SU1275729A1 - Reversible controlled-velocity electric drive - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области электротехники и может быть использовано дл  управлени  электроприводами в гибких автоматизированных производствах , промышленных роботах и станках. Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани . Изобретение позвол ет повысить точность позиционировани  электропривода с самотормоз щимис  электродйигателем за счет импульсного подведени  его к заданной позиции без использовани  датчиков текущих значений скорости и положени  путем контрол  аналога скорости электродвигател  - выходного напр жени  блока 21 модели (Л г7 UMUKCThe invention relates to the field of electrical engineering and can be used to control electric drives in flexible automated industries, industrial robots and machine tools. The aim of the invention is to improve positioning accuracy. The invention makes it possible to increase the positioning accuracy of an electric drive with self-braking electric driver by pulsing it to a predetermined position without using current speed and position sensors by monitoring an analog of the motor speed — the output voltage of the model unit 21 (L g7 UMUKC

Description

ровани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател . Устройство содержит RS-триггеры 1, 2, 3, 4, соединенные с логическими элемештами 11, 12, 13, 14,, 15, 16„ 17, 18, схему совпадени  19, элемент задержки 20, блок 21 моделирс(ани.  достижени  заданной частоты вращени  на 29 выходе которого -включен сдвоеиньш компаратор 22, и RS-триггер 23. По сигналам КЗ-триггера 23 через логические элементы 13, 17, 14, 18 и блок усилителей 24 осуществл етс  управление силовым коммутатором 25, включенным в цепь питани  электродвигател , 1 з.п. ф-лы, 3 ил.The achievement of a given frequency of rotation of the motor. The device contains RS-flip-flops 1, 2, 3, 4, connected to logic elements 11, 12, 13, 14, 15, 16 and 17, 18, a coincidence circuit 19, a delay element 20, a block 21 of the model (animation rotational speeds on the 29 output of which are doubled comparator 22, and RS flip-flop 23. The signals from the CZ flip-flop 23 through logic elements 13, 17, 14, 18 and the amplifier block 24 control the power switch 25 connected to the motor power supply circuit , 1 Cp f-crystals, 3 ill.

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано дл управлени  электроприводами в гибкт автоматизированных производствах,промьшшенных роботах и станках.The invention relates to electrical engineering and can be used to control electric drives in flexible automated manufacturing, industrial robots and machine tools.

Цель изобретени  - повьшение точности позиционировани ,The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy,

На фиг, 1 приведена принципиальна  схема реверсивного управл емого электропривода5 на фиг. 2 - схема силового коммутатора с электродвигателем; на фиг. 3 - временные диаграммы работы системы управлени  электроприводом„FIG. 1 is a schematic diagram of the reverse controlled electric drive 5 of FIG. 2 is a diagram of a power switch with an electric motor; in fig. 3 - time diagrams of the operation of the electric drive control system

Реверсивньш управл емый электропривод содержит четыре КЗ-триггера 1-4, путевые выключатели 3-8, кнопку 9 управлени  Вперед и кнопку 10 управлени  Назад, четыре логических элемента 2И-НЕ 11-14, первый и второй логические элементы НЕ 15 и 16, два логических элемента ЗИ-НЕ 17 и 18, схему 19 совпадени , элемент 20 задержки блок 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател , сдвоеннЬ1й компаратор 22 с триггером 23 на выходе, блок 24 усилителей сигналов управлени , соединенный выход.зми . с управл ющими цеп ми силового коммутатора 25, построенного, напр:кмер, на оптронных симисторах 26-29 и включенного в цепь питани  с.амотормоз щ гос  электродвигател  30. Блок 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател  содержит третий логический элемент НЕ 31, последовательно соединенные первый резистор 32, источник 33 посто нного напр жени э зар дный транзисторный ключ 34: ,и конденсатор 35, параллельно которому подключен транзисторный стабилизатор 36 разр дного тока, цепь управлени  которого соединена через второй резистор 37 с выходом третьего логического элемента НЕ 31 .The reverse controlled drive contains four short-circuits 1-4, limit switches 3-8, forward button 9 and forward back button 10, four logical elements 2I-NOT 11-14, first and second logical elements 15 and 16, two logic element ZI-HE 17 and 18, coincidence circuit 19, delay element 20, simulation unit 21, achieving a predetermined rotational speed of an electric motor, doubled comparator 22 with an output trigger 23, control amplifiers unit 24, output connected. with the control circuits of the power switch 25, built, for example: KMER, on optocoupler triacs 26-29 and connected to the power supply circuit of an electric braking motor 30. The unit 21 for modeling the achievement of a predetermined rotation frequency of the electric motor contains the third logical element HE 31, sequentially connected the first resistor 32, the constant voltage source 33 e charge transistor switch 34:, and the capacitor 35, in parallel with which the discharge current regulator 36 is connected, the control circuit of which is connected via a second second resistor 37 with the output of the third NAND gate 31.

