SU1264286A1 - Электропривод посто нного тока - Google Patents
Электропривод посто нного тока Download PDFInfo
- Publication number
- SU1264286A1 SU1264286A1 SU843763193A SU3763193A SU1264286A1 SU 1264286 A1 SU1264286 A1 SU 1264286A1 SU 843763193 A SU843763193 A SU 843763193A SU 3763193 A SU3763193 A SU 3763193A SU 1264286 A1 SU1264286 A1 SU 1264286A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- speed
- adder
- amplifier
- current
- control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано дл привода валков клетей непрерыв- . ных прокатных станов. Снижение колебательности и улучшение динамических характеристик обеспечиваетс за счет введени второго функционалького преобразовател 16, причем выход пропорционального усилител 6 регул тора 5 через функциональный преобразователь 9, а выход интегрального усилител 7 регул тора скорости через функциональньй преобразователь 16 подключены к входам сумматора 10. Дополнение злектропривода функциональными преобразовател ми обеспечивает оптимальную по быстродействию отработку площади регулировани А Ф, возникающую под действием ударных нагрузок, соответственно снижаетс колебательность регулировани ско (Л рости. 3 ил.
Description
4 tsd
эе
9
15
1 Изобретение относитс к электротехнике , а .именно, к системам подчиненного регулировани электропривода , и может примен тьс дл привода валков клетей непрерывных прокатных станов - сортовых,заготовочных,черновых групп непрерывных широкополосных трубопрокатных станов. Цель изобретени - снижение колебательности и улучшение динамических характеристик электропривода при обработке воздействий ударных нагрузок . На фиг,1 изображена функциональна схема электропривода; на фиг.2 временные диаграммы момента и рассогласований по скорости и по углу; на фиг.З - зависимости, реализуемые функциональными преобразовател ми. Электропривод содержит электродви гатель 1, подключенный к силовому преобразователю 2 с системой 3 регул ровани тока, в цепь управлени кото рого включены последовательно соеди ненные задатчик 4 интенсивности и регул тор 5 скорости, выполненный в виде параллельно включенных пропо ционального 6 и интегрального 7 уси лителей, а также датчик 8 тока и функциональный преобразователь 9, реализующий зависимость ди) ДСи) V2jmda) , kn л CJ последовательно соединенные первый сумматор 10 и блок 11 ограничени производной тока и последовательно соединенные блок 12 сравнени , интегратор 13 и второй сумматор 14, причем второй вход регул тора 5 ско рости и второй вход второго суммато ра 14 соединены с датчиком 15 скоро ти, входы блока 12 сравнени св заны с выходами датчика 8 тока кор и сумматора 14, выход которого св зан также с входом сумматора 10, выхо блока 11 ограничени -производной то ка подключен к входу силового преоб разовател 2. Кроме того, электропривод содержит второй функциональный преобразователь 16, реализующий зависимост (т )4Ч при - электромеханическа посто нна электропривода; 6 m - предельно допустима крутизна нарастани момента электродвигател ; Ли)- рассогласование по скорости; % - посто нна времени интегрального усилител ; Ф- рассогласование по углу ( интеграл отклонени скорости ) ; Л14, дф - соответственно величины рассогласовани по скорости и по углу, соответствующие точке перехода блока ограничени производной тока в режим ограничени ; kn - коэффициент усилени пропорционального усилител причем выход пропорционального усиител 6 регул тора 5 скорости через функциональный преобразователь 9, а выход интегрального усилител 7 регул тора скорости через функциональный преобразователь 16 подключен к входам сумматора 10. Электропривод работает следующим эбразом. Сигнал u)j на скорость электродвигател 1 от задатчика 4 интенсивности сравниваетс с сигналом обратной св зи по скорости от датчика 15 скорости, и их разность преобразуетс последовательно включенными регул тором скорости 5, функциональными преобразовател ми 9 и 16, сумматором 10, блоком 11 ограничени производной тока в сигнал задани на ток. Сигнал задани на ток преобразуетс системой 3 регулировани тока, вход щей в силовой преобразователь 2, в выпр мленное напр жение, которое соответствует Заданию на скорость СО, и подаетс на электродвигатель 1 в качестве питающего. При изменении питагацего напр жени измен етс скорость электродвигател 1 . При отсутствии проката в валках клети и момента нагрузки электродвигат ел 1 на входах регул тора скорости сигналы задающий и обратной св зи равны (u)tOj), соответственно на выходах регул тора 5 скорости, функциональных преобразователей 9 и 16, сумматора 10 и блока 11 сигналы нулевые, а выпр мленное напр жение силового преобразовател 2 определ етс сигналом регул тора тока астатической системы 3 регулировани тока. При ударном приложении к электродвигателю 1 момента нагрузки тс вход проката в валки клети (диаграмма на фиг.2) - на интервале времени 0 происходит нарастание тока (или электромагнитного момента т) электродвигател 1 с крутизной т . Крутиз на вл етс предельно возможной и регламентируетс блоком 11 ограничени производной тока. Пока электромагнитный момент га электродвигател 1 меньше момента прокатки in. (интервал времени 0) происходит снижение скорости U)электродвигател 1 и увеличение рассогласовани по скорости лсо на входе регул тора скорссти в соответствии с уравнением механического равновеси m - m. pJAU3, где p - символ дифференцировани . Из уравнени (1) следует, что при знак динамического момента ™ PJ1J отрицательный, соответственно отрицательное ускорение электродвигател 1 и его скорость снижаетс . На участке Оа происходит увеличение выходного сигнала U усилител 7 регул тора 5 скорости в соответ ствии с уравнением
что соответствует увеличению площади регулировани .
