-I .)-I.)
оabout
(Л(L
JJ
05 00 Изобретение относитс к машиностроению , а именно к дистанционно управл емым манипу;. торам дл замены труда человека при различных технологических операци х . Известен шарнир манипул тора 1. Однако данный шарнир имеет сложную конструкцию, большие габаритные размеры, что приводит к уменьшению его надежности и повышению требований к точности изготовлени и сборке. Цель изобретени - упрош,ение конструкции , уменьшение габаритов и повышение надежности с сохранением углов поворота звеньев в шарнире. Поставленна цель достигаетс тем, что в шарнире манипул тора, содержащем предыдушее и последующее конечные звень , кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с предыдущим звеном, сателлитное зубчатое коле со дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральной плоскости образует зубчатое соединение с предыдуш,им звеном по одну сторону своей продольной оси, а с последующим звеном - по другую сторону. На чертеже изображен предложенный шарнир манипул тора, общий вид. Шарнир содержит предыдущее и последующее конечные звень 1 и 2, дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое коническое колесо 3, сателлитное зубчатое коническое колесо 4, жестко соединенное с последуЮ|Щим конечным звеном 2, водило 5, жестко св занное с предыдущим конечным звеном 1, и кинематические передачи 6. К водилу 5, имеющему кожух 7, шарнирно присоединена ось 8 шарнира , на которой может вращатьс сателлитное зубчатое колесо 4 и жестко св занное с ним -звено 2. Предыдущее звено 1 имеет на конце зубчатое коническое колесо 9. Между кожухом 7 и валом зубчатого колеса 3 и между кожухом 7 и звеном 2 имеютс уплотнени 10 и 11 дл обеспечени герметичности. Если от двигател приводитс во враш .ение зубчатое колесо 3, а водило 5 неподвижно , то сателлитное колесо 4, враща сь- , поворачивает последующее конечное звено 2 относительно оси шарнира 8. Если зубчатые колеса 3 и 9 вращаютс в одну сторону с равной угловой скоростью, то предыдущее конечное звено 1 приводитс в движение вокруг собственной продольной оси. Если же угловые скорости вращени зуб-, чатых колес 3 и 9 не равны или вращаетс только колесо 9, привод щее во вращение водило 5, то сателлитное зубчатое колесо 4, перекатыва сь по зубчатому колесу 3, одновременно поворачивает последующее конечное звено относительно оси щарнира 8 и продольной оси предыдущего конечного звена 1. Причем в этом случае не может быть рассогласованнности между задающи .ми и исполнительными звень ми кинематических передач 6, так как конические колеса перекатываютс на тот же угол, что и сателлитное зубчатое колесо 4. Рабочий угол поворота не ограничен. Предлагаема конструкци щарнира манипул тора значительно упрощена и имеет уменьщенные в 1,3 раза габариты вдоль оси 8 и вес при сохранении тех же эксплуатационных характеристик (передаваемые крут щие моменты, углы относительно поворота конечных звеньев). Это достигаетс за счет того, что в данном шарнире отсутствуют промежуточные сателлитные зубчатые колеса и ведомое зубчатое колесо дифференциального механизма.05 00 The invention relates to mechanical engineering, namely to a remotely controlled manipulator; torors for replacing human labor in various technological operations. The manipulator hinge 1 is known. However, this hinge has a complex construction, large overall dimensions, which leads to a decrease in its reliability and to an increase in the requirements for precision manufacturing and assembly. The purpose of the invention is to simplify the design, reduce the size and increase reliability while maintaining the angles of rotation of the links in the hinge. The goal is achieved by the fact that in the hinge of a manipulator containing the previous and subsequent end links, kinematic gears to them and a differential mechanism including a driving gear, a satellite gear and a carrier rigidly connected to the previous link, a satellite gear column with a differential gear is located in such a way that, in the diametral plane, it forms a toothed joint with the previous one, with a link on one side of its longitudinal axis, and with a subsequent link on the other side. The drawing shows the proposed hinge manipulator torus, General view. The hinge contains the previous and subsequent end links 1 and 2, a differential mechanism that includes a leading gear bevel wheel 3, a satellite gear bevel wheel 4 rigidly connected to the next | Shch end link 2, drove 5 rigidly connected with the previous end link 1, and kinematic gears 6. To the carrier 5, which has a casing 7, is pivotally attached to the axis 8 of the hinge, on which the satellite gear 4 can rotate and is rigidly connected to it - link 2. The previous link 1 has a gear conical wheel 9 at the end. housing shaft 7 and gear 3 and between the casing 7 and the element 2 there are seals 10 and 11 to provide a seal. If a gear wheel 3 is brought in from the engine, and the carrier 5 is stationary, then the satellite wheel 4 rotates the subsequent end link 2 relative to the axis of the hinge 8. If the gears 3 and 9 rotate in one direction with equal angular speed , then the previous end link 1 is set in motion around its own longitudinal axis. If the angular rotational speeds of the tooth-, chute wheels 3 and 9 are not equal or only wheel 9 rotates, which causes the carrier 5 to rotate, then the satellite gear wheel 4, rolling on the gear wheel 3, simultaneously rotates the subsequent end link about the axis of the joint 8 and the longitudinal axis of the previous final link 1. Moreover, in this case there can be no mismatch between the reference and actuating links of the kinematic gears 6, since the bevel wheels roll to the same angle as the satellite gear 4. The working angle of rotation is not limited. The proposed design of the manipulator armor is significantly simplified and has a size of 1.3 times reduced along the axis 8 and weight while maintaining the same performance characteristics (transmitted torques, angles relative to the rotation of the final links). This is due to the fact that in this hinge there are no intermediate satellite gears and the driven gear of the differential mechanism.