SE537979C2 - Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning - Google Patents

Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning Download PDF

Info

Publication number
SE537979C2
SE537979C2 SE1450427A SE1450427A SE537979C2 SE 537979 C2 SE537979 C2 SE 537979C2 SE 1450427 A SE1450427 A SE 1450427A SE 1450427 A SE1450427 A SE 1450427A SE 537979 C2 SE537979 C2 SE 537979C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
product
camera device
image
camera
light
Prior art date
Application number
SE1450427A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1450427A1 (sv
Inventor
Hans Åhlén
Original Assignee
Optonova Sweden Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Optonova Sweden Ab filed Critical Optonova Sweden Ab
Priority to SE1450427A priority Critical patent/SE537979C2/sv
Priority to US15/301,594 priority patent/US10254234B2/en
Priority to EP15724789.1A priority patent/EP3129749A1/en
Priority to PCT/SE2015/050403 priority patent/WO2015156725A1/en
Publication of SE1450427A1 publication Critical patent/SE1450427A1/sv
Publication of SE537979C2 publication Critical patent/SE537979C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • G01N21/898—Irregularities in textured or patterned surfaces, e.g. textiles, wood
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G13/00—Roller-ways
    • B65G13/02—Roller-ways having driven rollers
    • B65G13/06—Roller driving means
    • B65G13/07—Roller driving means having endless driving elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/30—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring roughness or irregularity of surfaces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/8901—Optical details; Scanning details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • G01N21/898—Irregularities in textured or patterned surfaces, e.g. textiles, wood
    • G01N21/8986—Wood
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/1717—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated with a modulation of one or more physical properties of the sample during the optical investigation, e.g. electro-reflectance
    • G01N2021/1725—Modulation of properties by light, e.g. photoreflectance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N2021/1765—Method using an image detector and processing of image signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/061—Sources
    • G01N2201/06113—Coherent sources; lasers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen hanfor sig till en anordning for produktkontroll av en produkt (20, 21), under eller efter produktionsprocessen, vid en transportanordning (10, 11) som är inrattad att transportera produkten (20, 21) som ska kontrolleras. Anordningen innefattar ocks5 en forsta kameraanordning (31) som är inrattad att ta 5tminstone en bild av 5tminstone en del av produkten (20, 21) nar produkten befinner sig i eller pa transportanordningen (10, 11). Anordningen innefattar vidare en forsta belysningsanordning (30; 60) som Jr inrattad att skicka ut ljus for detektion av den forsta kameraanordningen (31). Anordningen innefattar ocks5 en berakningsenhet som är inrattad att ta emot namnda 5tminstone en bild fr5n den forsta kameraanordningen (31) och att p5 basis av narrinda 5tminstone en bild bestamma atminstone en geometrisk egenskap has produkten (20, 21). Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett forfarande, ett datorprogram och en datorprogramprodukt for att kontrollera en produkt som transporteras under eller efter produktionsprocessen.

Description

Forfarande for produktkontroll med kamera och belysningsanordning TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning presenterar en anordning, ett forfarande, ett datorprogram och en datorprogramprodukt for produktkontroll.
BAKGRUND Produktionen av planmobler blir alit mer automatiserad. Farre manniskor ska tillverka fler och fler mobler utan att ge avkall pa kvaliten pa det som produceras. Produktionslinjerna blir alit mer komplexa och investeringskostnaden for nya linjer akar. Det Jr s5ledes viktigt att h51Ia en hog tillganglighet p5 varje linje och korta ner stalltider mellan produktbyte. Ett tidsodande moment vid byta av produkt Jr att manuellt kontrollera hl och dimension p5 de forsta bitarna och justera produktionsanlaggningen s5 att panelerna h5lIer sig inom en specifikation innan den nya paneltypen kan borja produceras. Produktionslinjernas kapacitet begransas s5ledes.
Viktiga kvalitetsmAtt p5 plana mobelpaneler Jr att alla a finns p5 ratt plats, har ratt storlek och har ratt djup. Om det finns fel p5 Mien riskerar moblerna reklameras av slutanvandarna. Vidare ska storleken (t.ex. langd, bredd och vinkelrathet) och formen vara ratt. Hag utfors denna del av kvalitetskontrollen i huvudsak helt manuellt genom stickprovstagning av paneler som kontrolleras manuellt eller semimanuellt vid frist5ende matbord. Da produktionshastigheten Jr hog kan det mellan stickprovstagningen ha tillverkats m5nga paneler med felaktigheter som mAste rattas till eller som vanligast Jr kasseras. Vidare s5 Jr det inte helt ovanligt att paneler med funktionella fel, s5som saknar n5got h51, n5r slutkunden.
Forutom ovanst5ende funktionella kvalitetsmAtt ska estetiken p5 panelernas ytor vara utan storande defekter.
