SU1122502A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленный на поворотной колонне корпус, в котором одним концом закреплено звено руки в виде шарнирно соединенных между собой элемен тов параллелограммного механизма, при этом на другом конце звена закреплен схват, передающими элементами кинематической цепи св занный .с силовым приводом, а также тормозные шестерни, посаженные на ось каждого из концевых шарниров параллелограммного механизма с возможностью их взаимодействи  с приводным элементом, отличающийс   тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  схвата путем кинематически независимого горизонтального и вертикального перемещений схвата, он снабжен двум  дополнительными промежуточными шестерн ми, а силовой привод жестко Св зан с одним элементом параллелограммного механизма, передающие элементы кинематической цепи выполнены в виде шестерен одинакового диаметра , а кажда  дополнительна  промежуточна  шестерн  установлена с возможностью взаимодействи  с тормозной шестерней и с шестерней кинематической цепи. (Л 2. Манипул тор по п. 1, о т л ичающийс  тем, что, кинематические цепи между силовым приводом и осью каждого из концевьк шарниров параллелограммного механизма вьтолнены в виде передач с гибкой св зью и с одинаковыми передаточными отношени ми .

Description

1 Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам предназначенным дл  перемещени  грузов. Известен манипул тор, содержащий установленный на поворотной колонне корпус, в котором одним концом .закреплено звено руки в виде шарнирно соединенных между собой элементов параллелограммного механизма,при этом на другом конце звена закреплен схват, передающими элементами кинематической цепи св занный с силовым приводом, а также тормозные шестерни, посаженные на ось каждого из концевых шарниров параллелограммного механизма с возможностью их взаимодействи  с приводны элементом Cl3Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что его параллело раммный механизм и кинематическа  цепь задают схвату вертикальную или горизонтальную скорость, завис  щую от взаимного расположени  их звеньев, причем различие в величина скоростей может быть значительным. Цель изобретени  - повышение точ ности позиционировани  схвата путем кинематический независимого горизонтального и вертикального перемещений схвата. I Цель достигаетс  тем, что манип л тор, содержащий установленный на поворотной колонне корпус, в которо одним концом закреплено звено руки в виде шарнирно соединенных между собой элементов параллелограммного механизма, при этом на другом конце звена закреплена схват, пере дающими элементами кинематической цепи св занный с силовым приводом, а также тормозные шестерни, посаже ные на ось каждого из концевых шарниров параллелограммного механи ма с возможностью их взаимодействи с приводным элементом, снабжен двум  дополнительными промежуточны ми шестерн ми, а силовой привод жестко св зан с одним элементом параллелограммного механизма, пере дающие элементы кинематической цепи выполнены в виде шестерен одинакового диаметра, а кажда  дополнительна  промежуточна  шестерн установлена с возможностью взаимодействи  с тормозной шестерней и с шестерней кинематической цепи. 2) Кинематические цепи ме оду силовым приводом и осью каждого из концевых шарниров параллелограммного механизма выполнены в виде передач с гибкой св зью и с одинаковыми передаточными отношени миi На фиг. 1 изображен манипул тор с зубчатыми передачами, общий вид; на фиг. 2 - кинематическа  схема манипул тора с зубчатыми передачами; на фиг. 3 - кинематическа  схема манипул тора с цепными передачами. Манипул тор содержит корпус 1, установленный на поворотной колонне 2. В корпусе 1 закреплено звено руки в виде направл ющей 3 горизонтальной 4 и вертикальной 5 зубчатыми рейками. В зацепление с рейкой 5 входит зубчатое колесо 6, посаженное на ось 7 концевого шарнира первого входного звена 8 параллелограммного механизма. На ось 7 посажены также тормозное средство 9 и перва  тормозна  шестерн  10, котора  посредством промежуточной шестерни 11, посаженной на промежуточную ось 12 св зующего звена 13, входит в зацепление с приводной шестерней 14привода 5. Аналогично этому в зацепление с горизонтальной рейкой 4 входит зубчатое колесо 16, посаженное на ось 17 концевого шарнира . второго входного звена 18 параллелограммного механизма, на ось 17 посажены тормозное средство 19 и втора  тормозна  шестерн  20, котора  через промежуточную шестерню 21, посаженную на промежуточную ось 22, входит в зацепление с приводной шестерней К параллелограммному механизму, состо щему из входных звеньев 8 и 18 и св зующего звена 13 и выходного звена 23 присоединен схват 24. Дл  обеспечени  поступательного движени  схвата 24 служат исполнительные звень  25 - 29. Испольнительное звено 29, св занное с осью 17 концевого шарнира, имеет направл ющий штифт и может перемещатьс  поступательно и пр молинейно благодар  скольжению конца оси 17 и штифта вдоль прорези направл ющей 3. Привод 15жестко установлен на исполнительном звене 28, которое при этом может совершать только поступательное движение. Кинематическа  схема манипул тора с цепными передачами фиг. 3)