Последовательна соединенные первый 5 и второй 6 путевые выключатели подключены к объединенным первым входам первого 11 и второго 12 логических элементов 2И-НЕ, выходы которых соединены с К-входами соответственно первого 1 и второго 2 триггеров . Вторые входы первого 11 и второго 12 логических элементов 2И-НЕThe serial connected first 5 and second 6 limit switches are connected to the combined first inputs of the first 11 and second 12 logic elements 2И-NOT whose outputs are connected to the K inputs of the first 1 and second 2 triggers, respectively. The second inputs of the first 11 and second 12 logical elements 2I-NOT

соединены с инверсными выходами соответственно третьего 3 и четвертого 4 триггеров, R-входы которых подключены соответственно к третьему 7 и четвертому 8 путевым выключател м,connected to inverse outputs, respectively, of the third 3 and fourth 4 flip-flops, the R-inputs of which are connected respectively to the third 7 and fourth 8 limit switches,

а S-входы соединены с пр мыми выходами соответственно первого 1 и второго 2 триггеров. S-входы первого 1 и второго 2 триггеров соединены соответственно с кнопками 9 и 10 управлени  Вперед и Назад.and the S-inputs are connected to the direct outputs of the first 1 and second 2 triggers, respectively. The S inputs of the first 1 and second 2 triggers are connected respectively to the 9 and 10 buttons of the Forward and Back controls.

Пр мой выход третьего триггера 3 через первый логический элемент НЕ 15 соединен с первым входом третьего логического элемента 2И-НЕ 13,Direct output of the third trigger 3 through the first logic element is NOT 15 connected to the first input of the third logic element 2I-NOT 13,

выход которого соединен с первым входом первого логического элемента ЗИ-НЕ 17. Пр мой выход четвертого триггера 4 через второй логический элемент НЕ 16 соединен с первым входом четвертого логического элемента 2И-НЕ 14, втзкод которого подключен к первому входу второго логического элемента ЗИ-НЕ 8. Вторые входы первого и второго логических элементовthe output of which is connected to the first input of the first logical element ZI-NOT 17. The direct output of the fourth trigger 4 through the second logical element NOT 16 is connected to the first input of the fourth logical element 2I-NO 14, which is connected to the first input of the second logical element ZI-NOT 8. The second inputs of the first and second logical elements

