SU1250363A2 - Robot for sheet-stamping press - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к обработке давлением листового материала, а именно к автоматизации подачи в штамп заготовок.The invention relates to the pressure treatment of sheet material, namely to automate the feeding of blanks into a die.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет подачи заготовок из неподъемной стопы.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities due to the supply of blanks from a very heavy foot.

На фиг. 1 изображена схема робота дл  подачи в штамп заготовок из неподъемной стопы; на фиг. 2 - блок-схема.FIG. 1 is a diagram of a robot for feeding blanks from a non-lifting foot into a stamp; in fig. 2 is a block diagram.

Робот имеет систему 1 управлени , систему 2 сброса и преобразовани  информации , станину 3, на которой закреплены привод 4 и устройство 5 преобразовани  энергии с механизмом б ма тникового горизонтального движени  руки и механизмом 7 подъема руки. Механизм снабжен дат10The robot has a control system 1, a system 2 for resetting and converting information, a base 3 on which a drive 4 and an energy conversion device 5 with a mobile horizontal hand movement mechanism and a hand lifting mechanism 7 are fixed. The mechanism is equipped with dat10

етс  команда через систему управлени  на подъем руки 13 до верхнего положени , заданного датчиком 10. Рука 13 поворачиваетс  посредством механизма 6 и вместе с заготовкой 24 входит в зону штампа 23. Датчик 8 дает команду на опускание руки. Заготовка 24 укладываетс  на матрицу штампа. При упоре в матрицу рычаг 15 вновь отходит от датчика 14, в результате чего подаетс  команда на отсоединение заготовки от захвата (например, выключением вакуумной системы) и подъем руки. Вывод руки из зоны штампа происходит от датчика 11. Одновременно с датчиком 14 срабатывает датчик 12 (контроль правильности укладки в штамп заготовок). Датчик 12 чечиками 8 и 9 конечных положений. Меха- 5 рез систему 2 сброса и систему 1 управнизм 7 имеет верхние 10 и 11 и нижний 12 конечные датчики.The command via the control system for raising the arm 13 to the upper position defined by the sensor 10. The arm 13 is rotated by means of the mechanism 6 and, together with the workpiece 24, enters the zone of the stamp 23. The sensor 8 gives the command to lower the arm. The preform 24 is laid on the die matrix. With the emphasis placed on the matrix, the lever 15 again departs from the sensor 14, as a result of which a command is issued to disconnect the workpiece from the grip (for example, by turning off the vacuum system) and raise the arm. The withdrawal of the hand from the zone of the stamp comes from the sensor 11. Simultaneously with the sensor 14, the sensor 12 is triggered (control of the correctness of the packing in the stamp of blanks). The sensor 12 by the pin 8 and 9 end positions. Fur-5 cuts system 2 reset and system 1 control 7 has top 10 and 11 and bottom 12 end sensors.

На штоке механизма 7 подъема закреплена рука 13, снабженна  датчиком 14 и шарнирно св занным с ней двуплечим рычагом 15, один конец которого пружиной 16 поджат к датчику 14, а второй несет захватный орган 17 (например, вакуумный или магнитный).A hand 13 is fixed on the rod of the lifting mechanism 7, equipped with a sensor 14 and a double-arm lever 15 pivotally connected to it, one end of which is clamped by spring 16 to sensor 14, and the second carries a gripping member 17 (for example, vacuum or magnetic).

Робот установлен у листоштамповочного пресса 18, снабженного дисковым загрузочным устройством 19 с механизмом 20 поворота и сменными кассетами 21, а также фотодатчиком . 22.The robot is installed at a press brake 18 equipped with a disk loading device 19 with a turning mechanism 20 and interchangeable cassettes 21, as well as a photosensor. 22

На столе пресса установлен штамп 23 дл  штамповки заготовок 24.A stamp 23 is installed on the press table for stamping the blanks 24.

Датчики 8 и 9 расположены на одном уровне под углом друг к другу, равным углу ма тникового движени  руки, и предназначены д/п подачи команд на опускание руки: датчик 8 - на матрицу, а датчик 9 - на стопу. Датчики 11 и 12 установлены в одной со штампом вертикальной плоскости.Sensors 8 and 9 are located at the same level at an angle to each other, equal to the angle of the mating movement of the hand, and are intended to give commands for lowering the hand: sensor 8 - to the matrix, and sensor 9 - to the foot. The sensors 11 and 12 are installed in one with a stamp of a vertical plane.

Робот работает следующим образом.The robot works as follows.

При опускании руки посредством механизма 7 на стопу заготовок захватный орган 17 упираетс  в верхнюю заготовку, пружина 16 раст гиваетс  и рычаг 15 отходит от датчика 14, вследствие чего подалени  дает разрешение на отключение пресса 18 от датчика 9 после вывода из зоны штампа руки в сторону стопы. В случае неправильной установки в штамп заго2р товки (с перекосом) датчик 14 сработает раньше времени (без одновременного включени  с ним датчика 12), включение пресса на штамповку не производитс  и работа прекратитс .When the arm is lowered by means of the mechanism 7 on the stack of blanks, the gripping body 17 rests on the upper blank, the spring 16 expands and the lever 15 moves away from the sensor 14, as a result of which the die gives permission to turn off the press 18 from the sensor 9 after removing the hand stamp from the foot to the foot. . In case of incorrect installation in the stamping stamp (with a skew), the sensor 14 will operate ahead of time (without simultaneously turning on the sensor 12 with it), the press does not turn on the stamping and the work will stop.