Ovanst5ende problem galler inte bara for planmobler utan ocks5 for produktion av andra produkter. 1 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med den foreliggande uppfinningen är att minska nackdelarna av de ovan beskrivna anordningarna och forfaranden for produktkontroll.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att presentera en anordning, ett forfarande, ett datorprogram och en datorprogramprodukt for snabb produktkontroll.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att presentera en anordning, ett forfarande, ett datorprogram och en datorprogramprodukt for platssparande produktkontroll.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att presentera en anordning, ett forfarande, ett datorprogram och en datorprogramprodukt for noggrann produktkontroll.
Atminstone nagot av syftena uppnas genom en anordning for produktkontroll av en produkt, under eller efter produktionsprocessen, vid en transportanordning som är inrattad att transportera produkten som ska kontrolleras. Anordningen innefattar ocks5 en forsta kameraanordning som är inrattad att ta 5tminstone en bild av 5tminstone en del av produkten nar produkten befinner sig i eller p5 transportanordningen. Anordningen innefattar vidare en forsta belysningsanordning. Den forsta belysningsanordningen är inrattad att skicka ut ljus for detektion av den forsta kameraanordningen. Anordningen innefattar ocks5 en berakningsenhet som är inrattad att ta emot namnda 5tminstone en bild frAn den forsta kameraanordningen. Berakningsenheten är ocksa inrattad att p5 basis av namnda atminstone en bild bestamma 5tminstone en geometrisk egenskap hos produkten.
Genom denna anordning fas mojligheten att utfora produktkontrollen p5 ett platssparande satt. Inga ytterligare komponenter behovs p5 eller i transportanordningen. Till exempel kravs inga orienterings- eller fasth5lIningselement p5 eller i transportanordningen som bringar produkten i ett specifikt lage och/eller en specifik position i forh5llandet till den forsta kameraanordningen. PS s5 satt kan transportanordningar i befintliga produktionslinjer utnyttjas utan att det kravs storre plats for en ombyggnad av transportanordningen.
Produkten kan till exempel fordelaktigt kontrolleras innan den forpackas eller paketeras. Vidare 5stadkommer anordningen att valdigt snabbt f5 ett resultat av produktkontrollen s5 att systematiska produktionsfel snabbt kan finnas. Darigenom kan produktionen snabbt stoppas vid eventuella fel och/eller dessa fel 5tgardas snabbt. 2 I en vidareutveckling är den forsta belysningsanordningen anordnad pa samma sida av produkten som den forsta kameraanordningen. Den forsta belysningsanordningen är foretradesvis anordnad i forhallande till den forsta kameraanordningen sa att belysningsvinkeln Jr samma eller nastan samma som den forsta kameraanordningens observationsvinkel for varje punkt i kameraanordningens bildfalt. Anordningen innefattar vidare en retroreflektiv folie som är anordnad p5 en motsatt sida av produkten i forh5llande till den forsta kameraanordningens och den forsta belysningsanordningens sida. Den retroreflektiva folien är vidare anordnad att reflektera atminstone en del av det av den forsta belysningsanordningen utskickade ljuset till den forsta kameraanordningen.
Genom denna anordning kan den forsta kameraanordningen och den forsta belysningsanordningen anordnas p5 samma eller nasta samma stalle. Det minskar platsbehovet for eventuella sladdar eller stativanordningar. Darigenom kan en sarskilt platssparande anordning Astadkommas. Vidare mojliggor en retroreflektiv folie skarpa kontraster i bilden mellan produkt och bakgrund, vilket underlatter bestammandet av Atminstone en geometrisk egenskap has produkten.
I ytterligare en vidareutveckling är Atminstone ett kalibreringsobjekt anordnat i den forsta kameraanordningens synfalt. Namnda Atminstone ett kalibreringsobjekt är foretradesvis delvis retroreflektivt och är anordnat s5 att det ljus som kommer fr5n den forsta belysningsanordningen reflekteras Irk] namnda Atminstone ett kalibreringsobjekt till den forsta kameraanordningen.
Darigenom underlattas kalibreringen av den forsta kameraanordningen, resp. hojs kalibreringsnoggrannheten. Darigenom astadkommes en noggrannare bestamning av namnda 5tminstone en geometrisk egenskap has produkten.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar transportanordningen en rullbana.
Det mojliggor en snabb och enkel transport av produkten.
I ytterligare en vidareutveckling är den forsta belysningsanordningen anordnad p5 sidan motsatt den forsta kameraanordningen. Den forsta belysningsanordningen innefattar foretradesvis en lysande skarm.
Genom en lysande skarm kan en hog och jamn ljusemission Astadkommas. 3 I ytterligare en vidareutveckling är berakningsenheten vidare inrattad att bestamma laget for produktens kanter i namnda atminstone en bild och darmed produktens position och/eller orientering pa eller i transportanordningen.
Darigenom kan produkten pa ett enkelt satt fa ett relativt koordinatsystem tilldelat, vars referenspunkt, till exempel origon, alltid befinner sig pa en specifik punkt av produkten och vars orientering foljer produktens orientering.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar namnda atminstone en geometrisk egenskap atminstone en del av produktens ytterkontur.