ЗИ-НЕ 17 и 18 соединены с пр мыми выходами соответственно первого 1 и второго 2 триггеров, а третьи входы 3 первого и второго логических элементов ЗИ-НЕ 17 и 18 соединены с инверс ными выходами соответственно второго 2 и первого 1 триггеров. Выходы первого 17 и второго 18 логических элементов ЗИ-НЕ подключены к входам бло ка 24 усилителей сигналов управлени  и входам схемы 19 совпадени , выход которой через элемент 20 задержки подключен к входу блока 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател  30. Выход блока 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател  30 через сдвоенный компаратор 22 с триггером 23 на выходе подключен к объединенным вторым входам третьего 13 и четвертого 14 логических элементов 2И-НЕ. Вход третьего логического элемента НЕ 31 и управл юща  цепь зар дного транзисторного ключа 34 объединены и образуют вход блока 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател  30. Выходом ука занного блока 21 моделировани   вл етс  обща  точка соединени  коллектора транзистора стабилизатора 36 разр дного тока, одного из выводов первого резистора 32 и отрицательной обкладки конденсатора 35. При этом источник 33 посто нного напр жени  в блоке 21 моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател  30 вьшолнен в виде нестабилизированного выпр мител  трансформированного напр жени  сети питани  электродвигател  30. На фиг. 3 показаны диаграммы включени  кнопки 9 управлени  Вперед путевых выключателей 7 и 5 U7 и.и, выходные сигналы первого логического элемента НЕ 15 U первого триггера 1 U, , логических элементов ЗИ-НЕ 17 и,| , ЗИ-НЕ 18 U,g, схемы 19 совпадени  U,g и элемента 20 задержа также сигналы на входах сдвоеннрго компаратора 22 U мин Uj2 и на входах и выходе триггера 23 сдвоенного компаратора 22 Реверсивныйуправл емый электропривод работает следующим образом. Триггеры 1 и 2 в исходном состо НИИ имеют на пр мых выходах логичес- 55 кие О и устанавливаютс  в 1 кнопками 9 (пуск Вперед) или 10 (пуск Назад) управлени . Триггеры 3 и 4 29 в исходном состо нии имеют на пр мых вькодах логические Г и устанавли О ваютс  в О путевыми выключател ми 7 (торможение вперед) или 8 (торможение назад). Путевые выключатели 5 и 6 предназначены дл  подачи команды Стоп путем воздействи  через логические элементы 2И-НЕ 11 и 12 на триггеры 1 и 2. Сигналы с выхода логических элементов ЗИ-НЕ 17 и 18 через блок 24 усилителей сигналов управлени  управл ют ключами силового коммутатора 25, включенного в цепь питани  электродвигател  30 и выполненного, например, на оптронных симисторах 26-29 (фиг. 2), светодиоды которых с теми же номерами показаны на фиг,1, Симисторы 27 и 29 подключают обмотку электродвигател  30 к 3-фазной сети, обеспечива  дв5 жение электродвигател  30 вперед с пр мым пор дком чередовани  фаз, а симисторы 26 и 28 обеспечивают обратный пор док чередовани  фаз и движение электродвигател  30 назад. Выходы логических элементов ЗИ-НЕ 17 и 18, кроме того, соединены с входами схемы 19 совпадени , котора  через элемент 20 задержки управл е,т зар дным транзисторным ключом 34, а через логический элемент НЕ 31 - стабилизатором 36 разр дного тока на транзисторе в схеме с общей базой. Транзисторы 34 и 36 - управл емые элементы блока 21 моделировани . Электрическа  посто нна  времени зар дной цепи конденсатора 35 равна механической посто нной времени нагруженного электродвигател  30, а ток разр да конденсатора 35 через переход коллектор - база транзистора 36 обеспечивает темп разр да конденсатора , равшй посто нному замедлению электродвигател  при его механическом торможении за счет силы трени  тормозной накладки об опорную поверхность. Напр жение конденсатора 35 поступает на вход сдвоенного компаратора 22, Оно сравниваетс  с посто нными напр жени ми, соответствутрщими нулевой скорости электродвигател  () и максимально допустимой начальной скорости механического торможени  ( 11,0,1) , при которой тормозной путь равен допустимой ошибке позиционировани .ZI-NOT 17 and 18 are connected to direct outputs of the first 1 and second 2 triggers, respectively, and the third inputs 3 of the first and second logic elements ZI-NE 17 and 18 are connected to the inverse outputs of the second 2 and first 1 triggers, respectively. The outputs of the first 17 and second 18 logic elements ZI-NO are connected to the inputs of the block 24 of control signal amplifiers and the inputs of the coincidence circuit 19, the output of which through the delay element 20 is connected to the input of the modeling unit 21 to achieve the specified rotational speed of the electric motor 30. The output of the modeling unit 21 the predetermined frequency of rotation of the electric motor 30 through the dual comparator 22 with the trigger 23 at the output is connected to the combined second inputs of the third 13 and fourth 14 logic elements 2I — NO. The input of the third logic element HE 31 and the control circuit of the charging transistor switch 34 are combined and form the input of the modeling unit 21 to achieve a predetermined rotational speed of the electric motor 30. The output of the specified modeling unit 21 is the common collector junction point of the transistor of the discharge current regulator 36, one of of the terminals of the first resistor 32 and the negative plate of the capacitor 35. At the same time, the constant voltage source 33 in the simulation unit 21 to achieve the specified rotation frequency of the electric motor 30 is in the form of an unstabilized rectifier of the transformed voltage of the power supply network of the electric motor 30. In FIG. 3 shows the activation diagrams of the control button 9 Forward of the traveling switches 7 and 5 of U7 and. And the output signals of the first logic element HE 15 U of the first trigger 1 U,, logic elements ZI-HE 17 and, | , ZI-HE 18 U, g, scheme 19 of coincidence U, g and element 20 also delayed the signals at the inputs of the dual comparator 22 U min Uj2 and at the inputs and output of the trigger 23 of the dual comparator 22 The reversible controlled electric drive works as follows. Triggers 1 and 2 in the initial state of the scientific research institutes have logic O on the direct outputs and are set to 1 using the 9 (Start Forward) or 10 (Start Back) controls. Triggers 3 and 4 29, in the initial state, have logical logic on the forward codes and set O to the O switches by switches 7 (forward braking) or 8 (reverse braking). Limit switches 5 and 6 are designed to give a Stop command by acting through logic elements 2I-NOT 11 and 12 on triggers 1 and 2. Signals from the output of logic elements ZI-HE 17 and 18 through the control signal amplifier unit 24 control the keys of the power switch 25 included in the power supply circuit of the electric motor 30 and made, for example, on optocoupler triacs 26-29 (Fig. 2), the LEDs of which with the same numbers are shown in FIG. 1, the Triacs 27 and 29 connect the winding of the electric motor 30 to the 3-phase network, providing a double electric motor 30 with straight forward range order alternating phases, and triacs 26 and 28 provide reverse order of phase rotation and the movement of the motor 30 backward. The outputs of the logic elements ZI-NOT 17 and 18, in addition, are connected to the inputs of the coincidence circuit 19, which through the delay element 20 controls the charging transistor switch 34, and through the logic element NOT 31 to the stabilizer 36 of the discharge current at the transistor scheme with a common base. The transistors 34 and 36 are controllable elements of the modeling unit 21. The electrical time constant of the charge circuit of the capacitor 35 is equal to the mechanical time constant of the loaded motor 30, and the discharge current of the capacitor 35 through the junction collector - the base of the transistor 36 ensures the capacitor discharge rate equal to a constant deceleration of the motor during mechanical braking due to friction force brake lining on the bearing surface. The voltage of capacitor 35 is fed to the input of dual comparator 22. It is compared with constant voltages corresponding to a zero motor speed () and a maximum allowable initial mechanical braking speed (11.0.1) at which the braking distance is equal to the allowable positioning error.

