SU601360A1 - Device for controlling electric drive of single-bucket excavator - Google Patents

Description

pcnefHJoro 3aeivfeHTa,к выходу последнего подключен один из входов триггера, второй вход которого через четвертый репейный элемент соединен с выходом элемента выделени  модул , св занного с выходом датчик а ток а. , На фиг. 1 изображена функциональна  схе ма предлагжмого устройства; -на фиг. 2 временные диаграммы, по сн ющие его работу . Устройство содержит-электропривод по системе управл емый преобразователь-двигатель с двухконтурной системой подчиненного рег« 7шровани  состо щей из последова тельно и люченных регул тора напр же ш . 1 и регул тора тока 2, подключенного к пре образователю Зр питающему двигатель 4. Обратные св зи в системе упраююш   осуществп югс  с помощью датчика напр жени  5 и датчика тока 6, К входу регул тора нап р жени  1 присоединен задатчик интенсивности 7, управл емый от-командоаппарата 8. Задатчнк интенсивности 7 состоит из последовательно включенных репейного эпек энта 9s инвертора Ю, ключа 11 и интегратор 1 2. Управл юща  цепь ключа 11 св зшза с шрвым допопнитепьным репейным элементом 13, входы которого соединены с источником посто  шого напр жени  14, апериодическим усилителем 15 и выходомтриггера 16,Выход триггера 16 также соединен с входом второго дополнительного релейного элe Jeнya 17, а выход последнего св зан с входом ашриодйческого усилител  15, другое входы которо го присоеди1«эны через диоды 18 к 19 в обратном направпеНИИ соответственно к выходам репейного элемента 9 и инвертора Ю задатчика интенсивности 7 параллельно с вxoдa m третьего дополнительного репейного элемента 2О, Третий вход дополнительного репейного 20 св зан с источь-иком посто нного напр же ш  14. Выход элемента 20 подключен к входу триггера 16s второй вход которого св зан с четвертым допо/иш тепьным репейным элементом 21, Входы эле мента 21 подключены к источнику посто шю гю напр л®нй  14 и через выделе1Ш -модул  22 к датчику тока 6. Устройство функционирует следующим образом . При подаче на вход задатчика интенсивности 7 в момент време ш 4 сигнала Ц на выходе релейного 9 и инвертора Ю задатчика интенсивности по в тс  соответстззенно сигналы и Lf5«roi причем .,..Под вли шем сигнала .,, на выходе интегратора 12 по витс  напр жен(е ОздОдновременно , по воздействием сигнала пад житсльной пол рности (либо с выхода эпекгел та 9, либо с инвертора Ю зацвтчнка инте}ьсивностн 7) релейшлй элемент 2О  змеш{т свое состо 1ше, так к ж выходзюй сигнал релейного элемента 9 превышает по модулю напр жение на выходе источника посто нного напр же1ш  14. На выходе апериодическогхэ усилител  15 также по витс  напр жега е, возрастающее по экспоненциальном закону. Прц ЭТОМ релейный sneNieHT 1 3 удерживаетс  в состо нии, при котором ключ 11 открыт напр жениемЦ Р ис1Х)чника ПОСТОЯРШОГО напр жени . Как татько напр жение.Uya на выходе апе{Жодического усилител  15 сравн етс  с напр  {жнием Lf , релейный элек ент 13  зкдагшт свое состо  ше к ключ 11 разомкнетс . Задатчик интенсивности 7 -запомнит то напр жение, которое было на нем в момент размыкани  ключа 11 „ Так как пап --р зхение .-Ha выходе задатчика интепсивносги определ ет скорость привода, то после раэк-1ыкани  ключа 11 будет поддерашватьс  посто шш  скорость привода до входа двигател  в зацепление. Допустима  разность скоростэй ДБИгатвп  и привода при выборе зазора обеспечиваетс  темпом изменени  выходного напр женн  задатчика интенсивноста 7. Вход двигател  в sauewieiB-ie с приводом в MOMSHT времени / характерн-зуетс  в-эзрастанием тока  кор , определ емого напр же1шем11д на выходе датчика тока 6, свыше величины напр жешьч U . , скимаэмого с источжжа посто нного напр жете   14, При этом релейный элемент 21 и-змен ет свое состо №19; , и от-рицатепьный ткриод напр жешл  . устанашивг т на выходе триггера 16 - еди 1Ицу. При этом релейный элемент 1 3 вновь измен ет свое состо  ше и замьшает ключ 11, Происходит это за счет того, что нап- р же-нне, равное сумме IT , и И р , превь шает напр жет1е IF,- на выходе апернош1-{еского усипн-тел  15 Одновременно напр же1ше с триггера 16 перебрасывает репейный 17j в резртьтате чего нап. р жоние на вьгходе агюриодического усилител  уменьшжзтс  до нул , Коща напр  дамю и на выходе комаггдоаппарата 8.сравн етс  с напр жением на выходах элементов 9 и 10, с и гнал будет равн тьс  нулю,а релейный элемент 2О под воздействием напр жени  Ij-fi вернетс  в исходное состо в ие, цри этом триггер 16 огрицагепьиым перепадом выходного напр жвш tipg, установитс  в гулерое положБШю а так как выходное напр жение ашриодического усилител  15 равно нулю, то ключ 11 откроетс  за счет натичи  напр  ени  и j . Анелот гчным образом работает схема при реверсировании скорости и торможении, только в эт-йх случа х эпекгродвнгатель при вы-боре зазора гормознттз  до образовали  допустимой разности скоростей. На фиг. 2 дл  нагл дности показа): выбор зазора при догп.