostatic transmission control unit 15, changes it gear ratio so that speed

движени  уборочной машины восстанавливаетс  до заданной (Утр const). Работа на посто нной заданной в зависимости от условий движени  скорости (Утр const) уборочной машины снимает определенный элемент психологической и физической нагрузок водител , т.е. облегчает управление уборочной .мащины.the movement of the harvester is restored to a predetermined (morning const). Working at a constant, depending on traffic conditions, speed (Morning const) of the harvester removes a certain element of the driver’s psychological and physical stress, i.e. facilitates the management of harvesting.

САУ при недогрузке двигател  (N. Ымакс) в режиме посто нной транспортной скорости (Утр const) уборочной мащи0 ны с автоматизированной настройкой на экономичный топливный режим (третий контур) работает следующим образом.The ACS when the engine is underloaded (N.Ymax) in the mode of constant transport speed (Utr const) of the harvesting machine with automated tuning for an economical fuel mode (third circuit) works as follows.

Дл  повышени  экономичности работы уборочной машины на транспортном режиме в САУ введен третий контур авто матического регулировани . Л,л  работы САУ на третьем контуре фиксатор 18 переводитс  в рабочее положение, фиксирующее предельное отклонение органа 15 управлени  гидрообъемной передачей 6 от нейтральп ИОГО положени  в сторону увеличени  передаточного отношени , определ емого минимально допустимым значением КПД гидрообъемной передачи 6, переключатель 44 устанавливаетс  в положение «Третий контур, включа  второй контур автоматического регулировани  со сн тием запретов с соответствующих входов во втором контуре (работа САУ на втором контуре). В этом положении водитель перемещает вручную с помощью органа 23 ручного управлени  рейку 2 топливного насоса дви0 гател  1 из положени  максимальной подачи топлива в направлении уменьшени  подачи топ.тива. В результате (в услови х посто нной нагрузки двигател ) уменьшаютс  обороты двигател  и снижаетс  удельный расход топлива (t )In order to increase the efficiency of the work of the harvesting machine on the transport mode, the third circuit of automatic regulation was introduced into the ACS. L and L of the ACS on the third circuit, the latch 18 is transferred to the working position, fixing the maximum deviation of the hydrovolume transfer control body 15 from the neutral IHO position to an increase in the gear ratio determined by the minimum acceptable value of the hydrostatic transmission 6, switch 44 is set to The third circuit, including the second circuit of automatic control with the removal of prohibitions from the corresponding inputs in the second circuit (ACS operation on the second circuit). In this position, the driver moves manually with the help of the manual control member 23 the rail 2 of the fuel pump of the engine 1 from the position of the maximum fuel supply in the direction of reducing the supply of top grade. As a result (under constant engine load conditions), the engine speed is reduced and the specific fuel consumption (t) is reduced.

(VTP const ( Снижение подачи топлива,(VTP const (fuel reduction,

сопровождаемое снижением оборотов двигател , может осуществл тьс  до моментаaccompanied by a decrease in engine speed can be carried out until

контакта органа 15 управлени  гидрообменной передачи с фиксатором 18, после чего сигнал, фиксирующий контакт, поступает па вход сигнализатора 19 (и предупреждает водител ) и одновременно на п тый вход сравнивающего устройства 11. с третьего выхода которого, управл ющий сигнал поступает на первый вход узла 20 блокировки двигател , затем в усилитель 21 и исполни- татьный механизм 22, котоэый в соответстВИИ с алгоритмом управлени , перемещает рейку 2 топливного насоса двигател  в сторону увеличени  подачи топлива. При этом обороты двигател  увеличатс , соответственно увеличитс  скорость движени  уборочной машины и на втором выходе блока 11 по витс  соответствующий сигнал рассогласовани , который посредством усилител  13, исполнительного механизма 14 и органа 15 управлени  гидропередачей 6 уменьщит ее передаточное отнощение и разомкнет контакт между органом 15 и фиксатором 18, таким образом, сниметс  сигнал на сигнализаторе 19, и восстановитс  заданна  скорость (Утр const) мащины, но уже с миниg мальным удельным (у . consO the contact of the control unit 15 of the hydroexchange transfer with the latch 18, after which the signal fixing the contact enters the input of the detector 19 (and warns the driver) and at the same time to the fifth input of the comparison device 11. from the third output of which the control signal goes to the first input of the node 20 of the engine blockage, then to the amplifier 21 and the actuator mechanism 22, which, in accordance with the control algorithm, moves the rail 2 of the engine fuel pump in the direction of increasing the fuel supply. At the same time, the engine speed will increase, the speed of movement of the harvester will increase accordingly and at the second output of block 11 a corresponding error signal will appear, which by means of amplifier 13, actuator 14 and control body 15 of hydraulic transmission 6 will decrease its gear ratio and open the contact between body 15 and latch 18, thus, the signal at the signaling device 19 will be removed, and the set speed (Utr const) of the maschine will be restored, but already with the minimum specific velocity (in. ConsO

топлива. При неисправности или отсутствии автоматического регулировани  топли- воподачи водитель по сигналу на сигнализаторе 19 с помощью органа 23 ручного управлени  увеличивает подачу топлива до устойчивого сн ти  сигнала на сигнализаторе 19.fuel. In the event of a malfunction or lack of automatic regulation of the fuel supply, the driver, by a signal on the signaling device 19, by means of the manual control unit 23, increases the fuel supply until the signal is reliably removed on the signaling device 19.

Использование третьего контура позвол ет снизить удельный расход топлива на транспортном режиме не менее, чем на 10%, а также снизить износ двигател  в сравнении с режимом работы двигател  на номинальной частоте .The use of the third circuit allows to reduce the specific fuel consumption in the transport mode by no less than 10%, and also to reduce engine wear in comparison with the engine operating mode at the nominal frequency.

В качестве варианта работы САУ в режиме стабилизации транспортной скорости (Утр const) уборочной мащины с автоматизированной настройкой на экономичный топливный режим двигател  служит дублирующий контур автоматизированного регулировани , включаемый переключателем 44 в положение «Третий контур, дублер. При этом снимаютс  запреты на первый вход сравнивающего устройства и на прохождение сигнала минимально допустимой частоты вращени  двигател  с второго выхода задатчика 10 на второй вход сравнивающего устройства 11 и с первых входов узла 12 блокировки гидрообъем.ной передачи 6 и узла 20 блокировки двигател . В этом положении , перемеща  вручную с помощью органа 21 ручного управлени  рейку 2 топливного насоса двигател  из положени  максимальной подачи топлива в направлении уменьщени  подачи, водитель выбирает экономичный топливный режим двигател , одновременно снижа  его обороты.As a variant of the ACS operation in the mode of stabilization of the transport speed (Morning const) of the harvesting machine with an automated setting for an economical fuel mode of the engine, a duplicate circuit of the automated adjustment is used, which is activated by the switch 44 in the “Third circuit, doubler” position. In this case, prohibitions are imposed on the first input of the comparator and on the passage of a signal of the minimum permissible rotational speed of the engine from the second output of the setting device 10 to the second input of the comparison device 11 and from the first inputs of the hydrovolume blocking unit 12 and the engine blocking unit 20. In this position, by manually moving the rail of the engine fuel pump 2 from the position of the maximum fuel supply in the direction of reducing the supply, the driver chooses an economical fuel mode of the engine while simultaneously reducing its speed using the manual control body 21.