Пусть (в соответствии с диаграммой фиг 3) нажатием кнопки 9 управлени  подана команда Пуск вперед. Это приводит к установке 1 на пр мом выходе триггера 1. Исходные состо ни  триггеров 2-4 не мен ютс , на инверсном выходе триггера 1 осуществл ет запрет на включение оптронных симисторов 26 и 28 и держит 1 на выходе логического элемента ЗИ-НЕ 18.Let (in accordance with the diagram of FIG. 3) press the control button 9 to issue the Start-Up command. This leads to setting 1 at the forward output of flip-flop 1. Initial conditions of flip-flops 2-4 do not change, at the inverse output of flip-flop 1 prohibits the switching on of optocoupler triacs 26 and 28 and keeps 1 at the output of logical element ZI-HE 18.

Конденсатор 35 не зар жен, на Rвходе и на выходе триггера 23 - О. Поэтому на входах логических элементов 2И-НЕ 13 и 14 - О, на всех трех входах логического элемента ЗИ-НЕ 17 - 1 и на его выходе- О. Это приводит к срабатьшанию соответствующего усилител  в блоке 24 уси лителей сигналов управлени , через светодиоды оптронных симисторов 27 и 29 протекает ток, они открываютс , и к электродвигателю 30 прикла,цьшаетс  питающее напр жение.The capacitor 35 is not charged, at the R input and at the output of the trigger 23 - O. Therefore, at the inputs of the logic elements 2I – NO 13 and 14 - O, at all three inputs of the logical element ZI – NE 17 - 1 and at its output - O. This leads to the triggering of the corresponding amplifier in the block 24 of control signal amplifiers, a current flows through the LEDs of the optocoupler 27 and 29, they open, and the supply voltage is applied to the electric motor 30.