-с гнмой разносги скоростей в отрезки apeKiem 4i. . Если адцегшение происходит в момент достижени  допустимой разности скоростей ипн ранее, то размыкани  ключа 11 не происходит , и привод будет продолжать набирать зоданную скорость. Применение у,, тройства .дл  управпе}ш  электроприводом одноковшового экскаватора позвол ет обесгючить упучше1ше упранл емос ти экскаватора у нул  скорости, уменьшить длительность переходных процессов при выбо ре зазора в передачах. р м у л а и 3 о б р е т е и н   Устройство дл  управлени  эпактроприводом одноковшового экскаватора, выпаивиное по системе управл емый преобразовательдвигатель с двухконтурной системой подчиданного регулироварш , содержащей регуп то ры тока и напр ),датчики тока и напр - же1ш  и задатчик инте ней внос ти вкпючаюиип пос 1едоватепьно соединенные релейный элемент , И1юертор и интегратор, о т п и ч а ющ е е с   тем, что, с цепью повыилешш производительное экскаватора, оно скабже но четырьм  penefiiMNOf эпемептпкш, апериодическим усилито.чем, элементом выделени  модул , источником посто нного напр жени  триггером и ключом, сведенным в цепь эадатчика интенсивнсх:ти между инвертором и и)ггегратором и лодключенным управп юищм входом к одноко из релейных элементов, к входак которого подведены выходы источника посто нного напр жени , апериодичеосого усилител , триггера и входы второго, гретьвго и четвертого релейных элементов, причем выход второго релейного элемента подкпючен к одному из входов апериодического усилител , к второму входу которого через диоды подсоединены инвертор и репейный элемент задатчика интенсивности и вход третьего релейного элемента, к выходу последнего подключен один из входов триггера, второй вход которого через четвертый релейный элемент соединен с выходом элемента выоепеи   модул , св занного с выходом датчика ток а. Источ10 ки информации, прин тые во вннMajsie прп экспершзе: 1.Волков Д. П. и Каминский Д. А,- Динамика электромеха1П1ческих .систем экскаваторов , AU, Машиностроение, 1971, с.351358 . 2.Авторское свидетельство № 412358, Е 02 F 9/2О, 1972. pcnefHJoro 3aeivfeHTa, one of the trigger inputs is connected to the output of the latter, the second input of which is connected to the output of the selection element of the module connected to the output of sensor a to the current through the fourth burr element. , FIG. 1 shows the functional scheme of the proposed device; in FIG. 2 time diagrams for his work. The device contains an electric drive according to a controlled transducer-motor system with a dual-circuit slave control system which consists of sequentially and switched-on regulators of the w. 1 and current regulator 2 connected to the Zr converter feeding the motor 4. Feedback in the system that is being controlled is performed using voltage sensor 5 and current sensor 6; Intensity regulator 7 is connected to the input of voltage regulator 1, controlled by 8. The intensity control 7 consists of the inverter 9s of the inverter Yu, the key 11 and the integrator 1 2 of the successively connected 9s. The control circuit of the key 11 connects to the secondary key 13, the inputs of which are connected to the source of constant voltage 14, the aperiodic amplifier 15 and the output of the trigger 16, the output of the trigger 16 is also connected to the input of the second additional relay circuit 17, and the output of the latter is connected to the input of the amplifier 15, the other inputs of which are connected to diodes 18 to 19 in the opposite direction. to the outputs of the burdock element 9 and the inverter Yu of the intensity control unit 7 in parallel with the input m of the third additional burdock element 2O. The third input of the additional burdock 20 is connected to a constant power source w 14. The output of the element 20 podkl A second input is connected to the trigger input 16s and is connected to the fourth additional / ish heating element 21, the inputs of the element 21 are connected to a constant source 14 and through the selection module 22 to the current sensor 6. The device functions as follows . When the intensity setting unit 7 is input to the input at the time w 4 of the signal C at the output of the relay 9 and the inverter u of the intensity setter, the signals and Lf5 «roi and., .. are affected by the signal. ,, at the output of the integrator 12 voltage (e) Simultaneously, by the influence of the signal of negative polarity (either from the output of the E-9 and 9, or from the inverter U of the main interface 7) the relay element 2O comprehends 1 more, so the output signal of the relay element 9 exceeds modulo the voltage at the output of a constant source for example 14. At the output of the aperiodic amplifier, the