Пределом снижени  подачи топлива  вл етс  по вление нулевого сигнала рассогласовани  между сигналом заданной минимально допустимой частоты вращени  двигател , поступивщим с второго выхода задатчика 10 на щестой вход сравнивающего устройства 11, и сигналом текущего значени  частоты вращени  двигател , поступивщим с измерительного преобразовател  9 на первый вход сравнивающего устройства 11.The limit of fuel supply reduction is the occurrence of a zero error signal between the signal of a given minimum permissible engine speed, received from the second output of the setter 10 at the drive, the input of the comparator device 11, and the signal of the current value of the engine rotational speed received from the measuring converter 9 to the first input of the comparer devices 11.

5five

В результате на третьем и первом выходах сравнивающего устройства 11 по вл ютс  одновременно два управл ющих сигнала , один из которых с третьего выхода с сравнивающего устройства 11 поступает на вход сигнализатора 19, предупрежда  водител  о предельном режиме двигател . Второй управл ющий сигнал нулевого рассогласовани  с третьего выхода сравнивающего устройства 11 через узел 20 блокировки по0 ступает на исполнительный механизм 22, который посредством рейки 2 топливного насоса двигател  увеличивает подачу топлива , вывод  частоту вращени  двигател  из минимального предела.As a result, two control signals appear simultaneously on the third and first outputs of the comparison device 11, one of which from the third output from the comparison device 11 enters the input of the indicator 19, warning the driver about the limiting mode of the engine. The second control signal of zero error from the third output of the comparison device 11 through the blocking unit 20 is supplied to the actuator 22, which by means of the rail of the engine fuel pump increases the fuel supply, outputting the engine rotation frequency from the minimum limit.

с В случае резкого нарастани  нагрузки (подъем, трудно проходимый участок и т. д.) на двигатель и запаздывани  автоматического рег лировани  загрузки и оборотов двигател  с помощью увеличени  подачи топлива управл ющий сигнал нулевого рас0 согласовани  с первого выхода сравниваю- . щего устройства II через узел 12 блокировки гидрообъемной передачи 6 и усилитель 13 поступает на исполнительный механизм 14, который с помощью органа 15 управлени  гидрообъемной передачей б автоматически , в соответствии с алгоритмом управлени , резко снижает скорость движени  уборочной мащины, предупрежда  таким образом остановку двигател .c In the event of a sharp increase in load (lift, difficult to pass, etc.) on the engine and the delay in automatic load control and engine rpm control by increasing the fuel supply, the control signal of zero distance matching with the first output is compared. The device II through the blocking unit 12 of the hydrostatic transmission 6 and the amplifier 13 enters the actuator 14, which, using the hydrostatic transmission control body 15, automatically, in accordance with the control algorithm, dramatically reduces the speed of the sweeper, thus preventing the engine from stopping.

САУ в режиме автоматической стабилиQ зации максимальной мощности (N«aKc const) двигател  с автоматической защитой рабочих органов от перегрузок (восьмой контур) работает следующим образом.The automatic control system in the mode of automatic stabilization of the maximum power (N «aKc const) of the engine with automatic protection of the working bodies against overloads (the eighth circuit) works as follows.

При работе самоходного кормоубороч- ного комбайна с контуром автоматическогоWhen a self-propelled forage harvester with an automatic

5 регулировани  по схеме известной системы на режиме стабилизации 100% загрузки двигател  (Ымакс const) происход т систематические технологические забивани  рабочих органов. В процессе работы уборочной мащины наблюдаютс  перегрузки рабочих5 control according to the scheme of a known system in the stabilization mode of a 100% engine load (Nmax const) systematic blocking of the working bodies takes place. During the work of the harvesting machine, workers are overloaded

0 органов, что про вл етс  в возрастании крут щих моментов на приводных валах рабочих органов и, как следствие, в падении скорости движени  рабочих органов как за счет снижени  частоты вращени  двигател  от возрастающей нагрузки, так и вследствие мгновенных падений скорости в пределах кинематической жесткости приводов рабочих органов. Снижение скорости движени  рабочих органов всегда св зано с веро тностью их технологических забиваний0 bodies, which manifests itself in the increase of torque on the drive shafts of the working bodies and, as a result, in the speed of movement of the working bodies, both due to a decrease in the engine rotation frequency due to the increasing load, and due to the instantaneous speed drops within the kinematic rigidity of the drives working bodies. Reducing the speed of movement of the working bodies is always associated with the likelihood of their technological clogging.

0 из-за замедлени  непрерывно движущегос  потока растительной массы, при этом наи- больща  веро тность снижени  скорости возникает на предельной нагрузке двигател , т.е. на режиме Ымакс const.0 due to the slowing down of the continuously moving flow of plant mass, with the greatest likelihood of decreasing speed occurring at the engine's maximum load, i.e. On mode Ymax const.

Дл  автоматической защиты рабочихFor automatic protection of workers

органов от перегрузок и технологических забиваний, которые занимают до 10% просто  в уборочных мащинах, в САУ уборочной мащины введен восьмой контур автоматического регулировани  (работа САУ на первом контуре), который в режиме Ымакс const при нормальном протекании технологического процесса компенсирует возрастание (снижение) нагрузок на уборочную машину снижением (повышением) скорости ее движени , стабилизиру  таким образом максимальную потребную мош,ность Nmaks двигател  дл  работы уборочной машины.bodies from overloads and technological blockages, which take up to 10% simply in the cleaning machines, the eighth automatic control loop (automatic control system work on the first loop) is introduced into the automatic control system of the harvesting machine, which, in normal operation, compensates the increase (decrease) of loads on the harvester by reducing (increasing) the speed of its movement, thus stabilizing the maximum required motor capacity of the engine Nmaks for the harvester.

Функционирование восьмого контура САУ при резких перегрузках рабочих органов 4 происходит следуюш,им образом.The operation of the eighth circuit of the ACS during abrupt overloads of the working bodies of the 4 occurs as follows.

При снижении под воздействием нагрузки скорости движени  одного или одновременно нескольких из контролируемых рабочих органов 4, 4, 4 до совпадени  с заданной максимально допустимой скоростью, т.е. при возникновении нулевой разности сигналов, поступающих с выхода измерительного преобразовател  24,пропорциональных текущим скорост м контролируемых рабочих органов 4, ,. и сигналов выхода задатчика 25, пропорциональных максимально допустимым скорост м тех же контролируемых рабочих органов, управл ющий сигнал нулевого рассогласовани  с первого выхода сравнивающего устройства 11 поступает на первый вход узла 2 блокировки гидрообъемной передачи 6 и через усилитель 13 на исполнительный механизм 14, который в соответствии с алгоритмом управлени  снижает с помощью органа 15 управлени  гидропередачей 6 скорость движени  уборочной мащины вплоть до ее новки.With a decrease in the load, the speed of movement of one or several of the monitored working bodies 4, 4, 4 to match the specified maximum allowable speed, i.e. when a zero difference appears, the signals coming from the output of the measuring converter 24 are proportional to the current speeds of the monitored working bodies 4,,. and output signals of the setting device 25, proportional to the maximum allowable speeds of the same monitored operating elements, the control signal of the zero error from the first output of the comparison device 11 is fed to the first input of the block 2 of the hydrostatic transmission 6 and through the amplifier 13 to the actuator 14, which in accordance with the control algorithm, with the help of the control unit 15, the hydraulic transmission 6 reduces the speed of the harvester up to its launch.