За врем , равное времени задержки (t.j) , задаваемое элементом 20, двигатель выходит из заторможенного состо ни , и идет разгон его в заданном направлении.In a time equal to the delay time (t.j), defined by element 20, the engine leaves the inhibited state and accelerates it in a given direction.

К этому времени на выходе элемента 20 задержки оказываетс  I, за р дный ключ 34 открываетс , транзистор 36 запираетс  и конденсатор 35 зар жаетс  через резистор 32 от неточника 33 с темпом, равным темпу разгона электродвигател  30, Чем больа1е напр жение питающей сети, тем вьше темп разгона электродвигател  30 и темп зар да конденсатора 35. By this time, the output of the delay element 20 is I, the regular switch 34 is opened, the transistor 36 is locked and the capacitor 35 is charged through the resistor 32 from the non-source 33 at a rate equal to the acceleration rate of the electric motor 30, the acceleration rate of the electric motor 30 and the charge rate of the capacitor 35.

Когда напр жение конденсатора 35 превысит уровень , на S-нходе триггера 23 по витс  О, на его выходе - 1. При подходе электродвигател  (перемещаемого им г еханизма ) к зоне позиционировани  срабатывает путевой выключатель 7 (тор .можение вперед). На пр мом вьжоде триггера 3 по вл етс  О, а на входах логических элементов 2И-НЕ; 11 и13 1. Так как на выходе триггера 23 сохран етс  1, на выходе логического элемента 2И-НЕ 13 по вл етс  О, а на выходе логич€ ского элемента ЗИ-НЕ 17 - 1. В результате на выходах схемы 19 совпадени  и (с задержкой) элемента 20 по вл етс  О, транзистор 34 запираетс When the voltage of the capacitor 35 exceeds the level, on the S-mode of the trigger 23 it turns on O, on its output it becomes 1. When the electric motor (the motor it moves) approaches the positioning zone, the limit switch 7 (torus forward braking) is triggered. On the forward view of trigger 3, O appears, and at the inputs of logic gates 2I-NOT; 11 and 13 1. Since the output of the flip-flop 23 is saved 1, the output of the logic element 2I-NO 13 is O, and the output of the logical element ZI-HE 17 is 1. As a result, the outputs of the circuit 19 match and ( delayed) element 20 appears o, the transistor 34 is locked

а конденсатор 35 разр жаетс  посто нным током через переход коллектор база транзистора 36.and the capacitor 35 is discharged by direct current through the junction of the collector base of the transistor 36.

В это же врем  прекращаетс  ток через светодиоды оптронных симисторов 27 и 29„ Они запираютс , отклю-, ча  с электродвигател  30 питающее напр жение, и через интервал времени , равный 1:, электродвигатель переходит в режим механического тор можени .At the same time, the current through the LEDs of the optocoupler trims 27 and 29 is stopped. They lock up, disconnecting the supply voltage from the electric motor 30, and after a time interval equal to 1 :, the electric motor switches to the mechanical braking mode.

Когда напр жение на конденсаторе 35 оказываетс  меньше, чем . (что соответствует остановке электродвигател ) 5 на R-входе триггера 23 и на его выходе по вл етс  О, на выходе логического элемента 2И-НЕ 13 , а на выходе логического элемента ЗИ-НЕ 17 - О, Это вызьшает включение симисторов 27 и 29, разгон электродвигател  30 и рост напр жени .на конденсаторе 35.When the voltage on the capacitor 35 is less than. (which corresponds to an electric motor stop) 5 at the R input of the trigger 23 and O appears at the output, at the output of the logic element 2I – HE 13, and at the output of the logical element ZI – NE 17 - O, this causes the triacs 27 and 29 to turn on , the acceleration of the electric motor 30 and the increase in voltage. On the capacitor 35.

Когда напр жение на конденсаторе 35 достигает , на выходе триггера 23 по вл етс  1 и через интерва времени, равный tg, электродвигатель переходит в режим механического торможени , а конденсатор 35 начинает разр жатьс .When the voltage on the capacitor 35 reaches, at the output of the trigger 23 appears 1 and after a time interval equal to tg, the electric motor goes into mechanical braking mode, and the capacitor 35 begins to discharge.