Darigenom astadkommes ett sarskilt fordelaktigt satt att bestamma produktens position och/eller orientering.
I ytterligare en vidareutveckling är berakningsenheten inrattad att berakna atminstone nagot av produktens bredd, langd, ratvinklighet, eller form.
Det mojliggor en enkel jamforelse med en specifikation av produkten.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar den forsta belysningsanordningen lysdioder, som foretradesvis skickar ut pulsat ljus.
Det minimerar stromforbrukningen, samtidigt som pulsandet forlanger lysdiodernas livslangd och lysdiodernas varmeutveckling. Darigenom minskas ocks5 den forsta kameraanordningens uppvarmning i fall den befinner sig pa samma stalle eller nastan samma stalle som den forsta be lysni ngsa no rd ni nge n.
I ytterligare en vidareutveckling utgors produkten som ska kontrolleras av ett plant eller vasentligen plant objekt. Det plana eller vasentligen plana objekt är foretradesvis en panel.
Darigenom är uppfinningen i synnerhet anvandbar i mobelindustrin dar manga produkter eller atminstone delprodukter är plana eller vasentligen plana.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar anordningen atminstone en andra belysningsanordning. Namnda atminstone en andra belysningsanordning är anordnad i forhallande till transportanordningen s att ljus fran namnda atminstone en andra belysningsanordning reflekteras av produkten till den forsta kameraanordningen. 4 Berakningsenheten är vidare inrattad att bestamma produktens sp5r- och h5lkonfiguration p5 sidan som vetter mot den forsta kameraanordningen baserad p5 namnda Atminstone en bild. Spar- och halkonfigurationen innefattar foretradesvis eventuella hals och eventuella spars narvaro och/eller eventuella h5ls och eventuella spArs position relativt produkten och/eller eventuella hals och eventuella sp5rs storlek.
Darigenom tillfores en viktig kontrollfunktion i produktkontrollen. Narvaron och/eller position och/eller storleken av eventuella hl och/eller sp5r Jr oftast avgiirande for produktens funktion. 1 ytterligare en vidareutveckling sker bildtagningen av den forsta kameraanordningen nar b5de namnda forsta belysningsanordning och narrinda Atminstone en andra belysningsanordning belyser produkten samtidigt Darigenom sakerstalles att namnda 5tminstone en geometrisk egenskap och namnda eventuella h51- och/eller sp5rkonfiguration befinner sig p5 samma bild och darigenom i samma koordinatsystem, varfor inget relativfel mellan namnda atminstone en geometrisk egenskap och namnda eventuella h51- och/eller sp5rkonfiguration uppst5r. 1 ytterligare en vidareutveckling skickar namnda atminstone en andra belysningsanordning stroboskopiskt ut ljus.
Det mojliggor en skarp avbildning av produkten 5N/en am den snabbt ror sig p5 transportbandet. 1 ytterligare en vidareutveckling innefattar anordningen vidare en andra kameraanordning.
Den andra kameraanordningen är anordnad att ta Atminstone en bild av Atminstone en del av produkten nar produkten befinner sig i eller p5 transportanordningen. Anordningen innefattar vidare en tredje belysningsanordning som är anordnad i forhAllande till transportanordningen s5 att ljus fr5n namnda tredje belysningsanordning reflekteras av produkten till den andra kameraanordningen. Den andra kameraanordningen Jr sedan anordnad pa den till forsta kameranordningen motsatta sidan av produkten. Berakningsenheten är vidare inrattad att ta emot 5tminstone en bild av den andra kameraanordningen och att bestamma produktens spar- och halkonfiguration p5 sidan som vetter mot den andra kameraanordningen baserad pa namnda Atminstone en bild frAn den andra kameraanordningen.
Det mojliggor att detektera sp5r och/eller halkonfiguration fran fler an en sida.
I ytterligare en vidareutveckling är bildtagningen av den andra kameraanordningen tidssynkroniserad med bildtagningen av den forsta kameraanordningen.
Harigenom kan information som erhalles genom en bild tagen fran den forsta kameraanordningen anvandas for att Oka noggrannheten nar varden bestammes baserad p en bild fran den andra kameraanordningen.
I ytterligare en vidareutveckling är atminstone ett kalibreringsobjekt anordnat i den andra kameraanordningens synfalt.
Det hojer noggrannheten och kalibreringsnoggrannheten ytterligare.
I ytterligare en vidareutveckling är den forsta belysningsanordningen och den eventuella andra belysningsanordningen inrattade att skicka ut ljus med en forsta v5glangd eller inom ett forsta vaglangdsomrade. Den tredje belysningsanordningen är inrattad att skicka ut ljus med en andra vaglangd eller inom ett andra vaglangdsomrade. Den andra vaglangden eller det andra vaglangdsomradet är olik/4 den forsta vaglangden resp. det forsta vaglangdsomradet. Den forsta kameraanordningen är sedan inrattad att detektera ljus vasentligen utanfor den andra v5glangden eller det andra v5glandsomr5det. Den andra kameraanordningen är sedan inrattad att detektera ljus vasentligen utanfor den forsta v5glangden eller det forsta vaglandsomradet.