В случае запаздывани  регулировани  указанным способом (по перегрузке рабочих органов) перегрузку начнет испытывать двигатель 1, обороты которого станут снижатьс  бьЕстрее, чем снизитс  скорость движени  уборочной мащины, управл ема  первым контуром автоматического регулировани . Кроме того, перегрузку продолжают испытывать и рабочие органы, например , от порции повышенной подачи растительной массы, наход щейс  в уборочной машине независимо от последующих подач. В случае снижени  частоты вращени  двигател  до значени  минимально допустимой на первый вход сравнивающего устройства поступит сигнал, однозначный с сигналом на втором входе сравнивающего устройства 11, поступающим с первого выхода задатчика 10. В результате на первом выходе сравнивающего устройства сформируетс  управл ющий сигнал нулевого рассогласовани , который через первый вход узла 12 блокировки гидрообъемной передачи б и усилитель 13 поступит на исполнительный механизм 14, посредством которого орган 15 управлени  гидрообъемной передачей 6 в соответствии с алгоритмом управлени  пере меститс  в нейтральное положение и уборочна  мащина остановитс .In the event of a delay in regulation in this way (by overloading the working bodies), engine 1 will begin to experience an overload, the speed of which will decrease more quickly than the speed of movement of the harvesting machine controlled by the first automatic control loop. In addition, working bodies continue to experience overloading, for example, from a portion of the increased supply of vegetable mass in the harvesting machine, regardless of subsequent feedings. In the event that the engine speed is reduced to the minimum acceptable value, the first input of the comparator will receive a signal that is unique to the signal at the second input of the comparator 11, coming from the first output of the setter 10. As a result, a zero error control signal is generated at the first output of the comparator, through the first input of block 12 of hydrostatic transmission b and amplifier 13 will go to the actuator 14, through which the hydrovolume control body 15 transfer 6 in accordance with the control algorithm is moved to the neutral position and the cleaning machine stops.

Остановка уборочной машины может быть произведена и водителем по сигналу на сигнализаторе 19, который включаетс  управл ющим сигналом нулевого рассог- ласовани  текущего и минимально допустимого значений частоты вращени  двигател  с третьего выхода сравнивающего устройства 11.The harvester can also be stopped by the driver by a signal on the signaling device 19, which turns on the zero-rush control signal for the current and minimum allowable values of the engine rotational speed from the third output of the comparison device 11.

Работа САУ при недогрузке (К дв- NMBKC) двигател  в режиме стабилизации рабочей скорости (Vp const) уборочной мащины и автоматизированной настройкой на экономичный топливный режим по минимальному удельному расходу топлива на единицуThe work of the ACS at underloading (K dv-NMBKC) of the engine in the mode of stabilization of the working speed (Vp const) of the harvesting machine and automated tuning for an economical fuel mode for the minimum specific fuel consumption per unit

,,

5 производительности ,, г (четвертый5 performance ,, g (fourth

контур) с использованием исходного контура приводит к непрерывному увеличению и колебани м скорости движени  уборочной мащины. Вследствие того, в известнуюcontour using the initial contour leads to a continuous increase and fluctuations in the speed of movement of the harvesting machine. Due to the fact

0 систему введено комбинированное ручное и автоматическое управление органом 15 гидропередачи 6 с целью оперативного вмешательства водител  комбайна в управление скоростью движени  уборочной маши- ны путем перехода на частичную, например 85-, 90-, 95-процентную, загрузку дви- .гател . Однако и в этом случае, работа  на режиме стабилизации заданной мощности , автоматический регул тор дл  стабилизации заданной загрузки двигател  измед н ет скорость движени  уборочной машины в обратной пропорции к суммарному моменту от сопротивлени  рабочих органов и скорость передвижени  машины непрерывно мен етс . С целью устранени  указанных недостатков в предлагаемую САУ введен0, a combined manual and automatic control of the hydraulic transmission unit 15 was introduced for the purpose of operative intervention of the combine driver in controlling the speed of the harvester by switching to partial, for example, 85, 90, 95 percent engine load. However, even in this case, the operation in the stabilization mode of the specified power, the automatic regulator to stabilize the specified engine load, speeds up the movement speed of the harvester in inverse proportion to the total moment from the resistance of the working parts and the speed of the machine moves continuously. In order to eliminate these shortcomings in the proposed SAU introduced

четвертый контур автоматического регулировани  в режиме стабилизации рабочей скорости (Vp const) без вмешательства водител . Дл  перехода на этот режим переключатель 44 устанавливаетс  в положение «Четвертый контур. При этом вклю0 чаетс  третий контур автоматического регулировани  и снимаютс  запреты с третьего -восьмого входов сравнивающего устройства 11.the fourth circuit of automatic regulation in the mode of stabilization of the working speed (Vp const) without the intervention of the driver. To switch to this mode, the switch 44 is set to the "Fourth circuit." In this case, the third automatic control loop is turned on and prohibitions are removed from the third to eighth inputs of the comparison device 11.

Фиксаторы 18 и 33 предельных ман , симальных передаточных отношений гидрообъемных , передач 6 и 26 устанавливаютс  в рабочие положени . Задатчик 17 скорости движени  уборочной машины устанавливаетс  водителем на максимально допустимую по агротехническим и почвен0 ным требовани м рабочую скорость движени , а задатчик 25 - на номинальные рабочие скорости движени  рабочих органов 4, 4, К многоканальному входу задатчика 17 могут быть также подключены выходы сигналов, пропорциональныхThe locking pins 18 and 33 of the limiting mans, the maximum gear ratios of the hydrostatic ones, the gears 6 and 26 are installed in the working positions. The setting unit 17 of the movement speed of the harvester is set by the driver to the maximum working speed permitted by agrotechnical and soil requirements, and the setting unit 25 is set to the nominal working speeds of movement of the working parts 4, 4. The multi-channel input of the setting unit 17 can also be connected to outputs of signals proportional to

5 максимально допустимым скорост м движени  уборочной машины, с выходов регул торов технологических параметров уборочной машины, зависимых от ее скорости5 maximum allowable speeds of movement of the harvester, from the outputs of the regulators of technological parameters of the harvester, dependent on its speed

движени , например с выхода регул тора высоты среза. В указанном положении функционирование САУ при включенном четвертом контуре происходит следующим образом .movements, e.g. from the output of the cut height adjuster. In this position, the operation of the ACS when the fourth circuit is on is as follows.

Стабилизаци  посто нной рабочей скорости (Vp const) происходит аналогично функционированию второго контура в режиме стабилизации транспортной скорости (Утр const). Автоматизированна  настройка на экономичный топливный рабочийThe stabilization of a constant operating speed (Vp const) occurs similarly to the functioning of the second loop in the mode of stabilization of the transport velocity (Utr const). Automated tuning to an economical fuel worker

g режим (уconst производитс  водителемg mode (check is produced by the driver

так же, как и в транспортном режиме (Утр const) с помощью органа 23 ручного управлени  рейкой 2 двигател  за счет уменьщени  топливоподачи и частоты вращени  двигател  до предельно максимальных значений передаточных отнощений гидропередач 6 и 26 и до минимально допустимых значений частоты вращени  двигател .as in the transport mode (Morning const) using the body 23 of the manual control of the engine rail 2 by reducing the fuel feed and engine speed to the maximum maximum values of gear ratios of hydraulic transmissions 6 and 26 and to the minimum acceptable engine speed values.