В момент времени а (фиг.2) не . личина m уравниваетс с величиной го, снижение скорости прекращаетс . Дл последующей обработки рассогласовани Ди), достигшей к моменту времени х максимальной величины, динамический момент т должен стать положительным , чтобы обеспечить рост скорости U) до первоначальной величины Oj. Рост электромагнитного момента га электродвигател 1 и соответственно реверс и рост динамического момента га обеспечиваетс с помощью возрастающего сигнала Аф U усилител 7. Благодар этому в момент времени сГ (фиг.2) рассогласование скорости л сО на входе регул тора скорости сводитс к нулю, а рост площади регулировани и сигнала Дф U
(m - и,, ) -uj U,4 , (3)
kiA
:pr«
де k 1 , U,4 - коэффициент усилени
и выходной сигнал сумматора-усилител 14; m - сигнал тока (момента) электродвигател -1, подводимый от датчика 8 тока;
.TIJ - посто нна интегрировани интегратора 13; 1/р - символ интегрировани . Из уравнени (3) получаем
.
(4)
l pt7i 7krt
Claims (1)
- Если посто нную интегрировани t,j прин ть равной электромеханической посто нной j .электропривода, т.е. усилител 7 прекращаетс . Дл сведени к нулю площади регулировани и соответственно сигнала дф U усилител 7 необходимо обеспечить рост скорости U) электродвигател 1 или среверсировать рассогласование по скорости Дсо на входе регул тора скорости . При этом необходимо одновременно начать снижение электромагнитного момента m и динамического момента Ша электродвигател 1, чтобы к моменту времени Ь (фиг.2) сведени к нулю площади регулировани и выходного сигнала лф и усилител 7 оказались также нулевыми динамический момент Год и рассогласование по скорости ли) электродвигател 1, т.е. необходимо с помощью выходного сигнала аФ и усилител 7 управл ть переключени ми динамического момента Шд оптимальным способом. Чтобы управл ть динамическим моментом электродвигател 1 с обеспечением предельной по быстродействию обработки площади регулировани Дф, на регул тор 5 скорости возможна функци управлени только динамической составл ющей шд момента т. Дл ввода в систему 3 регулировани тока силового преобразовател 2 задающего сигнала момента прокатки fflg через сумматор tO с ограничением используетс контур, составленный из интегратора 13 и сумматора-усилите 14. Контур функционирует согласно уравнению; 1 j О числитель вьфажени (4) станет аналогичным уравнению (1), или т.е. сигнал на выходе сумматора-усилител 14 пропорционален моменту про катки т. Уровень ограничени сумматора 10 соответствует максимально допустимому току (моменту) электродвигател 1 . В процессе отработки (сведени к нулю) площади регулировани Дф характеристики функциональных преобразователей 9 и 16 соответствуют выражени м man цЧл ; (6) mji, (7) где k, 42ji , kl л| 6jT(m )2 - по сто нные коэффициенты функциональных преобразователей 9 и 16 соответ ственно, что обеспечивает управ:;ение динамической составл ющей с момента элект родвигател 1 т fflj, + Шап оптимальным по быстродействию способом: т.е. изменение с предельно возможно крутизной т и переключение в точках г и э(фиг.2) дл достижени в момент времени Ь нулевых значений 4vf , дю и т,. Характеристика функциональных преобразователей 9 и 16 приведена на фиг.3. При малых значени х входного сигнала ДЮ и дф функциональные преобразователи 9 и 16 имеют линейную характеристику Og. В результате при малых отклонени х дО и Дф регул тор 5 скорости вл етс обычным пропорционально-интегральным регул тором , обеспечивающим устойчивое астатическое регулироЬание скорости электродвигател 1. При увеличении отклонени скор ости Дл) и площади ре гулировани ДЦ увеличиваютс выходны сигналы усилителей 6 и 7, соответственно функциональные преобразоват ли 9 и 16 переход т на линейную характеристику ж- (фиг.З), соответст 1ву1ацую вьфажени м (6) и (7). При этом обеспечиваетс оптимальна по быстродействию отработка площади ре гулировани и выходного сигнала 6 ЛЦЗ и усилител 7, исключаетс накопление ошибки системой 3 регулировани тока силового преобразовател 2, что приводило к перерегулированию по всем координатам: току, скорос ги , площади регулировани . Дополнение электропривода функциональными преобразовател ми 9 и 16 с характеристиками, описываемыми в нелинейной области уравнени ми (6), (7) обеспечивает оптимальную (предельную ) по быстродействию отработку площади регулировани дц) , возникающую под воздействием ударных нагрузок , соответственно снижаетс колебательность регулировани скорости . Благодар этому при применении электропривода дл непрерывного прокатного стана отрабатываютс без перерегулировани накоплени металла в межклетевом промежутке при входе проката в валки клети и соответственно повышаетс качество проката. Формула изобретени Электропривод посто нного тока, содержащий электродвигатель, подключенный к силовому преобразователю с системой регулировани тока, в цепь управлени которого подключены последовательно соединенные задатчик интенсивности и регул тор скорости , выполненный в виде параллельно включенных пропорционального