При вз тии со стопы последней заготов25 ки фотодатчик 22 дает команду на включение механизма 20 поворота загрузочного устройства 19 после подъема руки (т.е. по команде от датчика 10) и вместо опорожненной кассеты на загрузочную позицию поступит заполненна .When the last workpiece 25 is removed from the foot, the photosensor 22 commands the mechanism 20 to turn the loading device 19 after the arm is raised (i.e., at the command of the sensor 10) and instead of the empty cassette, the loading position is filled.

Дл  смены кассет могут быть применены не только дисковые поворотные, но и шиберные и другие загрузочные устройства. Удаление детали из штампа производитс  посредством пневмосдува или другим способом .In order to change the cassettes, not only rotary discs, but also slide and other loading devices can be used. The removal of a part from a die is carried out by means of a pneumatic blower or another method.

Робот применим не только в листовой штамповке, но и дл  других видов работ, где необходим подъем деталей и их укладка на переменных уровн х (например, в складском хоз йстве, сборочных работах и других), но с соответствующими захватными органами .The robot is applicable not only to sheet punching, but also for other types of work where lifting of parts and their laying at varying levels (for example, in warehousing, assembly works, and others) is necessary, but with corresponding gripping bodies.

30thirty

3535

00

етс  команда через систему управлени  на подъем руки 13 до верхнего положени , заданного датчиком 10. Рука 13 поворачиваетс  посредством механизма 6 и вместе с заготовкой 24 входит в зону штампа 23. Датчик 8 дает команду на опускание руки. Заготовка 24 укладываетс  на матрицу штампа. При упоре в матрицу рычаг 15 вновь отходит от датчика 14, в результате чего подаетс  команда на отсоединение заготовки от захвата (например, выключением вакуумной системы) и подъем руки. Вывод руки из зоны штампа происходит от датчика 11. Одновременно с датчиком 14 срабатывает датчик 12 (контроль правильности укладки в штамп заготовок). Датчик 12 че5 рез систему 2 сброса и систему 1 управлени  дает разрешение на отключение пресса 18 от датчика 9 после вывода из зоны штампа руки в сторону стопы. В случае неправильной установки в штамп заготовки (с перекосом) датчик 14 сработает раньше времени (без одновременного включени  с ним датчика 12), включение пресса на штамповку не производитс  и работа прекратитс .The command via the control system for raising the arm 13 to the upper position defined by the sensor 10. The arm 13 is rotated by means of the mechanism 6 and, together with the workpiece 24, enters the zone of the stamp 23. The sensor 8 gives the command to lower the arm. The preform 24 is laid on the die matrix. With the emphasis placed on the matrix, the lever 15 again departs from the sensor 14, as a result of which a command is issued to disconnect the workpiece from the grip (for example, by turning off the vacuum system) and raise the arm. The withdrawal of the hand from the zone of the stamp comes from the sensor 11. At the same time with the sensor 14, the sensor 12 is triggered (control of the correctness of the placement of the blanks in the stamp). The sensor 12 through the cut system 2 of the reset and the control system 1 gives permission to disconnect the press 18 from the sensor 9 after removing the hand from the stamp area to the side of the foot. If the workpiece is not correctly inserted into the stamp (with a skew), the sensor 14 will work ahead of time (without simultaneously turning on the sensor 12 with it), the press will not be turned on for stamping and the work will stop.

При вз тии со стопы последней заготов5 ки фотодатчик 22 дает команду на включение механизма 20 поворота загрузочного устройства 19 после подъема руки (т.е. по команде от датчика 10) и вместо опорожненной кассеты на загрузочную позицию поступит заполненна .When the last workpiece is removed from the foot, the photosensor 22 commands the mechanism 20 to turn the loading device 19 after the arm is raised (i.e., at the command of the sensor 10) and instead of an empty cassette, the loading position will be filled.

Дл  смены кассет могут быть применены не только дисковые поворотные, но и шиберные и другие загрузочные устройства. Удаление детали из штампа производитс  посредством пневмосдува или другим способом .In order to change the cassettes, not only rotary discs, but also slide and other loading devices can be used. The removal of a part from a die is carried out by means of a pneumatic blower or another method.

Робот применим не только в листовой штамповке, но и дл  других видов работ, где необходим подъем деталей и их укладка на переменных уровн х (например, в складском хоз йстве, сборочных работах и других), но с соответствующими захватными органами .The robot is applicable not only to sheet punching, but also for other types of work where lifting of parts and their laying at varying levels (for example, in warehousing, assembly works, and others) is necessary, but with corresponding gripping bodies.

00

5five

григ ZGrig Z

Составитель М. ЛасточкинаCompiled by M. Lastochkina

Редактор М. ПетроваТехред И. ВересКорректор А. Editor M. PetrovTehred I. VeresKorrektor A.

Заказ 4361/10Тираж 783ПодписноеOrder 4361/10 Circulation 783 Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытийfor inventions and discoveries

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Branch PPP "Patent, Uzhgorod, st. Project, 4

Claims (1)

РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧ НОМУ ПРЕССУ по авт. св. № 880580, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет подачи заготовок из неподъемной стопы, он снабжен механизмом вертикального перемещения руки и датчиком его положения, связанным с системой управления через систему сброса и преобразования информации.ROBOT TO SHEET STAMPING PRESS by ed. St. No. 880580, characterized in that, in order to expand technological capabilities by feeding blanks from a heavy foot, it is equipped with a mechanism for vertical hand movement and a position sensor associated with the control system through a reset and information conversion system. сриг.1 ю Сл о СО о соСrig. 1 Yu С о о СО о со