I, Изобретение относ тс к машино строению и может быть использовано в сложных машинах дл получени возвратно-поступательного движени одного из звеньев, измен емого по амплитуде и согласованного с движени ми других звеньев. Известен зубчато-кулисный планетарный механизм с кардановой кулисой содержащий привод, вал, соединенный посредством водила с сателлитом, центральное зубчатое колесо и переда чу, осуществл ющую поворот последнего . При вращении вала от привода кулиса совершает возвратно-поступательное движение, а при повороте пос редством передачи центрального зубчатого колеса осуществл етс регулировка амплитуды движени кулисы С О Недостатком известного механизма вл етс то, что при регулировке амплитуды движени кулисы измен етс вследствие поворота сателлита относительно водила фаза этого движени что не позвол ет применить механизм в сложных м алйнах, когда регулируемо по амплитуде возвратно-поступателы ное движение одного из звеньев должно быть строго согласовано с движени ми других звеньев. Цель изобретени - обеспечение фазово-независимой регулировки ампли туды движени кулисы. Указанна цель достигаетс тем, /что зубчато-кулисный планетарный механизм,с кардановой кулисой, содер жащий привод, вал, соединенный посредством водила с сателлитом, цент- ральное зуьчатое колесо и передачу, осуществл ющую поворот последнего, снабжен трехзвенным дифференциалом, одно звено которого соединено с приводом ., другое - с валом, третье св зано с передачей, а передаточное от ношение от центрального зубчатого колеса к валу равно 1. На чертеже показан механизм продольный разрез. Зубчато-кулисный планетарный механизм содержит вал 1 с закрепленным на нем водилом 2, на котором ус тановлен сателлит 3, наход щийс в 50 .2 зацеплении с центральным губчатым колесом А. Число зубьев колеса 4 равно удвоенному числу зубьев сател лита 3, на котором на рассто нии от оси, равном радиусу его делительной окружности, закреплен палец 5, сочлененный с кулисой 6. Дл поворота центрального зубчатого колеса 4 предназначена передача, состо ща из зубчатого венца 7, шестерни 8 и вала 9. Механизм снабжен трехзвенным дифференциалом , состо щим из звена 10, шарнирно установленного на валу и соединенного с приводом (не показан ), звена 11, соединенного с валом 1, и звена 12, св занного посредством зубчатых колес 13 и 14 с передачей. При этом передаточное отношение от центРсшьного зубчатого колеса 4 к валу 1 при заторможенном звене 10 равно единице. Механизм работает следующим образом . При.вращении от привода звена 10 дифференциала вращение через звень 12 и 11 передаетс на вал 1 и водило 2, которое вращает ось сателлита 3. Палец 5 при этом совершает возвратно-поступательное движение, передаваемое кулисе 6.Амплитуда возвратнопоступательного движени кулисы 6 зависит от величины угла между траектори ми движени пальцев 5 и кулисы 6. При повороте вала 9 происходит поворот центрального зубчатого колеса 4 посредством шестерни 8 и зубчатого венца 7, а также дополнительнь )й поворот вала 1 посредством зубчатых колес 14 и 13 и звеньев 12 и 1Г дифференциала. Поскольку передаточное отношение от центрального зубчатого колеса 4 к валу 1 равно единице,, то поворот колеса 4 и вала 1 будет выполнен на один и тот же угол, что обеспечивает фазово-независимую регулировку амплитуды движени кулисы 6. Предлагаемый механизм может быть применен в сложных механических сис ,темах,имеющих согласованно движущиес элементы, ив р де случаев облегчает процесс автоматизации постройки сложных механических систем.I, the invention relates to mechanical engineering and can be used in complex machines to obtain reciprocating motion of one of the links, varying in amplitude and consistent with the movements of other links. There is a known toothed-rocker planetary mechanism with a cardan arm, which contains a drive, a shaft connected by means of a carrier to a satellite, a central gear wheel and a gear that rotates the latter. When the shaft rotates from the rocker drive, it makes a reciprocating motion, and when it is rotated by means of the central gear transmission, the amplitude of the movement of the scenes is adjusted. О О A disadvantage of the known mechanism is that when adjusting the amplitude of the movement, the scenes change due to the rotation of the satellite relative to the carrier. this movement that does not allow to apply the mechanism in complex mini-lanes, when the amplitude of the reciprocating movement of one of the links must be This is consistent with the movements of other links. The purpose of the invention is to provide a phase independent adjustment of the amplitude of movement of the scenes. This goal is achieved by the fact that a gear-link planetary mechanism, with a cardan link, containing a drive, a shaft connected by means of a carrier to a satellite, a central axial gear wheel and a gear that rotates the latter, is equipped with a three-stage differential, one link of which is connected with the drive., the other with the shaft, the third is associated with the transmission, and the gear ratio from the central gear wheel to the shaft is 1. The drawing shows a longitudinal section mechanism. The gear-and-rocker planetary mechanism contains a shaft 1 with a planet carrier 2 fixed on it, on which a satellite 3 is mounted, which is in 50 .2 engagement with the central sponge wheel A. The number of teeth of the wheel 4 is equal to twice the number of teeth of the satellite 3, on which The distance from the axis equal to the radius of its pitch circle is fixed by a finger 5, articulated with the link 6. To rotate the central gear 4, there is a gear consisting of a gear ring 7, gear 8 and shaft 9. The mechanism is equipped with a three-link differential consisting of link 10, pivotally mounted on the shaft and connected to the drive (not shown), link 11 connected to the shaft 1, and link 12 connected by gears 13 and 14 with the transmission. In this case, the gear ratio from the center gear wheel 4 to the shaft 1 at the inhibited link 10 is equal to one. The mechanism works as follows. On rotation of the differential drive link 10, rotation through links 12 and 11 is transmitted to the shaft 1 and the carrier 2, which rotates the axis of the satellite 3. The finger 5 performs a reciprocating motion transmitted to the link 6. The amplitude of the reciprocating movement of the link 6 depends on the angle between the paths of movement of the fingers 5 and the scenes 6. When the shaft 9 rotates, the central gear wheel 4 is rotated by means of gear 8 and ring gear 7, as well as additional rotation of the shaft 1 by means of gear wheels 14 and 13 and links 12 and 1G differential. Since the gear ratio from the central gear 4 to the shaft 1 is equal to one, the rotation of the wheel 4 and shaft 1 will be performed at the same angle, which provides phase-independent adjustment of the amplitude of movement of the link 6. This mechanism can be applied in complex mechanical systems, themes that have consistently moving elements, and in a number of cases facilitates the process of automating the construction of complex mechanical systems.