Claims (1)
14) «1 Изобретение относитс к автомати .ческому управлению, может быть использовано при создании систем управ лени инерционными объектами при ограниченном управл ющем воздействии и вл етс усовершенствованием устройства по авт.св. № 1084729. Цель изобретени - повышение быст родействи . На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 - блок-схема масштабного блока; на фиг.З - фазовый портрет, ПОЯСНЯЮ1ЦИЙ работу устройства . На фиг.1 показаны формирователь 1 сигнала ошибки, усушитель-преобразователь 2, обладающий насыщением, исполнительный 3 орган, объект 4 управ лени , дифференциатор 5, первый 6 ключ, первьй 7 и второй 8 релейные блоки, масштабный блок 9 с коэффициентом передачи К ()j первый компаратор 10, второй ключ 11, второй ком паратор 12, третий компаратор 13. 1Ст1ючи 6 и 1 1 вл ютс размыкающими. Устройство работает следующим образом . Пока модуль производной ошибки меньше определенной величины . , действуе т только основной. контур. срабатывает бло 7 и подает на вход блока 8 посто нный по величине сигнал U +V (U выходной сигнал первого релейного блока), знак которого определ етс знаком . Однако блок 8 срабатывает только в том случае, если к величин iV на его выходе прибавл етс (а не вычитаетс ) совпадающий по знаку си нал ошибки, превосход щей по абсолют ной величине некоторое посто нное значение (т.е. если выполн етс условие sing sing). При срабатьшанни блока 8 с его выхода форсирующий сигнал одновремен но подаетс на второй вход усилител преобразовател 2 и на второй вход первого ключа 6. Блок 7 отключаетс а блок 8 удерживаетс во включенном состо нии до тех пор, пока ошибка п абсолютной величине не уменьшитс д -некоторой достаточно малой велюшны Е.. или если выполнитс равенство -К ()., Ко дл , где К (&) k, дл J E,, К,, дл :)j следствии чего с выхода компаратора 10 поступает сигнал на запираюшкй вход второго ключа 11. При этом блок 8 отключаетс , форсирующий.сигнал на его выходе исчезает и управление осуществл етс только через основной контур, кроме того, первый запираюштий вентиль 6 открываетс и схема готова к новому включению форсирующего управлени . Хо Значени параметров К, 2, а , ,8К , 1,45, Kj 1,36, , , подбираютс экспериментально при настройке системы при ее моделировании с целью обеспечени требуемых характеристик устройства. Масштабный блок может, например, представл ть собой операционный усилитель , у которого в цепи обратной св зи включены три резистора R,, R, Ra, выбранные таким образом, чтобы общ1-1й коэффициент передачи при подключении резистора равн лс Kg, при RI реле К, R, с помощью контактов 12 - К, , I , а при сигналу -с компаратора резистоподключении резистора и RJ с помощью реле К по сиграм R компаратора 13 - К2 (см.фиг.2). налу с . На фиг.З дл начальных условий Egj ЁО показан фазовый портрет движежёни , изображающий точки дл известного устройства (штрихова лини ) и предлагаемого (сплошна лини ). До точки В эти траектории совпадают. Как видно из фиг,2, включение дополнительно двух элементов позвол ет умепьшить амплитуду и число колебаний , т. е.увел.ичить быстродействие. Дл объектов второго пор дка при KO 2, К, 1,45, k ,36 быстродействие предлагаемого устройства по сравнению с известным увеличиваетс в 1,3-1,5 раза. Формула изобретени Устройство дл автоматического управлени инерционным объектом при ограниченном управл ющем воздействии по авт. св. № 1084729, отличающеес тем, что, с целью повьш1ени быстродействи , в него введены второй и третий компараторы, входы которых соединены с выходом формировател сигнала ошибки, выходы первого и второго компараторов подключены соответственно к первому и второму дополнительным входам масштабного блока.14) "1 The invention relates to automatic control, can be used to create control systems for inertial objects with limited control action, and is an improvement of the device according to the author. No. 1084729. The purpose of the invention is to increase the speed of communication. Figure 1 presents the block diagram of the device; figure 2 - block diagram of the scale unit; on fig.Z - phase portrait, explaining the operation of the device. Figure 1 shows an error signal generator 1, a converter drier 2 with saturation, an executive 3 organ, a control object 4, a differentiator 5, the first 6 key, the first 7 and the second 8 relay blocks, a scale unit 9 with a transfer coefficient K ( j) the first comparator 10, the second key 11, the second comparator 12, the third comparator 13. 1Stuchi 6 and 1 1 are open. The device works as follows. As long as the magnitude of the derivative error is less than a certain value. Only the main one is valid. circuit. Block 7 is activated and supplies the input of block 8 with a constant signal U + V (U output signal of the first relay unit), the sign of which is determined by the sign. However, block 8 is triggered only if an equal-error error is added (and not subtracted) to the iV values at its output, exceeding some fixed value in absolute value (i.e., if the condition sing sing). When the block 8 is generated from its output, the forcing signal is simultaneously supplied to the second input of the converter amplifier 2 and to the second input of the first key 6. Block 7 is turned off and block 8 is held in the on state until the error of the absolute value decreases of some sufficiently small velice E. .. or if the equality -K () is fulfilled., Ko dl, where K (& k), for JE, K ,, for:) j and, as a result, the output of the comparator 10 receives a signal to the locking input the second key 11. In this case, block 8 is turned off, the forcing signal at its output schezaet and management is carried out only through the main circuit, moreover, the first zapirayushty valve 6 is opened and the circuit is ready for a new start of controlling the booster. X. The values of K, 2, a, 8K, 1.45, Kj 1.36,,, parameters are selected experimentally when setting up the system during its simulation in order to provide the required characteristics of the device. The scaling unit may, for example, be an operational amplifier, which has three resistors R ,, R, Ra connected in the feedback circuit, selected so that the total1-1th transmission coefficient when the resistor is connected is Kg, with RI relay K , R, with the help of contacts 12 - K,, I, and with a signal -c comparator resistor connection and RJ with the help of relay K by sigma R comparator 13 - K2 (see Fig.2). Nalu with. In FIG. 3, for initial conditions Egj EOO, the phase portrait of the movement is shown, representing the points for the known device (dashed line) and the proposed one (solid line). To point B, these trajectories coincide. As can be seen from FIG. 2, the inclusion of an additional two elements allows one to dampen the amplitude and number of oscillations, i.e., increase the speed. For objects of the second order with KO 2, K, 1.45, k, 36, the speed of the proposed device increases 1.3-1.5 times as compared with the known. The invention The device for the automatic control of an inertial object with a limited control action according to the author. St. No. 1084729, characterized in that, in order to improve speed, the second and third comparators are entered into it, the inputs of which are connected to the output of the error signal generator, the outputs of the first and second comparators are connected to the first and second additional inputs of the large-scale block.
,1,one