и интегргшьного усилителей, а также датчик тока и функциональный преобразователь , реапизуКщий зависимость j 2jirfMO при )л; mjn „&W при 4tO ALO, , последовательно соединенные первый сумматор и блок ограничени производной тока и последовательно соединенные блок сравнени , интегратор и второй сумматор, причем второй вход регул тора скорости и второй вход второго сумматора соединены с датчиком скорости, входы блока сравнени св заны с выходами датчика тока кор и второго сумматора, выход которого св зан с входом первого сумматора, выход блока ограничени производной тока подключен к входу силового преобразовател с системой регулировани тока, отличающийс тем, что, с целью снижени колебательности 7 и улучшени динамических характерис тик электропривода при отработке во действий ударных нагрузок, в него введен второй функциональный преобразователь , реализующий зависимость 46Jt«(m)2Avf при лф при лц) лц,1, где j - электромеханическа посто нна электропривода; т - предельно допустима крутизна нарастани момента электродвигател ; /лО- рассогласование по скорости; I f,, - посто нна времени интегрального усилител ; 86 4Ц)- рассогласование по углу ( интеграл отклонени скорости ) ; U),nvf, - соответственно величины рассогласовани по скорости и по углу, соответствуюпще точке перехода блока ограничени производной тока в режим ограничени ; It - коэффициент усилени пропорционального усилител , причем, выход пропорционального усилител регул тора скорости через первый функциональный преобразователь, а выход интегрального усилител регул тора скорости через второй функциональный преобразователь подключены к входам первого сумматора.(pus. 2/77-Фив.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843763193A SU1264286A1 (ru) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Электропривод посто нного тока |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843763193A SU1264286A1 (ru) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Электропривод посто нного тока |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1264286A1 true SU1264286A1 (ru) | 1986-10-15 |
Family
ID=21127696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843763193A SU1264286A1 (ru) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Электропривод посто нного тока |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1264286A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2379101A (en) * | 2001-08-23 | 2003-02-26 | Visteon Global Tech Inc | Active current-limiting control for DC motor speed regulation |
-
1984
- 1984-06-28 SU SU843763193A patent/SU1264286A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 913541, кл. Н 02 Р 5/06, 1980. За вка DE № 2337722, кл. Н 02 Р 5/00, 1977. Авторское свидетельство СССР № 1156229, кл. Н 02 Р 5/06, 1984. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2379101A (en) * | 2001-08-23 | 2003-02-26 | Visteon Global Tech Inc | Active current-limiting control for DC motor speed regulation |
US6556778B2 (en) | 2001-08-23 | 2003-04-29 | Visteon Global Technologies, Inc. | Active current-limiting control for dc motor speed regulation |
GB2379101B (en) * | 2001-08-23 | 2003-10-01 | Visteon Global Tech Inc | Active current-limiting control for DC motor speed regulation |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6227021B1 (en) | Control apparatus and method for a hot rolling mill | |
WO1999056185A1 (fr) | Unite de commande et procede de commande | |
SU1264286A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
KR900001791B1 (ko) | 제어시스템 | |
US5101650A (en) | Tandem mill feed forward gage control with speed ratio error compensation | |
JPH086603A (ja) | サーボ系の調整方法及びそのサーボ制御装置 | |
US4583384A (en) | Control device for continuous rolling machine | |
JP2923993B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JPS6217476B2 (ru) | ||
SU1758260A1 (ru) | Способ регулировани энергетической установки | |
SU824126A1 (ru) | След ща система | |
SU1644344A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU970331A2 (ru) | Устройство дл регулировани скорости двигател | |
SU524580A1 (ru) | Устройство дл регулировани толщины полосы | |
SU1332497A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU1213517A1 (ru) | Электропривод посто нного тока с двухзонным регулированием скорости | |
SU1690231A1 (ru) | Регул тор электрического режима руднотермической печи | |
SU1223322A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU1262681A1 (ru) | Устройство управлени взаимосв занными электроприводами | |
RU2088432C1 (ru) | Устройство для регулирования токов якоря и возбуждения тягового электродвигателя | |
RU1817058C (ru) | Система управлени электроприводом | |
CA1258484A (en) | Control system | |
SU1197151A1 (ru) | Автоматический регул тор мощности дуговой электропечи | |
ATE25013T1 (de) | Schaltungsanordnung zur regelung der im walzgut uebertragenen zugkraefte zwischen den geruesten in einer mehrgeruestigen walzstrasse. | |
JPH06165385A (ja) | 電力調整制御装置 |