Darigenom minimeras mangden oonskat stroljus i kameraanordningarna.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar anordningen en forsta laseranordning som är anordnad att projicera atminstone en forsta laserlinje p5 produkten i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen. Det Ors p5 55 satt att namnda atminstone en forsta laserlinje atminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens synfalt. Den forsta laseranordningen är vidare anordnad att bilda en tankt triangel mellan namnda forsta laseranordning, namnda forsta kameraanordning och produkten. Foretradesvis är inget avstand i den tankta triangeln vasentligen storre eller mindre an ett annat avstand i den tankta triangeln. Berakningsenheten är vidare inrattad att berakna ett avstand mellan produkten och den forsta kameraanordningen baserad pa triangulering med hjalp av det kanda avstandet mellan den forsta kameraanordningen och den forsta laseranordningen, den forsta 6 laseranordningens pekriktning och den forsta laserlinjens placering p5 namnda emottagna Atminstone en bild.
Darigenom kan berakningsenheten kompensera for rorelser av produkten i riktning mot den forsta och/eller den andra kameraanordningen, resp. for rotationer av produkten som innebar en avstandsforandring av atminstone en del av produkten i forhallande till en kameraanordning. PA sA satt hojes noggrannheten i produktkontrollen ytterligare.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar anordningen en andra laseranordning som är anordnad att projicera en andra laserlinje pA produkten i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen. Det gars pa sA satt att den andra laserlinjen Atminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens synfalt. Den andra laseranordningen är vidare anordnad att bilda en tankt triangel mellan den andra laseranordningen, den forsta kameraanordningen och produkten. Avstandet mellan den andra laseranordningen och den forsta kameraanordningen i den tankta triangeln är foretradesvis vasentligen mindre an de tvA andra avstAnd i den tankta triangeln. Berakningsenheten är vidare inrattad att berakna ett avstand mellan produkten och den forsta kameraanordningen vid manga punkter Wigs den andra laserlinjen. Berakningen av avstAndet är baserad pA triangulering med hjalp av det kanda avstandet mellan den forsta kameraanordningen och den andra laseranordningen, den andra laseranordningens pekriktning och den andra laserlinjens placering pa namnda emottagna Atminstone en bild. Berakningsenheten är vidare inrattad att bestamma djupet av eventuella hl eller spar baserat pa det beraknade avstandet mellan produkten och den forsta kameraanordningen vid manga punkter.
Darigenom mojliggors ytterligare kontroll av produkten.
I ytterligare en vidareutveckling, nar anordningen innefattar namnda Atminstone en ytterligare belysningsanordning, sa är berakningsenheten vidare inrattad att identifierar ytskador pa produkten baserat pa namnda Atminstone en bild.
Darigenom mojliggors ytterligare kontroll av produkten.
Atminstone nAgot av syftena uppnas ocks5 genom ett forfarande for att kontrollera en produkt som transporteras vid en transportanordning under eller efter produktionsprocessen. Forfarandet innefattar att skicka ut forsta ljus Iran Atminstone en forsta sida mot produkten 7 p8 s5 satt att en del av forsta ljuset n5r produkten och den andra delen av forsta ljuset i huvudsak Aterreflekteras frAn en yta som Jr anordnad p5 en motsatt sida av produkten. Forfarandet innefattar ocksa att detektera en forsta bild av produkten p5 vasentligt samma sida av produkten som forsta ljuset skickades ut ifrAn p5 sA satt att belysningsvinkeln är samma eller nastan samma som observationsvinkeln for varje punkt i bildfaltet. Forfarandet innefattar ocks5 att extrahera kantinformation ur den forsta detekterade bilden och att bestamma produktens form och/eller position och/eller orientering i bilden baserat p5 den extraherade kantinformationen.
Harigenom mojliggores att utfora bestammandet av produktens form och/eller position och/eller orientering p5 ett platssparande satt. Samtidigt forenklas bestammandet av produktens form och/eller position och/eller orientering genom okad kontrast i bilden.
I en vidareutveckling innefattar forfarande vidare att becloma huruvida produktens geometri stammer overens med en fordefinierad specifikation av produkten baserad p5 den bestamda formen och/eller positionen och/eller orienteringen.
Harigenom Astadkommes ett platssparande och noggrant forfarande for produktkontroll.
Vidare 5stadkommer forfarandet att valdigt snabbt f5 ett resultat av produktkontrollen s5 att systematiska produktionsfel snabbt kan finnas. Darigenom kan produktionen snabbt stoppas vid eventuella fel och/eller dessa fel 5tgardas snabbt.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar produktens geometri 5tminstone nAgot av produktens bredd, langd, ratvinklighet, och/eller annan tvAdimensionell geometrisk form.
Det mojliggor att latt jamfora produkten med en specifikation.
