SU127429A1 - Method of compensating for speed error in stabilization systems of a given position of a moving object - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к способам компенсации скоростной ошибки в системах стабилизации заданного положени  подвижного объекта, содержащих датчи-к скорости, сигнал которого подаетс  на корректирующий , элемент усилител , управл ющего исполнительным двигателем .The invention relates to methods for compensating for the speed error in stabilization systems for a given position of a moving object containing speed sensors, the signal of which is fed to a correction element of an amplifier controlling an actuating motor.

Предлагаемый способ отличаетс  от известных тем, что датчик скорости устанавливают на отдельную поворотную на оси платформу, св занную с исполнительным двигателем через безлюфтовый редуктор с соответствующим передаточным числом. Применение такого способа позвол ет исключить вли ние скорости переносного движени  на точность стабилизации.The proposed method differs from the known ones in that the speed sensor is mounted on a separate axis pivoting on the axis, which is connected to the executive engine through a backlash-free gearbox with a corresponding gear ratio. The use of this method eliminates the influence of the speed of the portable movement on the accuracy of stabilization.

На чертеже изображена схема системы стабилизации, в которой скоростна  ошибка компенсируетс  по предлагаемому способу.The drawing shows a diagram of a stabilization system in which the velocity error is compensated by the proposed method.

Способ компенсации скоростной ошибки в системах стабилизации заданного положени  подвижного объекта осуществл етс  с применением датчика скорости, сигнал которого подаетс  в корректирующий элемент усилител , управл ющего исполнительным двигателем стабилизируемой платформы. Датчик скорости устанавливают на отдельную, поворотную «а оси площадку, св занную с исполнительным двигателем через приборный, безлюфтовый редуктор с соответствующим передаточным числом.The method of compensating for the speed error in the stabilization systems of a given position of a moving object is carried out using a speed sensor, the signal of which is fed to a correction element of the amplifier controlling the executive motor of the platform being stabilized. The speed sensor is mounted on a separate, rotary “axis” platform connected to the executive engine through an instrument, backlash-free gearbox with an appropriate gear ratio.

Система стабилизации подвижного объекта / содержит датчик 2 угла, в котором при отклонении объекта от горизонтального положени  создаетс  напр жение, пропорциональное этому отклонению. Полученный сигнал отрабатываетс  замкнутой системой автоматического регулировани , состо щей из исполнительного двигател  3 и редуктора 4, в результате чего объект / удерживаетс  в горизонтальном положении.The stabilization system of the moving object / contains an angle sensor 2, in which, when the object deviates from the horizontal position, a voltage is created that is proportional to this deviation. The received signal is processed by a closed automatic control system consisting of the executive motor 3 and the gearbox 4, with the result that the object / is held in a horizontal position.