При этом стабилизаци  номинальных скоростей движени  рабочих органов 4 происходит по управл ющему сигналу рассогласовани  между сигналами, пропорциональными номинальным значени м скоростей контролируемых органов 4, поступающими с задатчика 25 на восьмой вход сравнивающего устройства 11, и сигналами, пропорциональными текущим значени м скоростей тех же рабочих органов, поступающими на седьмой вход. При этом управл ющий сигнал рассогласовани  с четвертого выхода сравнивающего устройства 11 поступает на первый вход узла 29 блокировки гидрообъемной передачи 26 и через усилитель 30 на исполнительный механизм 31, который с помощью органа 32 управлени  гидрообъемной передачей 26 измен ет передаточное отнощение и стабилизирует частоту вращени  выходного вала гидромотора 27 и приводных валов рабочих органов 4 на заданные номинальные значени . В предельных случа х при контакте органа 32 управлени  гидрообъемной передачей 26 с фиксатором 33 сигнал, фиксирующий контакт , поступает с фиксатора 33 на сигнализатор 19 и на п тый вход сравнивающего устройства 11, откуда в соответствии с алгоритмом управлени  управл ющий сигнал поступает на третий выход сравнивающего устройства и через первый вход узла 20 блокировки двигател  и усилитель 21 на исполнительный механизм 22, с помощью которого рейка 2 топливного насоса перемещаетс  на увеличение подачи топлива, вследствие чего обороты двигател  увеличиваютс , передаточное отнощение гидропередачи 26 уменьщаетс , контакт фиксатора 33 с органом 32 управлени  гидрообъемной передачей 26 размыкаетс  и снимаетс  сигнал на сигнализаторе 19. В случае неисправности или отсутстви  автоматического регул тораIn this case, the nominal speeds of movement of the working bodies 4 are stabilized by the control signal of the mismatch between the signals proportional to the nominal values of the speeds of monitored bodies 4 coming from the setpoint 25 to the eighth input of the comparison device 11 and the signals proportional to the current speeds of the same working bodies coming in at the seventh entrance. In this case, the error control signal from the fourth output of the comparison device 11 is fed to the first input of the hydrostatic transmission interlock unit 29 and through the amplifier 30 to the actuator 31, which by means of the hydrostatic transmission control body 32 changes the transmission ratio and stabilizes the output shaft frequency the hydraulic motor 27 and the drive shafts of the working bodies 4 for the given nominal values. In extreme cases, when contact of the control unit 32 of the hydrostatic transmission 26 with the clamp 33, the signal that holds the contact comes from the clamp 33 to the alarm 19 and to the fifth input of the comparison device 11, from which, in accordance with the control algorithm, the control signal goes to the third output of the comparison the device and through the first input of the engine blocking unit 20 and the amplifier 21 to the actuator 22, with which the fuel pump rail 2 is moved to increase the fuel supply, as a result of which the engine speed are increased, the hydraulic transmission gear otnoschenie umenschaets 26, pin retainer 33 with the body 32 controlling hydrostatic transmission 26 is opened and is removed signal to annunciator 19. In case of failure or absence of the automatic regulator

00

топливоподачи водитель по сигналу на сигнализаторе 19 вручную с помощью органа 23 ручного управлени  рейкой 2 топливного насоса двигател  увеличивает подачу топлива до устойчивого сн ти  сигнала с сигнализатора 19. Наличие в четвертом контуре автоматических регул торов стабилизации номинальных скоростей движени  рабочих органов и допустимой поступательной скорости движени  уборочной мащины позвол ет использовать четвертый контур дл  оптимального по нагрузочным режимам перехода с режима стабилизации рабочей скорости (Vp const) уборочной мащины на режим стабилизации максимальной мощности (NMaKc const) двигател  и обратно, что позвол ет осуществл ть непрерывную автоматическую самонастройку САУ уборочной мащины на экономичные нагрузочные режимы работы.the driver delivers a signal to the signaling device 19 manually using the body 23 of the manual control of the engine fuel pump 2 to increase the fuel supply until the signal is reliably removed from the signaling device 19. The automatic controllers for stabilizing the nominal speeds of the working parts and the allowable translational speed of the harvest in the fourth circuit This feature allows the use of the fourth loop for optimal load transfer regimes from the stabilization mode of the working speed (Vp const) This is done on the maximum power stabilization mode (NMaKc const) of the engine and vice versa, which allows continuous automatic self-tuning of the ACS of the harvesting machine to economical load modes of operation.

Автоматический переход с режима ста0 билизации рабочей скорости (Vp const) движени  уборочной мащины при недогрузке (NAB ;NMaKc) двигател  на режим стабилизации максимальной мощности двигател  и обратно производитс  следующим образом. При возрастании нагрузки на уборочную мащину, работающей в режиме стабилизации рабочей скорости Vp const), четвертый контур автоматического регулировани , стабилизирующий скорость движени  уборочной мащины и номинальные скоро сти движени  рабочих органов, автоматически посредством перемеп ени  рейки 2 топливного насоса двигател  увеличивает подачу топлива. Положение рейки 2, соответствующее максимальной подаче топли-- ва, фиксируетс  контактным фиксатором 34, в результате с его выхода подаетс  сигнал на второй вход командного блока 45, реле Рцп. которого включают соответствующие реле переключател  44, а последние - контакты первого-четвертого входов сравнивающего устройства 11, а также наThe automatic transition from the mode of stabilization of the working speed (Vp const) of the movement of the harvesting machine during underloading (NAB; NMaKc) of the engine to the stabilization mode of the maximum engine power and back is performed as follows. When the load on the harvesting machine operating in the stabilization mode of the working speed Vp const) increases, the fourth automatic control loop, which stabilizes the speed of the harvesting machine and the nominal speeds of the working bodies, automatically increases the fuel supply by alternating the engine fuel pump 2. The position of the rail 2, which corresponds to the maximum fuel supply, is fixed by the contact latch 34, as a result, from its output a signal is fed to the second input of the command unit 45, the relay Rcp. which include the corresponding relays of the switch 44, and the last - the contacts of the first to fourth inputs of the comparison device 11, as well as

0 сигнализатор 19, который предупреждает водител  о максимальной загрузке двигател .0 warning lamp 19, which warns the driver about the maximum engine load.

С помощью командного блока 45 переключатель 44 автоматически переключает работу САУ с четвертого контура без запрета на третий и четвертый входы сравнивающего устройства 11 на исходный контур в режиме стабилизации максимальной мощности (NMaKc const) двигател , обеспечива  на этом режиме максимальную производительность и топливную экономичность работы уборочной мащины.Using the command block 45, the switch 44 automatically switches the ACS operation from the fourth circuit without prohibiting the third and fourth inputs of the comparison device 11 to the initial circuit in the maximum power stabilization mode (NMaKc const) of the engine, ensuring maximum performance and fuel efficiency of the harvester in this mode .

В случае снижени  нагрузки на уборочную мащину скорость ее движени  начинает возрастать и при совпадении значений сиг- 5 налов текущей скорости движени  со значени ми сигналов максимально допустимой скорости движени  с задатчика 17 нулевой управл ющий сигнал рассогласовани  с вто5In the case of reducing the load on the harvesting machine, its speed begins to increase even if the signal values of the current speed of motion coincide with the values of the signals of the maximum allowable speed of movement from the setting device 17, the zero control error signal with the second signal

5five

рого выхода блока 11 поступает на первый вход командного блока 45, который переключает переключатель 44 на работу четвертого контура в режиме стабилизации заданной рабочей скорости (Vp const) движени  машины.The output of the block 11 is fed to the first input of the command block 45, which switches the switch 44 to the operation of the fourth circuit in the stabilization mode of a given operating speed (Vp const) of the movement of the machine.

Таким образом, цикл автоматического перехода с режима const на режим NMaKc const и обратно повтор етс , обеспечива  автоматическую самонастройку работы САУ на экономичные нагрузочные и топливные режимы уборочной машины.Thus, the cycle of automatic transition from const mode to NMaKc const mode and back is repeated, providing automatic self-tuning of the ACS operation to economical load and fuel modes of the harvester.

САУ при недогрузке (Млв NMaKc) двигател  в режиме стабилизации рабочей скорости (V|) const) уборочной машины с комбинированной автоматизированной и авто- матической настройкой на экономичный топливный режим работы уборочной машины по минимальному расходу топлива на единицу производительности уборочной машины (п тый контур) работает следующим образом .ACS at underloading (Mlv NMaKc) of the engine in the mode of stabilization of the working speed (V |) const of the harvester with a combined automated and automatic tuning for an economical fuel mode of the harvester at the minimum fuel consumption per harvester productivity unit (fifth circuit) works as follows.