I ytterligare en vidareutveckling innefattar forfarandet vidare att ytterligare belysa produkten frAn en eller flera vinklar som foretradesvis inte avviker mer an 90 grader fr5n den riktning ur vilken det forsta ljuset skickas ut. Forfarandet innefattar vidare att detektera i en bild, som foretradesvis Jr forsta bilden, ljuset fran den ytterligare belysningen som av produkten har reflekterats dit. Forfarandet innefattar ocks5 att bedoma huruvida produktens h51- och/eller spArkonfiguration stammer overens med en specifikation av produkten baserad p5 den detekterade bilden.
Darigenom mojliggores ytterligare kontroll av produkten. 8 1 ytterligare en vidareutveckling innefattar produktens h51- och/eller sp5rkonfiguration Atminstone nAgot av h5lens och/eller sp5rens narvaro, position eller storlek.
Det mojliggor att bestamma oftast avgorande egenskaper for en produkts funktion. 1 ytterligare en vidareutveckling innefattar forfarandet att projicera atminstone en laserlinje i huvudsak tvars rOrelseriktning p5 produkten. FOrfaradnedet innefattar vidare att detektera namnda projicerade Atminstone en laserlinje p5 en bild, som foretradesvis motsvarar forsta bilden. Forfarandet innefattar ocks5 att bestamma ett aystAnd mellan ett bilddetekteringselement och produkten baserad p5 den detekterade bilden och triangulering och att am/arida det bestamda aystAndet i bestamningen av produktens form och/eller [151- och/eller sp5rkonfiguration.
Darigenom hojes noggrannheten i produktkontrollen ytterligare. 1 ytterligare en vidareutveckling innefattar forfarandet att projicera en laserlinje i huvudsak tvars rorelseriktning p5 produkten. Forfarandet innefattar vidare att detektera den projicerade laserlinjen p5 en bild, som foretradesvis motsvarar forsta bilden. Forfarandet innefattar ocks att bestamma aystAnd mellan ett bilddetekteringselement och flera punkter langs den projicerade laserlinjen baserad pa den detekterade bilden och triangulering och att am/arida de bestamda ayst5nden for att bedorna huruvida produktens h51- och/eller sp5rdjupet stammer overens med en specifikation av produkten.
Darigenom mojliggores ytterligare kontroll av produkten Atminstone nagot av syftena uppnas ocksa genom ett datorprogram for produktkontroll, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka utforandet av n5got av ovanst5ende forfaranden.
Atminstone n5got av syftena uppn5s ocks5 genom en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad p5 ett, av en dator lasbart, medium for att utfora n5got av ovanst5ende 25 forfaranden. 9 Har och i hela beskrivningen betyder uttrycken retroreflektiv och 5terreflektera att ljus reflekteras tillbaka i samma riktning som det kom ifran, eller atminstone nastan samma riktning som det kom ifran.
FIGURBESKRIVNING Fig. 1 visar schematiskt en utforingsform av den uppfinningsenliga anordningen.
Fig. 2 visar schematiskt en annan utforingsform av den uppfinningsenliga anordningen.
Fig. 3a visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset fran den forsta belysningsanordningen skickades ut.
Fig. 3b visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset fran namnda atminstone en andra belysningsanordning skickades ut.
Fig. 3c visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset fran bade den forsta belysningsanordningen och fran namnda atminstone en andra belysningsanordning skickades ut.
Fig. 4 visar ett flodesschema over det uppfinningsenliga forfarandet.
Fig. 5 visar ett flodesschema av en mojlig vidareutveckling av det uppfinningsenliga forfarandet.
Fig. 6 visar ett flodesschema av ytterligare en mojlig vidareutveckling av det uppfinningsenliga forfarandet.
Fig. 7 visar ett flodesschema av ytterligare en mojlig vidareutveckling av det uppfinningsenliga 20 forfarandet.
BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Den uppfinningsenliga anordningen beskrives enklast med hjalp av en mojlig utforingsform 1 som är schematiskt illustrerad i Fig. 1. Utforingsformen 1 har sarskilt valts for att pa ett tydligt satt forklara uppfinningens syfte och funktion. Inte alla delar i utforingsformen 1 är 10 nodvandiga for att utfora uppfinningen. 1staIlet visar utforingsformen 1 flera fordelaktiga vidareutvecklingar av uppfinningen. !den mojliga utforingsformen 1 transporteras en produkt 20 p5 en transportanordning 10, 11. 1 det visade exemplet är produkten en i huvudsak platt panel. Panelen kan vara tra- eller metallbaserad. Produkten kan ocksa vara plastbaserad. Panelen kan ocksa besta av andra material. Anordningen kan foretradesvis anvandas for plana produkter 20. 1 ett annat exempel kan anordningen ocks5 anvandas for andra produkter. 1 det visade exemplet innefattar produkten 20 flera h5121, av vilka for oversiktens skull endast ett h5121 har markerats med en hanvisningsbeteckning. Produkten kan ocks5 innefatta sp5r. SpAr och/eller [Al kan finnas p mer an en sida av produkten. Eventuella hal 21 och/eller spar gSr i ett exempel igenom hela produkten. 1 ett exempel har eventuella h51 21 och/eller sp5r ett visst djup, men är inte genomg5ende, dvs. man "kan inte titta igenom produkten". 1 det visade exemplet utgores transportanordningen 10, 11 av ett stativ 10 och flera rullar 11, av vilka for oversiktens skull endast en rulle 11 har markerats med en hanvisningsbeteckning.