Таким образом, электродвигатель работает в режиме импульсного питани  с ограничением максимальной скорости . В какой бы момент времени этого режима работы электродвигатель ни вьшел в заданную позицию, где установлен путевой выключатель 5, скорость двигател  будет не больше максимально допустимой начальной скорости механического торможени , при которой тормозной путь равен допустимой ошибке позиционировани . Этим обеспечиваетс  требуема  точность позиционировани  .Thus, the electric motor operates in a pulsed power mode with a maximum speed limit. At whatever point in time of this mode of operation, the electric motor enters a predetermined position where limit switch 5 is installed, the engine speed will not exceed the maximum allowable initial speed of mechanical braking at which the braking distance is equal to the allowable positioning error. This ensures the required positioning accuracy.

Срабатьгоание путевого выключател  5 устанавливает 1 на первом входе логических элементов 2И-НЕ 11 и 12. К этому времени в результате срабатывани  путевого выключател  7 на втором входе логического элемента 2И-НЕ 11 установлена 1 и на его выходе по вл етс  О, устанавливающий трцггер 1 в исходное состо ние и отключающий питающее напр жение с двигател  30.Operation of the limit switch 5 sets 1 at the first input of logic elements 2I-NOT 11 and 12. By this time, as a result of the operation of the limit switch 7, 1 is installed at the second input of logic element 2I-HE 11 and the output switch appears at its output in the initial state and disconnecting the supply voltage from the engine 30.

Подобным же образом функционирует электропривод при задании кнопкой 10 управлени  движени  в противоположном направлении (назад) и торможении после срабатывани  путевого выключател  8.The drive operates in the same way when the button 10 is set to control movement in the opposite direction (back) and braking after the operation of the limit switch 8.

Блок 21 моделировани  и элементы на его входе (19 и 20) и выходе (22 5 и 23) работают независимо от направлени  перемещени  электродвигател  в соответствии с приведенным выше описанием.The modeling unit 21 and the elements at its input (19 and 20) and output (22 5 and 23) operate independently of the direction of movement of the electric motor in accordance with the description above.

В результате повышаетс  точность 10 позиционировани  самотормоз щегос  электродвигател  за счет импульсного подведени  его к заданной позиции без использовани  датчиков текущих значений скорости и положени  путем is контрол  аналога скорости злектродвигател  - выходного напр жени  блока 21 моделировани .As a result, the accuracy of positioning 10 a self-braking motor is increased by pulsing it to a predetermined position without using sensors of current speed and position by monitoring an analog of the motor speed — the output voltage of the modeling unit 21.

Блок 21 моделировани  выполнен упрощенным , так как самотормоз щийс  20 электродвигатель начинает движение, име  установившийс  ток и момент (усилие ) , а механич; ское торможение его происходит всегда с одинаковым посто нным замедлением.The modeling unit 21 is simplified, since the self-braking 20 electric motor begins to move, having a steady current and a moment (force), and a mechanical one; Its slow braking always happens with the same constant deceleration.

Дополнительное повышение точности позиционировани  обеспечиваетс  за счет компенсации нестабильности сетевого напр жени  нестабильностью источника зар дного тока в блоке 21 30 моделировани  и учета реального времени перехода между двигательным и тормозным режимами работы самотормоз щегос  двигател .Additional improvement of positioning accuracy is provided by compensating for the instability of the mains voltage by instability of the charging current source in the modeling block 21 30 and taking into account the real time transition between the motor and braking modes of the engine braking.

