SU1234182A1

SU1234182A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1234182A1
Application number: SU843791973A
Authority: SU
Inventors: Альберт Ильич Сутин
Original assignee: Волгоградский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт
Priority date: 1984-09-20
Filing date: 1984-09-20
Publication date: 1986-05-30

Description

2. Схват по п.1, о т л и ч щ и и с те1,что губки снабжены

1234182

а ю - скалками и механизмом их фиксации, размещенным в корпусе.

Изобретение относитс к машиностроению и касаетс , в частности, создани роботов, манипул торов, а также может быть использовано и в других отрасл х промышленности.

Цель изобретени - повышение надежности зажима детали неправильной формы.

На фиг. 1 изображен схват манипул тора , общий вид, в разрезе; на фиг, 2 - пример зажима предмета неправильной формы.

Схват манипул тора содержит корпус 1, в котором вьтолнены два силовых цилиндра 2 и 3 с поршн ми 4 и 5. Штоки поршней 4 и 5 закреплены в рычагах 6 и 7 с установленными в них скалками 8 и 9. Скалки проход т через цанги 0 и П, на конусной части которых установлены поршни 12 и 13. Пружинами 14 и 15 поршни посто нно отжимаютс от цанг 10 и 11. На нижних концах рычагов 6 и 7 закреплены губки 16 и 17. В губках выполнены цилиндрические полости 18, в которых установлены рабочие стержни l9 В средней части губок 16 и 17 установ лены калиброванные сопла 20, которые каналом 21 соединены с цилиндрическими полост ми 18 и трубопроводом 22 с поршневыми полост ми цилиндров 2 и 3. От источника питани сжатый воздух подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3 и через дроссели 25 и 26 в штоковые полости цилиндров 2 и 3, которые через регулируемые дроссели 27 и 28 соединены с. атмосферой. Захватываемый пред Met 29 зажимаетс и удерживаетс рабочими стержн ми I9.

Схват манипул тора работает следующим образом.

Сжатый воздух посто нно подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3. Давление в этих полост х определ етс сопротивлением дросселей 23 и 24 и сопротивлением истечению воздуха из сопел 20. Под давлением воздуха поршни 4 и 5 выдвигаютс , а губки 16 и 17 развод тс . При подводе схвата к захватываемому предмету подают воздух в штоковые полости цилиндров 2 и 3. Давление в штоковых полост х определ етс соответственно сопротивлением дросселей 25 и 27 и 26 и 28. При свободном

истечении воздуха из сопел 20 давление в поршневых полост х цилиндров 2 и 3 значительно меньше, чем в штоковых , и поршни 4 и 5 вместе с рычагами 6 и 7 и губками 16 и 17 перемещаютс к центру. При подходе губок 16 и 17 к предмету 29 рабочие стержни 19 касаютс его поверхности и перемещаютс в цилиндрических полост х 18, При приближении сопел 20 к

поверхности предмета увеличиваетс сопротивление истечению воздуха и, следовательно, повышаетс давление в поршневых полост х цилиндров 2 и 3 и цилиндрических полост х 18 губок,

Повьш1ение давлени обеспечивает за- . жим предмета 29 рабочими стержн ми 19, Одновременно происходит выравнивание сил, действуюпшх на поршни 4 и 5, и их движение прекращаетс . Величину зажимного усили предварительно настраивают изменением проводимости дросселей 26 и 28, Затем подаютс сжатый воздух под поршни 12 и J 3, которые, перемеща сь, зажимают цанги 10 и 11, фиксиру скалки В и 9, а следовательно, и губки 16 и 17 в рабочем положении. Далее происходит перенос захватываемого предмета 29, Перемещение поршней 4 и 5 происходит

независимо друг от друга, а их фиксаци после зажима детали обеспечивает захват и перенос асимметричных предметов с сохранением положени их оси. Дл разжима отключают подачу воздуха в штоковые полости цилиндров 2 и 3, За счет давлени в поршневых полост х поршни 4 и 5 выдвигаютс и ;:хват готов к новой операции.

18

У////////Л

тт

YJ//7///.

/ / / . f/ /б /3 29

у///////.

У/////

1/

%7Г77;7Г У

/к// ;/г/ГА

/, / 7

22

Фиъ.1

Claims

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с размещенными в нем и связанными с источником сжатого воздуха силовыми цилиндрами с разнонаправленными штоками,'связанными с захватными губками, в которых выполнены цилиндрические полости с установленными в них стержнями, предназначенными для взаимодействия с деталью, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажима детали неправильной формы, рабочая поверхность каждой губки схвата снабжена следящей системой, выполненной в виде калиброванного сопла, сообщенного с цилиндрическими полостями губок и поршневыми полостями цилиндров, причем схват снабжен дросселем, размещенным между поршневыми полостями цилиндров и источником сжатого воздуха.

Фиг!

2. Схват по π.I, о т л и ч а ю - скалками и механизмом их фиксации, щ и й с я тещ,что губки снабжены размещенным в корпусе.