Rullarna 11 kan i en utforingsform vridas elektriskt eller mekaniskt s5 att en produkt 20 p rullarna forskjutes p5 grund av rorelseenergin som overfores till produkten av rullarna. 1 en utforingsform är Atminstone nAgra av rullarna forbundna genom ett band. Bandet visas inte i figuren. Bandet kan ftirm5 de forbundna rullarna att vridas i samma hastighet. P5 s5 satt innefattar transportanordningen ett rullband. Bandet finns i s5 fall foretradesvis endast p5 ett visst stalle has rullarna 11, till exempel vid sidan av rullarna vid stativet 10, sa att produkten 20,21 inte eller i huvudsak inte kommer transporteras p5 bandet. Transportanordningen kan i princip vara vilken transportanordning som heist som inte helt omfamnar produkten. Det är viktigt att transportanordningen inte skymmer produkten p5 s5 satt att ljuset som namns i den fortsatta beskrivningen absorberas eller reflekteras for mycket av transportanordningen. 1 ett exempel befinner sig transportanordningen 10, 11 i en produktionslinje, t.ex. efter att produkten 20 har forsetts med h51 21 och/eller sp5r. Att forse produkten med h51 21 kan till exempel Astadkommas medelst en borranordning. 1 ett exempel befinner sig transportanordningen 10, 11 efter att produkten har forsetts med en ytbehandling, till exempel en ytbelaggning. 1 ett exempel anvandes transportanordningen i ett steg innan produkten 20 paketeras. Produkten 20 kan vara en del av en storre produkt och paketeras tillsammans med andra produkter i en paketeringsanordning. 1 ett exempel är produkten 11 en del av en mobel som tillsammans med andra mobeldelar ska forpackas efter produktionskontrollen.
Utforingsformen 1 innefattar en forsta kameraanordning 31. Den forsta kameraanordningen 31 innefattar i utforingsformer flera kameror. I andra utforingsformer innefattar den forsta kameraanordningen 31 en kamera. Foretradesvis är kameran/kamerorna i den forsta kameraanordningen 31 och i eventuella ytterligare kameraanordningar digitalkameror, till exempel kameror baserad p5 CMOS eller p5 CCD-teknik. I utforingsformen 1 sitter den forsta kameraanordningen 31 vid ett p5byggnadsstativ 13. I andra utforingsformer sitter den forsta kameraanordningen vid taket. I ytterligare andra utfOringsformer sitter kameran p5 golvet. I annu andra utforingsformer sitter den forsta kameraanordningen vid ett annat element, t.ex. vid en vagg eller ett kameraanordningsstativ. Namnda placeringsmojligheter for den forsta kameraanordningen finns ocks5 for en eventuell andra kameraanordning eller for eventuella ytterligare kameraanordningar. Den forsta kameraanordningen 31 är inrattad att ta Atminstone en bild av Atminstone en del av produkten nar produkten befinner sig i eller p transportanordningen 10, 11. Med andra ord är den forsta kameraanordningen 31 anordnad p5 55 satt att 5tminstone en del av produkten 20, 21 befinner sig i den forsta kameraanordningens 31 synfalt under transportprocessen. Utforingsformen 1 innefattar ocks5 en forsta belysningsanordning 30. Den forsta belysningsanordningen 30 är inrattad att skicka ut ljus for detektion av den forsta kameraanordningen 31. I den visade utforingsformen 1 är den forsta belysningsanordningen 30 anordnad p5 samma sida av produkten 20 som den forsta kameraanordningen 31. I ett exempel innefattar den forsta belysningsanordningen 30 lysdioder, som foretradesvis skickar ut pulsat ljus. Genom att anvanda lysdioder kan en energibesparing uppas jamfort med glodlampor, halogenror eller liknande belysningskallor. Genom att skicka ut pulsat ljus forlanges lysdiodens livslangd. Dessutom reduceras varmeproduktionen i lysdioden. Pulsfrekvensen av lysdioderna är sammankopplad med bildtagningsfrekvensen av den forsta belysningsanordningen 30 sa att lysdioderna emitterar ljus under tiden den forsta kameraanordningen 31 tar en bild. Ytterligare en fordel med lysdioderna är att det emitterade ljusspektrumet är begransat jamfort med andra ljuskallor s5som glodlampor eller halogenror. Darigenom kan den forsta belysningsanordningen 31 skicka ut ljuset inom ett visst v5glangdsomr5de som kan skilja sig -Wan v5glangdsomr5det for 12 andra lysdioder i en eventuell tredje belysningsanordning. Fordelarna av detta forklaras senare.