Дл  каждого значени  мощности, развиваемой двигателем внутреннего сгорани , существует оптимальна  частота вращени  двигател , которой соответствует минимальЁГмниFor each value of the power developed by the internal combustion engine, there is an optimum engine speed, which corresponds to the minimum

ныи удельный расход топлива , т.е. эксN .4BNow specific fuel consumption, i.e. exN .4B

Яде Yade

тремум -ff-. Особенностью мобильных сельскохоз йственных машин  вл етс  то, что с двигател  снимаетс  мощность не только дл  перемещ,ени , как это происходит в транспортных машинах, но главным образом на привод рабочих органов, причем, например , в самоходном кормоуборочном комбайне КСК- 100, имеющем двигатель 200 л.с., на привод рабочих органов расходуетс  до 85%, а в отдельных случа х и более мощ- ности двигател . Управление топливной экономичностью двигател  в уборочных энергонасыщенных мащинах, имеющих гидрообъемную передачу на движитель, может быть осуществлено на транспортных режимах введением третьего контура. В убороч- ных машинах, в которых применены кроме гидрообъемных передач на двигатель гидрообъемные передачи на привод рабочих органов , одну из них эффективно устанавливают так, что через гидрообъемную переда- чу проходит вс  мощность на привод рабочих органов и можно производить изменение оборотов двигател  без изменени  номинальных скоростей движени  рабочих органов путем изменени  передаточного отношени  гидрообъемной передачи, как в п - том-седьмом контурах автоматического регулировани .trem -ff-. The peculiarity of mobile agricultural machines is that power is removed from the engine not only for moving, as it happens in transport vehicles, but mainly for driving the working parts, for example, in the KSK-100 self-propelled forage harvester 200 hp, up to 85% is consumed on the drive of working bodies, and in some cases even more engine power. Engine fuel economy control in energy-intensive cleaning machines with hydro-volumetric transfer to propulsion can be carried out on transport modes by introducing a third circuit. In harvesting machines, in which, apart from hydrostatic transmissions to the engine, hydrostatic transmissions are applied to the drive of working bodies, one of them is effectively installed so that all the power to drive the working bodies passes through the hydrostatic transmission and it is possible to change the engine speed without changing the nominal the speeds of movement of the working bodies by changing the gear ratio of the hydrostatic transmission, as in the fifth to seventh automatic control circuits.

Дл  перехода на работу САУ с п тым контуром автоматического регулировани  переключатель 44 устанавливаетс  в положе- ние «П тый контур, включа  четвертый контур автоматического регулировани  и блоки 35-37. В этом положении автоматизированна  настройка на экономичный топливный режим по критерию минималь/ To switch to the ACS operation with the fifth automatic control loop, the switch 44 is set to the position of the fifth loop, including the fourth automatic control loop and blocks 35-37. In this position, an automated setting for an economical fuel mode according to the criterion of minimum /

ного удельного расхода ( specific specific consumption (

же автоматическа  самонастройка на переходы с режима стабилизации рабочей скорости (Vp const) при недогрузке двигател  на режим стабилизации его максимальной мощности (NMaKc) И обратно производитс  аналогично функционированию САУ с четвертым контуром.the same automatic self-tuning to transitions from the stabilization mode of the operating speed (Vp const) when the engine is underloaded to the stabilization mode of its maximum power (NMaKc). And the reverse is done similarly to the operation of an ACS with the fourth circuit.

Автоматическа  самонастройка на оптимальный топливный режим уборочной мащины по минимуму удельного расходаAutomatic self-tuning to the optimal fuel mode of the harvesting machine at the minimum specific consumption

топлива (у дд единицу производительности уборочной мащины происходит следующим образом.fuel (dd unit of productivity of the cleaning machine is as follows.

Сигнал, пропорциональный текущему значению расхода топлива, поступает с расходомера 35 на первый вход делител  36, на второй вход которого поступает сигнал с измерительного преобразовател  16, пропорциональный скорости (Vp) движени  уборочной машины. С выхода делител  36 сигнал ,пропорциональный отношению (т);A signal proportional to the current value of the fuel consumption comes from the flow meter 35 to the first input of the divider 36, to the second input of which a signal from the measuring converter 16 is received, which is proportional to the speed (Vp) of the movement of the harvester. From the output of divider 36, the signal is proportional to the ratio (t);

т.е. пропорциональный критерию оптимизации , поступает на оптимизатор 37, где запоминаетс  его экстремальное значение и сравниваетс  с текущим, а разность, скорректированна  сигналом обратной св зи с второго выхода исполнительного механизма 22, подаетс  на соответствующую обмотку нейтрального реле PZ- С выхода оптимизатора управл ющий сигнал подаетс  на второй вход узла 20 блокировки двигател  и через усилитель 21 поступает на исполнительный механизм 22, который перемещает рейку 2 топливного насоса двигател  1 так, чтобы удельный расходthose. proportional to the optimization criterion, is fed to the optimizer 37, where its extreme value is memorized and compared with the current value, and the difference corrected by the feedback signal from the second output of the actuator 22 is fed to the corresponding winding of the neutral relay PZ-From the optimizer's output, the control signal is applied to the second input of the engine blocking unit 20 and through the amplifier 21 is fed to the actuator 22, which moves the rail 2 of the fuel pump of the engine 1 so that the specific consumption

(у-,) в этот момент стал минимальный(y-,) at this moment became the minimum

САУ при недогрузке ( NVBKC) двигател  в режиме посто нной рабочей скорости (Vp const) движени  уборочной машины с комбинированной на экономичный энергетический режим уборочной мащины на минимальный удельный расход мощности на единицу ее производительностиACS at underloading (NVBKC) of the engine in the mode of constant working speed (Vp const) of the movement of the harvester with the harvester combined for an economical energy regime for the minimum specific power consumption per unit of its performance

Ндь,., Nd

у--г (шестой контур) работает следующим образом.y - r (sixth circuit) works as follows.

Дл  каждого текущего значени  мощности , развиваемой двигателем, существует оптимальное значение частоты вращени  двигател , при которой значение удельного расхода топлива минимальное, что и реализуетс  в САУ с помощью автоматизированных и автоматических контуров регулировани  при полной нагрузке двигател  с помощью исходного контура, при неполной нагрузке - с помошью третьего-п того контуров. Однако в процесе эксплуатации характеристики двигател  мен ютс , а также точность настройки или оптимизаци  топливного режима по непосредственно измеренной мощности (Ыдв) двигател , что реализуетс  введением в САУ шестого контура автоматического регулировани  при недогрузке двигател  ( Ымакс) по критерию минимального удельного расхода мощности на единицу производительности уборочной мащины ( / ° ). VPFor each current value of the power developed by the engine, there is an optimal value of the engine rotation frequency at which the specific fuel consumption value is minimal, which is realized in the ACS using automated and automatic control circuits at full engine load using the original circuit, at partial load - with with the help of the third-n of that contour. However, during operation, the characteristics of the engine change, as well as the accuracy of tuning or optimizing the fuel mode for the directly measured engine power (Idv), which is implemented by introducing into the SAU a sixth automatic control loop when the engine is underloaded (Ymax) according to the criterion of the minimum specific power consumption per performance unit harvesting machine (/ °). VP