31

.содержит те же устройстваи звень , что и манипул тор с зубчатыми передачами , но взамен зубчатых передач 14, 11, 10, и 14, 21, 20 (фиг. 2) поставлены цепные передачи из зубчатых звездочек 30 - 33 (фиг. 3), попарно соединенные замкнутыми цеп ми 34 и 35. Взамен зубчатых передач 30, 32, 34 и 31, 33, 35 могут быть установлены ременные передачи.

Манипул тор (фиг. 1 и 2) работает следующим образом.

При горизонтальном перемещении схвата 24 тормозное средство 9 фиксирует первую тормозную шестерню 10 относительно рейки 5, позвол   шестерни 10 и оси 7 свободно вращатьс  относительно зубчатого колеса-6. Входное звено 8 и св зующее звено I3 всегда могут свободно вращатьс  относительно оси 7. Тормозное средство 19 наоборот, освобожда  зубчатое колесо 16, позвол ет ему катитьс  по горизонтальной рейке 4, но жестко соедин ет колесо 16, ось 17 и вторую шестерню 20. Силовой привод 15 вращает приводную шестерню 14 с посто нной угловой скоростью, вращение передаетс  посредством промежуточной шестерни 21 второй тормозной шестерне 20, оси 17 и зубчатому колесу 16. Поскольку углова  скорость колеса 16 тоже посто нна , то ось 17 концевого шарнира

24

движетс  равномерно, обеспечива  равномерную горизонтальную скорость схвата 24. Перва  тормозна  шестерн  10 и промежуточна  шестерн  11 при этом свободно проворачиваютс  на своих ос х. При вертикальном перемещении схвата 24 тормозное средство

9,освобожда  зубчатое колесо 6 относительно вертикальной рейки 5,

жестко соедин ет зубчатое колесо 6, ось 7 и первую тормозную шестерню

10.Тормозное средство 19 фиксирует колесо 16 относительно горизонтальной рейки 4, одновременно разъедин бт ось 17 и вторую тормознук) шестерню 20 с колесом 16, позвол   им

свободно проворачиватьс  относительно колеса 16. Вращение привода посредством приводной шестерни 14,

промежуточной 11 и первой тормозной шестерни 10 передаетс  колесу 6, и ось 7 концевого шарнира перемещаетс  вертикально с посто нной скоростью. Промежуточна  шестерн  21 и втора 

тормозна  шестерн  20 при этом свободно проворачиваютс  на своих ос х.

Таким образом, манипул тор предлагаемой конструкции обеспечивает как горизонтальное, так и вертикальное перемещение осей концевых шарниров , а в конечном итоге и схвата, с посто нными скорост ми.

Фиг.з

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленный на поворотной колонне корпус, в котором одним концом закреплено звено руки в виде шарнирно соединенных между собой элементов параллелограммного механизма, при этом на другом конце звена закреплен схват, передающими элементами кинематической цепи связанный ,с силовым приводом, а также тормозные шестерни, посаженные на ось каждого из концевых шарниров параллелограммного механизма с возможностью их взаимодействия с привод ным элементом, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата путем кинематически независимого горизонтального и вертикального перемещений схвата, он снабжен двумя дополнительными промежуточными шестернями, а силовой привод жестко связан с одним элементом параллелограммного механизма, передающие элементы кинематической цепи выполнены в виде шестерен одинакового диаметра, а каждая дополнительная промежуточная шестерня установлена с возможностью взаимодействия с тормозной шестерней и с шестерней кинематичес- § кой цепи.

2. Манипулятор по π. 1, о т л ичающийся тем, что, кинематические цепи между силовым приводом и осью каждого из концевых шарниров параллелограммного механизма выполнены в виде передач с гибкой связью и с одинаковыми передаточными отношениями.

1 122502