Utforingsformen 1 innefattar en retroreflektiv folie 40 som är anordnad p5 en motsatt sida av produkten 20, 21 i forh5llande till den forsta kameraanordningens 31 och den forsta belysningsanordningens 30 sida. Den reflektiva folien 40 är anordnad att reflektera Atminstone en del av det av den forsta belysningsanordningen 30 utskickade ljuset till den forsta kameraanordningen 31. Har, och i hela dokumentet, ska uttrycket retroreflektiv folie inte bara innefatta en folie utan vilket retroreflektivt element som heist.
Den forsta belysningsanordningen 30 i utforingsformen 1 är anordnad p5 s5 satt, att belysningsvinkeln är samma eller nastan samma som den forsta kameraanordningens 31 observationsvinkel for vane punkt i dess bildfalt. Det innebar att en ljusstr5le som skickas ut av den forsta belysningsanordningen 30 och som reflekteras av den retroreflektiva folien 40 na'r fram till den forsta kameraanordningen 31. Det uppn5s i utforingsformen 1 genom att den forsta belysningsanordningen 30 är anordnad i en ring kring den forsta kameraanordningen 15 31. Darigenom befinner sig den forsta belysningsanordningen 30 och den forsta kameraanordningen 31 p5 nastan samma stalle. I en foredragen utforingsform leder ljuset som reflekteras fr5n den retroreflektiva folien 40 till den forsta belysningsanordningen 30 till att den tagna 5tminstone ena bilden p5 dessa stallen overexponeras, medan ljuset som nn den forsta kameraanordningen 31 genom reflektion fr5n produkten 20, 21 foretradesvis leder till att den tagna atminstone ena bilden pa dessa stallen underexponeras.
Utforingsformen 1 innefattar ocks5 en berakningsenhet, som inte visas i Fig. 1. I ett exempel befinner sig berakningsenheten i eller vid kameraanordningen. I ett annat exempel befinner sig berakningsenheten p5 ett annat stalle. I ett exempel an berakningsenheten en extern dator. I ett exempel an berakningsenheten integrerad i en eventuell styranordning for produktionsprocessen. I ett exempel är berakningsenheten inrattad att kommunicera med en eventuell styranordning for produktionsprocessen och att overfora data till den. Berakningsenheten an inrattad att ta emot namnda atminstone en bild fran den forsta kameraanordningen 31. Berakningsenheten an vidare inrattad att p5 basis av namnda 5tminstone en bild bestamma 5tminstone en geometrisk egenskap hos produkten 20. I ett exempel innefattar namnda atminstone en geometrisk egenskap atminstone en del av 13 produktens ytterkontur. Detta sker i ett exempel genom bildbehandling, t.ex. i en mjukvara, i berakningsenheten. Om bilden pa de stallen som inte visor produkten 20 Or overexponerad och pa de stallen som visor produkten Or underexponerad, sa som beskrivits ovan, Or det sarskilt latt att skilja mellan bildpartier som tillhor produkten 20 och bildpartier som inte tillhor produkten 20, och pa sa satt bestamma en geometrisk egenskap has produkten 20, till exempel atminstone en del av produktens 20 ytterkontur. Ett tydligt exempel syns i figur 3a.
I ett exempel Or berakningsenheten ocksa inrattad att bestamma laget for produktens kanter i namnda atminstone en bild. Darmed kan berakningsenheten sedan bestamma produktens position och/eller orientering pa eller i transportanordningen.
For att astadkomma en hog produktionstakt i en produktionsanordning Or det oftast fordelaktig att ha hoga transporthastigheter i transportanordningen 10, 11, sa att sa manga produkter 20 som mojligt kan transporteras genom produktionsprocessen under en viss tidsperiod. Ju hogre transporthastigheten Or desto lattare hander det dock att en produkt 20 vrider sig pa transportanordningen 10, 11. Om produkten till exempel Or rektangular och om produktens kanter vid en viss tidspunkt under produktionsprocessen var parallella till transportanordningen resp. vinkelrata mot transportanordningen kan namnda vridning leda till att produktens kanter vid en annan tidpunkt inte langre Or parallella mot transportanordningen resp. vinkelrata mot transportanordningen. Om berakningsenheten som beskrivits ovan bestammer produktens orientering kan denna vridning av produkten 20 detekteras.