При этом переключатель 44 устанавливаетс  в положение «Шестой контур, включа  четвертый контур автоматического регулировани  с заблокированным первым входом делительного устр ойства 36 сигналов с расходомера 33 и снима  запрет с выхода узла 43 блокировки шестого контура. В таком положении сигналы, пропорциональные крут щим моментам на ВОМ 3 двигател  и на первичном валу гидрообъемной передачи 26, соответственно с измерительных преобразователей 39 и 40 поступают на суммирующее устройство 41, с выхода которого сигнал, пропорциональный суммарному крут щему моменту на двигателе 1, поступает на первый вход множительного устройства 42, на второй вход которого поступает сигнал с измерительного преобразовател  9 частоты вращени  двигател  1. С выхода множительного устройства 42 сигнал, пропорциональный действительной текущей мощности, развиваемой двигателем 1, поступает через узел 43 блокировки шестого контура на третий вход делительного устройства 36, на второй вход которого с измерительного преобразовател  16 поступает сигнал , пропорциональный скорости (Vp) движени  машины. С выхода делительного устройства 36 на вход оптимизатора 37 поступает сигнал, пропорциональный значеЫдвIn this case, the switch 44 is set to the position of the Sixth Circuit, including the fourth automatic control loop with the first input of the separating device 36 blocked from the flow meter 33 and removing the prohibition from the output of the blocking block of the sixth circuit. In this position, signals proportional to the torques on the PTO 3 of the engine and on the input shaft of the hydrostatic transmission 26, respectively, from measuring transducers 39 and 40, go to summing device 41, from which output the signal proportional to the total torque on engine 1 goes to the first input of the multiplying device 42, the second input of which receives a signal from the measuring transducer 9 of the rotational speed of the engine 1. From the output of the multiplying device 42, a signal proportional to the actual The current flow rate developed by the engine 1 is fed through the node of blocking of the sixth circuit to the third input of the divider device 36, the second input of which from the measuring converter 16 receives a signal proportional to the speed (Vp) of the vehicle. From the output of the divider device 36 to the input of the optimizer 37 receives a signal proportional to the value of

нию отношени by attitude

VPVP

В случае рассогласовани  текущего знаNiB чени  с минимумом отношени  у const In case of a mismatch of the current value of NiB with a minimum ratio of const

соответствующим текущему нагрузочному и скоростному -режимам работы уборочной машины, с выхода оптимизатора 37 через узел 20 и усилитель 21 на исполнительный механизм 22 поступает управл юший сигнал рассогласовани  и исполнительный механизм 22 в соответствии с алгоритмом управлени  устанавливает рейку 2 топливного насоса двигател  в положение, обеспечивающее миниму энергоемкости ( работы уборочной машины.corresponding to the current load and speed-operation modes of the harvester, from the output of the optimizer 37 through the node 20 and the amplifier 21 to the actuator 22 receives a controllable error signal and the actuator 22 according to the control algorithm sets the rail 2 of the engine fuel pump to the minimum energy intensity (work of the harvesting machine.

Автоматизированна  настройка на экоА1ДБ ,Automated tuning to ecoA1DB,

номичныи энергетический режим () с использованием органа 23 ручного управле5 ни  рейкой 2 топливного насоса, а 1акже автоматическа  настройка переходов на режимы Vp const и NMa.;c consl и обратно производитс  аналогично функционированию САУ на четвертом и п том контурах.the nominal energy mode () using the body 23 of the manual control of the fuel pump rail 2, 1 also automatically adjusts the transitions to the Vp const and NMa modes; c consl and back is similar to the functioning of the ACS on the fourth and fifth circuits.

0Работа САУ при недогрузе (Ыдв Ммакс)0Working SAU at underload (dv Mmaks)

двигател  в режиме стабилизации рабочей скорости (Vp const) уборочной мащины с комбинированной автоматизированной настройкой и автоматической самонастройкой на экономичный топливный режим двигател engine in the mode of stabilization of the working speed (Vp const) of the harvesting area with a combined automated setting and automatic self-tuning for an economical fuel mode of the engine

5 по минимальному удельному расходу топлива на единицу мощности (рГ) двигател 5 for the minimum specific fuel consumption per unit of power (RG) of the engine

(седьмой контур), реализуетс  установкой переключател  44 на седьмой контур, при этом включаетс  шестой контур с блокировкой второго входа делительного устройства 36 сигналов с измерительного преобразовател  16 скорости движени  уборочной мащины и снимаетс  запрет с первого(the seventh circuit) is implemented by installing the switch 44 on the seventh circuit, this includes the sixth circuit with blocking the second input of the dividing device 36 of the signals from the measuring transducer 16 of the movement of the harvesting mask and the prohibition of the first

5 входа делительного устройства 36 сигналов с расходомера 35.5 inputs of the divider device 36 signals from the flow meter 35.

В таком положении САУ функционирует так, как и в случае шестого контура, за исключением того, что на выходе делительного устройства отрабатываетс  сигнал , пропорциональный текущему удельному расходу топлива на единицу мощностиIn this position, the ACS operates as in the case of the sixth circuit, except that the output of the dividing device produces a signal proportional to the current specific fuel consumption per unit of power.

(-Tj- , развиваемой двигателем, который поступает в оптимизатор 37. С выхода оптимизатора 37 через узел 20 блокировки двигател  и усилитель 21 поступает управл ющий сигнал на исполнительный механизм 22, который в соответствии с алгоритмом управлени  устанавливает рейку 2 в положение , обеспечивающее минимальный удельный(-Tj-, developed by the engine, which goes to the optimizer 37. From the output of the optimizer 37, through the engine blocking node 20 and the amplifier 21, a control signal is supplied to the actuator 22, which, in accordance with the control algorithm, sets the rail 2 to

расход топливаfuel consumption

соответствующий теcorresponding ones

кущему нагрузочному режиму двигател . В результате применени  на самоходной уборочной машине, например на кормо- уборочном комбайне, предлагаемой системы автоматического управлени  указанными режимами работы достигаетс  автоматическое снижение расхода топлива и энергоемкости процесса уборки сельскохоз йственных культур, повышение использовани  паспортной мощности двигателем в услови х эксплуатации с одновременным повышением до предельно допустимых по агротехническим и другим требовани м рабочих скоростей и, следовательно, производительности машины за чистое врем  работы, предотвращаютс  аварийные перегородки двигател  и рабочих органов, облегчаютс  услови  труда оператора.to the yushkuyu loading mode of the engine. As a result of using the self-propelled harvester, for example, a feed harvester, the proposed system of automatic control of these modes of operation automatically reduces fuel consumption and energy intensity of the process of harvesting agricultural crops, increasing the use of the engine's rated power while operating to the maximum allowable on agrotechnical and other requirements of working speeds and, consequently, machine performance for pure Work is prevented, emergency baffles of the engine and operating elements are prevented, and the operator’s working conditions are facilitated.

Claims (11)