amplifier 15 also shows a voltage e, increasing exponentially. PRC THIS relay sneNieHT 1 3 is kept in the state in which the key 11 is opened by the voltage of the P of the STANDARD voltage. As voltage is applied. Uya at the output of the amplifier {Jodic amplifier 15 is compared with the voltage Lf, the relay element 13 of the condition of the switch 11 will open. Unit intensity 7 - remembers the voltage that was on it at the time of unlocking the key 11 ". As the daddy. - Ha output of the integer setter determines the speed of the drive, then after starting the key 11, the speed of the drive will increase. before the engine engages. The difference between the speed of the DBT and the drive when selecting the gap is allowed is provided by the rate of change of the output voltage of the intensity control knob 7. The motor input in sauewieiB-ie with the drive in MOMSHT time / is characterized by the increase in the core current, which is determined by the same 11 H at the current sensor output 6 Above the value of the string u. , with the source of a constant voltage of 14, In this case, the relay element 21 and changes its state number 19; , and a typical tkriod for example. setting the output of the trigger 16 - one 1ITS. At the same time, the relay element 1 3 again changes its state and shortens the key 11. This happens due to the fact that by a push, equal to the sum of IT, and I p, it exceeds the voltage of the IF, - {sskogo usipn-tel 15 At the same time right from the trigger 16 throws a burdock 17j in the result of which nap. The voltage at the input of the amplification amplifier is reduced to zero, the voltage is directly and at the output of the com- computer device 8. It is compared with the voltage at the outputs of elements 9 and 10, c and the drive will be equal to zero under the influence of voltage Ij-fi returning to its original state, if this trigger 16 is the maximum voltage drop of the output voltage, the tipg will be set to a gull-free position, and since the output voltage of the ashridic amplifier 15 is zero, the key 11 will be opened by pressing and j. The anelot of the circuit works in reversing the speed and braking, only in these cases, the eeprodvgatel when selecting the gap gormozdntz to form the permissible velocity difference. FIG. 2 for the sake of clarity of the display): selection of the gap for dogp-s with a speed distribution gnema in apeKiem 4i segments. . If adherence occurs at the moment when the permissible difference in speed ipn is reached earlier, the key 11 will not open, and the drive will continue to pick up the measured speed. The use of a triple control gear with an electric drive of a single-bucket excavator makes it possible to slacken the control of the excavator at zero speed, reduce the duration of transients when selecting a gap in the gears. P rmula and 3 obrete and n A device for controlling a single bucket excavator with an excavator driven by a system controlled transducer motor with a dual-circuit controlled drive system, current registers and for example), current sensors and for example 1 and 1 master of the idea of introducing an interconnected relay element, an interlocutor and an integrator, expressing it with the fact that, with a chain of efficient excavator, it is similar to the four penefiiMNOf, but it’s a little like aperium and it’s like a four-way penefiiMNOf that’s why it’s like apery and it’s like a chain of excavators, it’s like a four-way power supply the selection of a module, a source of constant voltage with a trigger and a key, which is combined into an intensive sensor circuit: between the inverter and the) and the heater and the connected control input to one of the relay elements, to the input of which the outputs of the constant voltage source, aperiodic amplifier, the trigger and the inputs of the second, third and fourth relay elements, and the output of the second relay element is connected to one of the inputs of the aperiodic amplifier, to the second input of which the inverter and p are connected via diodes Payne element and ramp element input of the third relay, connected to the output of the last one of the trigger inputs, the second input via a fourth relay which is connected to the output element vyoepei modulation element associated with a sensor output current. Sources of information received in the VNMMsie prp eksperz: 1.Volkov D. P. and Kaminsky D. A, - Dynamics of electromechanical excavator systems, AU, Mashinostroenie, 1971, p. 351358. 2. The copyright certificate number 412358, E 02 F 9 / 2O, 1972.

a-ty У/////////////Лa-ty U //////////// L

V/Z /7/7/7////7///////AV / z / 7/7/7 //// 7 /////// A

I I

Щ„Sch „

I IhOxI II IhOxI I

i 1 I r I i I j i 1 I r I i I j

5 five

Y//////////7Z , ,.Y //////// 7Z,,.

i,gi, g