Claims (2)

1. Реверсивный управл емый электропривод , содержащий самотормоз щийс  электродвигатель, подключенный че-40 рез силовой коммутатор к питающей сети , блок усилителей сигналов управлени , выходы которого соединены с цеп ми управлени  силового коммутатора, первый и второй RS-триггеры, входы 45 которых св заны с кнопками управлени  Вперед и Назад и с первым и вторым путевыми ВЕаЖЛючател ми, о тичающийс  тем, что, с елью повьшени  точности позициониро-50 вани , в него введены третий и четертый RS-триггеры, третий и четвертый путевые выключатели, четыре логических элемента 2И-НЕ, два логиеских элемента ЗИ-НЕ, два логичес- 55 их элемента НЕ, схема совпадени , элемент задержки, сдвоенный компаратор с триггером на выходе, блок моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател , последовательно соединенные первый и второй путевые вьжлючатели, подключенные к объединенным первым входам первого и второго логических элементов 2И-НЕ, выходы которых соединены с R-входами соответственно первого и второго триггеров, вторые входы первого и второго логических элементов 2И-НЕ соединены с инверсными выходами соответственно третьего и четвертого триггеров К-входы которых подключены соответственно к третьему и четвертому путевым выключател м , а S-входы соединены с пр мыми выходами соответственно первого и второго триггеров, S-входы первого и второго триггеров соединены соответственно с кнопками управлени  Вперед и Назад, пр мой выход третьего триггера через первый логический элемент НЕ соединен с первым входом третьего логического элемента 2И-НЕ, выход которого соедине с первым входом первого логического элемента ЗИ-НЕ, пр мой выход четвертого триггера через второй логический элемент НЕ соединен с первым входом четвертого логического элемента 2И-НЕ, выход которого подключен к первому входу второго логического элемента ЗИ-НЕ, вторые входы первого и вуорого логических элементов ЗИ-НЕ соединены с пр мыми выходами соответственно первого и второго триггеров, а третьи входы первого и второго логических элементов ЗИ-НЕ соединены с инверсными выходами соответственно второго и первого триггеров , выходы первого и второго логических элементов ЗИ-НЕ подключены к входам блока усилителей сигналов управлени  и входам схемы- совпадени  выход которой через элемент задержки соединен с входом блока моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател , выход которого подключен к входу сдвоенного компаратора, выход триггера сдвоенного компаратора соединен с объединенными вторыми входами третьего и четвертого логических элементов 2И-НЕ.1. A reversible controlled electric drive containing a self-braking motor, connected through a 40-power cutter to the supply network, a control signal amplifier unit whose outputs are connected to the control circuits of the power switch, the first and second RS-triggers, inputs 45 of which are connected with the Forward and Back control buttons and with the first and second track bezel, which is due to the fact that, in order to improve the accuracy of positioning-50 vani, the third and fourth RS-triggers, the third and fourth limit switches, h two logic elements 2I-NOT, two logic elements ZI-NOT, two logical elements 55 NOT, a coincidence circuit, a delay element, a dual comparator with an output trigger, a simulator for achieving a predetermined frequency of rotation of an electric motor, connected in series first and second paths connected to the combined first inputs of the first and second logic elements 2I-NOT, the outputs of which are connected to the R inputs of the first and second triggers, respectively, the second inputs of the first and second logic elements 2I-NOT connected to inverse outputs of the third and fourth triggers, respectively; To-inputs of which are connected to the third and fourth switches, respectively, and S-inputs connected to direct outputs of the first and second triggers respectively, S-inputs of the first and second triggers respectively connected to control buttons Forward and Back, the direct output of the third trigger through the first logic element is NOT connected to the first input of the third logical element 2И-НЕ, the output of which is connected to the first input of the first logical element ZI-NOT, the direct output of the fourth trigger through the second logic element is NOT connected to the first input of the fourth logic element 2I-NOT, the output of which is connected to the first input of the second logical element ZI-NO, the second inputs of the first and the highest logical element ZI-NOT connected with the direct outputs of the first and second triggers, respectively, and the third inputs of the first and second logic elements ZI-NOT are connected to the inverse outputs of the second and first triggers, respectively, the outputs of the first and second logic elements in ZI-NE is connected to the inputs of the control signal amplifier unit and circuit inputs - the output of which is connected to the input of the modeling unit to achieve a predetermined rotational speed of the electric motor, the output of which is connected to the dual comparator input, the trigger output of the dual comparator is connected to the combined second inputs of the third and fourth logical elements 2I-NOT. 2. Электропривод по п. 1, о т личающийс  тем, что блок моделировани  достижени  заданной частоты вращени  электродвигател 2. The actuator according to claim 1, wherein the simulation unit for achieving a predetermined rotational speed of the electric motor