1. Система автоматического управлени  режимами работы уборочной машины, снабженной двигателем внутреннего сгорани  с валом отбора мощности с датчиком скорости вращени  и топливным насосом с рейкой, рабочими органами с приводом, а также движителем с приводом от гидрообъемной передачи с органом управлени , содержаща  контур автоматического регулировани  в режиме стабилизации максимальной мощности двигател , включающий измерительный преобразователь и задатчик частоты вращени  двигател , соединенное с ними на входе сравнивающее устройство, а также исполнительный механизм, кинематически св занный с органом управлени  гидрообъемной передачей и подключенный через усилитель к выходу сравнивающего устройства , отличающа с  тем, что, с целью повышени  производительности, снижени  расхода топлива и энергоемкости работы ма- щины и потерь урожа , а также повышени  безопасности движени , она дополнительно снабжена семью контурами автоматического регулировани  режимов работы машины , в их числе вторым контуром стабилизации транспортной скорости мащины в режиме недогрузки двигател , св занным электрически на входе с датчиком скорости вращени  вала отбора мощности двигател , а на выходе через усилитель и исполнительный механизм первого контура - с органом управлени  гидропередачей движител , третьим контуром стабилизации транспортной скорости машины на экономичном топливном режиме при недогрузке двигател , св занным электрически с датчиком скорости вращени  вала отбора мощности двигател , а также с преобразователем и задатчиком частоты вращени  двигател  первого контура , а на выходах - кинематически с рейкой топливного насоса двигател  и через усилитель и исполнительный механизм первого контура кинематически - с органом управлени  гидропередачей движител , четвертым контуром стабилизации максимальной моил- ности двигател  и нагрузки рабочих органов , св занным электрически на входах с рабочими органами и датчиком скорости вращени  вала отбора мощности двигател  и на выходе с усилителем и исполнительным механизмом первого контура, п тым контуром стабилизации рабочей скорости на экономичном топливном режиме работы машины при недонагрузке двигател , св занным на входах электрически с приводом рабочих органов и с измерительным преобразователем и задатчиком частоты вращени  двигател  первого контура, а на выходах - , кинематически с органом управлени  рейкой топливного насоса двигател  и электрически с усилителем и исполнительным механизмом первого контура, шестым контуром1. An automatic control system for the operation modes of a harvester equipped with an internal combustion engine with a power take-off shaft with a rotation speed sensor and a fuel pump with a rail, driven actuators, and a hydrostatic actuator driven with a governing body containing an automatic control loop the mode of stabilization of the maximum power of the engine, including a measuring transducer and a setpoint frequency of engine rotation, connected with them at the input comparing the mouth The device, as well as the actuator, is kinematically connected to the hydrostatic transmission control body and connected through an amplifier to the output of the comparing device, in order to increase productivity, reduce fuel consumption and energy intensity of the workplace and yield losses, and to improve traffic safety, it is additionally equipped with seven circuits for automatic control of the machine’s operating modes, including a second circuit for stabilizing the transport speed of the maschina in the under-running mode the engine is narrowly connected electrically at the inlet with the engine speed sensor and the output through the amplifier and the primary circuit actuator is connected to the propulsion drive control unit, the third vehicle transport speed stabilization circuit at an economical fuel mode with underload of the engine connected electrically with the engine speed sensor, as well as with the converter and the frequency controller of the primary circuit, and at the outputs - kinemat Combined with the engine fuel pump rail and through the amplifier and the primary circuit actuator kinematically with the propulsion drive control unit, the fourth circuit stabilizing the maximum engine power and the load of the operating members connected electrically at the inputs to the working members and the speed sensor of rotation of the power take-off shaft engine and output with an amplifier and an actuator of the primary circuit, a fifth circuit for stabilizing the operating speed in an economical fuel mode of the machine when the engine is underloaded, connected electrically at the inputs with the drive of the working parts and with the measuring transducer and the unit of rotation frequency of the primary circuit engine, and at the outputs - kinematically with the control element of the engine fuel pump and electrically with the amplifier and actuator of the primary circuit sixth circuit 00 стабилизации рабочей скорости с оптимизацией режима работы машины по расходу топлива при недогрузке двигател , на входах сообщенным с топливным насосом двигател  и соединенным электрически с приводным валом движител , а на выходе св занным кинематически с рейкой топливного насоса двигател , седьмым контуром стабилизации рабочей скорости с оптимизацией работы мащины по энергоемкости при недогрузке двигател , соединенным на входах электрически с датчиком скорости вращени  вала отбора мощности двигател  и приводным валом движител , а на выходе - кинематически с рейкой топлив5 ного насоса двигател , восьмым контуром стабилизации рабочей скорости мащины с оптимизацией расхода топлива по расходу мощности двигател  при его недогрузке, на входах сообщенным с топливным насосом двигател  и соединенным электрически с дат0 чиком скорости вращени  вала отбора мощности двигател , на выходе св занным кинематически с рейкой топливного насоса, причем система содержит также общие дл  упом нутых восьми контуров многоканальное сравнивающее устройство, имеющее восемь входов и четыре выхода, и состо щее из параллельно соединенных устройств сравнени , выполненных, например, на элементной базе четырех микросхем операционных усилителей с резисторами на входах и в цепи обд ратной св зи, и св занных на тех же входах с релейно-управл емыми контактами, комбинированный дл  ручного или автоматического действи  переключатель контуров, выполненный, например, на базе дес ти реле, соединенных на выходах с контактами сравнивающего устройства и с узлами блокировки измерительных цепей контуров, командный блок автоматического управлени  комбинированным переключателем на режимах работы первого, второго и п того контуров выполненный на базе двух реле и компараО тора и соединенный на одном входе с вторым выходом многоканального сравнивающего устройства, а на выходе - с комбинированным переключателем контуров.stabilizing the operating speed with optimizing the mode of operation of the vehicle for fuel consumption when the engine is underloaded, at the inputs communicated with the engine fuel pump and connected electrically to the drive shaft of the propeller, and output connected kinematically with the rail of the engine fuel pump, with the seventh stabilization circuit of operating speed with optimization of work Maschiny on energy intensity when the engine is underloaded, electrically connected at the inputs with the speed sensor of rotation of the engine power take-off shaft and the drive shaft of the propeller and, at the outlet, kinematically with the engine fuel pump rail, the eighth stabilization circuit of the machine operating speed with optimization of fuel consumption by the engine power consumption when it is underloaded, at the inputs communicated with the engine fuel pump and connected electrically to the engine power shaft The output is connected kinematically with the rail of the fuel pump, and the system also contains a multichannel comparison device common to the eight circuits mentioned, having eight inputs and four outputs, and consisting of parallel-connected comparison devices, made, for example, on the element base of four microcircuits of operational amplifiers with resistors at the inputs and in the test circuit, and connected at the same inputs with relay-controlled contacts combined for manual or automatic action of the circuit switch, made, for example, on the basis of ten relays connected at the outputs with contacts of the comparing device and with blocking nodes of the measuring circuits of the circuits control of the combined switch on the modes of operation of the first, second, and fifth circuits made on the basis of two relays and a comparator torus and connected at the same input to the second output of the multichannel comparing device, and at the output to the combined switch of the circuits. 2.Система по п. 1, отличающа с  тем, j что второй контур содержит дополнительно2. The system of claim 1, wherein j that the second circuit further comprises измерительный преобразователь и задатчик скорости движени  машины, подключенные соответственно к третьему и четвертому входам сравнивающего устройства, второй выход которого соединен через второй вход 0 узла блокировки гидрообъемной передачи с усилителем и исполнительным механизмом первого контура.the measuring transducer and the unit speed control of the machine, connected respectively to the third and fourth inputs of the comparing device, the second output of which is connected via the second input 0 of the blocking unit of the hydrostatic transmission with the amplifier and the actuator of the first circuit. 3.Система по пп. 1 и 2, отличающа с  тем, что третий контур содержит дополнительно фиксатор предельного положени 3. The system of PP. 1 and 2, characterized in that the third circuit further comprises a limit position lock 5 органа управлени  гидропередачей, соединенный на выходе с п тым входом сравни- ваюихего устройства, сигнализатор, соединенный на входах с выходом фиксатора и5 hydraulic transmission control unit, connected at the exit to the fifth input of a comparative device, an alarm device connected at the inputs to the release of the lock and с третьим выходом сравнивающего устройства , с шестым и вторым входом которого соединен выход задатчика минимально допустимой частоты вращени  двигател  первого контура, узел блокировки двигател , первый вход .которого соединен с третьим выходом сравнивающего устройства, а выход - с вторым усилителем, соединенный с последним второй исполнительный механизм , кинематически св занный с рейкой топливного насоса двигател , а также орган ручного управлени  положением рейки.with the third output of the comparing device, with the sixth and second input of which is connected to the output of the setter of the minimum permissible rotational speed of the engine of the first circuit, the engine blocking unit, the first input of which is connected to the third output of the comparing device, and the output to the second amplifier connected to the last second executive a mechanism kinematically associated with the rail of the fuel pump of the engine; and also a body for manually controlling the position of the rail. 4.Система по п. 1, отличающа с  тем, что четвертый контур содержит дополнительно многоканальный измерительный преобразователь и задатчик скоростей движени  рабочих органов, соединенные соответственно с седьмым и восьмым входами сравнивающего устройства, сигнализатор третьего контура, подключенный к четвертому выходу сравнивающего устройства.4. The system according to claim 1, wherein the fourth circuit further comprises a multi-channel transducer and unit speed control of the working bodies, connected respectively to the seventh and eighth inputs of the comparison device, the third circuit alarm connected to the fourth output of the comparison device. 5.Система но пп. 1 и 3, отличающа с  тем, что п тый контур дополнительно содержит вторую гидрообъемную передачу от вала отбора мощности двигател  на привод рабочих органов с органом управлени  второй гидрообъемной передачей, многоканальные измерительный преобразователь и задатчик скоростей движени  рабочих органов четвертого контура, соединенные соответственно с седьмым и восьмым входами сравнивающего устройства, узел блокировки второй гидрообъемной передачи, первый вход которого соединен с четвертым выходом сравнивающего устройства, а выход - с третьим усилителем, соединенный с последним третий исполнительный механизм, кинематически св занный с органом управлени  второй гидрообъемной передачей, второй фиксатор предельного положени  органа управлени  второй гидрообъемной передачей, соединенный с сигнализатором третьего контура и п тым входом сравнивающего устройства , третий фиксатор максимальной подачи топлива, соединенный с тем же сигнализатором .5.System but nn. 1 and 3, characterized in that the fifth circuit further comprises a second hydrovolume transmission from the engine power shaft to drive the working bodies with the control body of the second hydrovolume transmission, a multichannel measuring transducer and a unit for the speeds of movement of the fourth circuit and the eighth inputs of the comparison device, the blocking block of the second hydrovolume transmission, the first input of which is connected to the fourth output of the comparison device, and the output - the third amplifier, the third actuator connected to the latter, kinematically connected to the control body by the second hydrovolume transmission, the second locking limit position of the control body by the second hydrovolume transmission, connected to the third circuit signaling device and the fifth input of the comparator, the third maximum fuel release lock connected to the same alarm device. 6.Система по пп. 1 и 5, отличающа с  тем, что шестой контур дополнительно содержит расходомер, сообщенный с топливным насосом двигател , делительное устройство , один из входов которого соединен с расходомером, а второй вход - с измерительным преобразователем скорости движени  машины второго контура, оптимизатор с обратной св зью, соединенный на входах с делительным устройством и через обратную св зь с выходом второго исполнительного механизма управлени  рейкой топливного насоса двигател , а на выходе - через узел блокировки двигател  и второй усилитель - с тем же вторым исполнительным механизмом.6. The system of PP. 1 and 5, characterized in that the sixth circuit further comprises a flow meter connected to the engine fuel pump, a separating device, one of the inputs of which is connected to the flow meter, and the second input to the measuring transducer of the speed of the second circuit machine, feedback optimizer connected at the inputs with a dividing device and through feedback with the output of the second actuator for controlling the rail of the fuel pump of the engine, and at the output through the engine blocking unit and the second will amplify l - with the same second actuator. 7. Система по пп. 1 и 5, отличающа с  тем, что седьмой контур дополн ительно содержит соединенные между собой делительное устройство и оптимизатор шестого контура, причем первый вход делительного устройства заблокирован, а второй - соес динен с измерительным преобразователем рабочей скорости движени  машины второго контура, выход оптимизатора через узел блокировки двигател  св зан через второй усилитель с вторым иснолнительным механизмом управлени  рейкой топливного насоса7. The system of PP. 1 and 5, characterized in that the seventh circuit additionally contains interconnected dividing device and optimizer of the sixth circuit, the first input of the dividing device is blocked, and the second is connected to the measuring transducer of the working speed of the second circuit machine, the output of the optimizer through the node engine blocking is connected via a second amplifier with a second primary mechanism for controlling the fuel pump rail двигател , измерительный преобразователь крут щего момента на привод рабочих органов и второй измерительный преобразователь крут щего момента на привод двигател , соединенное с последними суммиру5 ющее устройство, множительное устройство, один вход которого св зан с суммирующим устройством, а второй - с измерительным преобразователем частоты вращени  двигател  первого контура, узел блокировки седьмого контура, соединенный на входе с motor, torque transducer to drive the working bodies and a second torque transducer to the motor drive, connected to the last summing device, multiplying device, one input of which is connected to the summing device, and the second to the measuring rotation frequency converter of the engine the primary circuit, the blocking block of the seventh circuit connected at the entrance to 0 множительным устройством, а на выходе - с третьим входом делительного устройства.0 multiplying device, and the output - with the third input of the dividing device. 8.CiiCTeMa по ип. 1 и 7, отличающа с  тем, что восьмой контур дополнительно снабжен расходомером шестого контура, сообщенным на входе с топливным насосом двигател  и с первым входом делительного устройства, второй вход которого заблокирован .8.CiiCTeMa by un. 1 and 7, characterized in that the eighth circuit is additionally provided with a flowmeter of the sixth circuit communicated at the inlet with the fuel pump of the engine and with the first input of the dividing device, the second input of which is blocked. 9.Система по пп. 1 и 6-8, отличающа с  тем, что оптимизатор выполнен, например,9. The system of PP. 1 and 6-8, characterized in that the optimizer is made, for example, 0 на базе микросхемы, включающей устройство запоминани  li сравнени  на элементной базе конденсатора, диода и резистора, соединенное на входе с делительным устройством шестого контура, устройство обратной св зи с пол ризованным реле и св зан5 ным с устройство.м запоминани  и сравнени  и с трансформатором, к которому подключен второй исполнительный механизм рейки топливного насоса двигател , нейтральное реле, св занное на входе с устройством запоминани  и сравнени  и с устройством обрат ной св зи, а на выходе через узел блокировки двигател  и усилитель - с вторым исполнительным механизмом управлени  рейкой топливного -насоса двигател .0 on the basis of a microcircuit, which includes a memory comparison device li on the element base of a capacitor, a diode and a resistor, connected at the input to a sixth circuit dividing device, a feedback device with a polarized relay and connected to a memory and comparison device and a transformer to which the second actuator rail of the engine fuel pump is connected, the neutral relay connected at the input with the memory and comparison device and the feedback device, and at the output through the motor blocking unit gatel and amplifier - with a second actuator for controlling the rail of the fuel-engine pump. cc 10. Система по п. 1, отличающа с  тем, что с целью расширени  функциональных возможностей и повышени  степени автоматизации управлени  режимами, а также с целью защиты нормального функционировани , задатчик скорости движени  машины10. The system according to claim 1, characterized in that in order to expand the functionality and increase the degree of automation of the control modes, as well as to protect the normal functioning, the unit movement speed of the machine 0 снабжен многокана,пьным входом, сообщенным с выходами регул торов параметров рабочих органов.0 is provided with a multi-channel, a full input communicated with the outputs of the regulators of the parameters of the working bodies. 11. Система по п. 1, отличающа с  тем, что, с целью повышени  эффективности ее использовани  на различных уборочных ма5 шинах и в различных услови х, контуры автоматического регулировани  выполнены съемными.11. The system of claim 1, characterized in that, in order to increase the efficiency of its use on various cleaning machines and under different conditions, the circuits of automatic control are made removable. д; d; Itl (tS -&-m7 J . U-Itl (tS - & - m7 J. U- L 3 s - |-§-& 1L 3 s - | -§- & 1 1one CPU г. 5CPU d. 5