I ett exempel Or berakningsenheten inrattad att jamfora produktens bestamda atminstone en geometrisk egenskap med en fordefinierad specifikation av produkten. I ett exempel Or berakningsenheten inrattad att kommunicera till en eventuell styranordning av produktionsprocessen am en viss avvikelse mellan namnda atminstone en geometrisk egenskap och den fordefinierade specifikationen har detekteras.I ett exempel Or berakningsenheten inrattad att mata ut ett meddelande am en viss avvikelse mellan namnda atminstone en geometrisk egenskap och den fordefinierade specifikationen har detekteras. Meddelandet kan till exempel vara ett meddelande till en operator. I ett exempel beaktas produktens bestamda position och/eller orientering nar produktens bestamda atminstone en geometrisk egenskap jamfors med en fordefinierad specifikation av produkten. I ett exempel, 14 nar den fordefinierade specifikationen utgores av en schablon, anpassas produktens position och/eller orientering genom bildbehandling s5 att den stammer overens med schablonen. PA sa sat underlattas en jamforelse och avvikelser mellan schablonen och produkten kan detekteras. I ett annat exempel infores ett relativt koordinatsystem for produkten, dar origon till exempel ligger vid en sarskilt utmarkt punkt p5 produkten, till exempel ett horn. Sedan kan geometriska egenskaper hos produkten beskrivas i det relativa koordinatsystemet och jamforas med geometriska egenskaper i ett motsvarande relativt koordinatsystem for produktens specifikation. Dessa exempel Jr inte uttommande utan vilken annan jJmforelsemetod som heist som leder till samma eller vasentligen samma resultat kan anvandas har.
I ett exempel Jr Atminstone ett kalibreringsobjekt anordnat i den forsta kameraanordningens 31 synfalt. Det visas inte i figuren. Namnda 5tminstone ett kalibreringsobjekt kan till exempel vara anordnat p5 samma hojd som rullarna 11. I ett exempel Jr namnda Atminstone ett kalibreringsobjekt anordnat mellan rullarna 11. I fall anordningen innefattar fler an ett kalibreringsobjekt s5 Jr dessa kalibreringsobjekt foretradesvis anordnade p5 s5 satt att deras relativposition Jr fast. Namnda 5tminstone ett kalibreringsobjekt Jr foretradesvis delvis retroreflektivt och Jr anordnat s5 att det ljus som kommer frAn den forsta belysningsanordningen 30 reflekteras fran namnda atminstone ett kalibreringsobjekt till den forsta kameraanordningen 31. P5 s5 satt kan den forsta kameraanordningen 31 kalibreras utan manuella ingrepp i produktionsprocessen.
I ett exempel Jr berakningsenheten inrattad att berakna 5tminstone n5got av produktens bredd, langd, ratvinklighet, eller form. I ett exempel innefattar namnda 5tminstone en geometrisk egenskap hos produkten produktens bredd, langd, ratvinklighet, eller form. Produktens bredd, langd, ratvinklighet, eller form Jr oftast avgorande for produktens funktionalitet. Darfor kan en eller flera av dessa egenskaper vara sarskilt fordelaktig/-a vid en jamforelse med en specifikation av produkten.
Utforingsformen 1 innefattar vidare atminstone en andra belysningsanordning 32, 33. I utforingsformen 1 best5r namnda 5tminstone en andra belysningsanordning 32, 33 av en forsta och en andra belysningsanordning 32 och en andra andra belysningsanordning 33. I utforingsformen 1 Jr de andra belysningsanordningarna 32, 33 fasta vid stativet 10. Det som sagts ovan ang5ende andra mojligheter att positionera den forsta belysningsanordningen an att fasta vid stativet galler ocks5 for de andra belysningsanordningarna 32, 33. De andra belysningsanordningarna 32, 33 är anordnade i forhallande till transportanordningen 10, 11 sa att ljus frAn de andra belysningsanordningarna 32, 33 reflekteras av produkten 20 till den forsta kameraanordningen 31.
I ett exempel skickar de andra belysningsanordningarna 32, 33 ut stroboskopiskt ljus. Sarskilt om transporthastigheten av produkten 20 är hog sakerstaller stroboskopiskt ljus med forhAllandevis kort tid av ljusexponering och forhAllandevis star ljusmangd att den forsta kameraanordningen 31 kan ta skarpa bilder av produkten. Det Jr kant for en fackman hur ljusmangden och ljusexponeringstiden kan anpassas i forhallande till en viss kamaraanordning for att p5 sA satt 15 skarpa bilder av ett objekt, i det har fallet produkten 20. Darfor beskrives denna anpassning inte mer detaljerat har.
I utforingsformen 1 är berakningsenheten vidare inrattad att bestamma produktens 20 spAroch hAlkonfiguration 21 p5 sidan som vetter mot den forsta kameraanordningen 31. Denna bestamning baseras p5 namnda Atminstone en bild. SpAr- och hAlkonfigurationen innefattar foretradesvis eventuella h5ls 21 och eventuella sp5rs narvaro och/eller eventuella hAls 21 och eventuella spArs position relativt produkten och/eller eventuella h5ls 21 och eventuella spArs storlek. Naninda Atminstone en bild som tas av den forsta kameraanordningen 31 är foretradesvis inte Over- eller underexponerad nar ljuset fr5n de andra belysningsanordningarna 32, 33 detekteras. Hal 21 och/eller spar far p5 sa satt en annan farg respektive grAton an resten av produkten 20. Det syns till exempel i figur 3c. Figur 3c visar ocks5 panelens ytterkontur som uppn5s genom att namnda forsta och namnda Atminstone en andra belysningsanordning lyser samtidigt, Genom till exempel automatisk bildbehandling som detekterar tillrackligt starka kontrastandringar och/eller farg-/grAtonandringar kan p5 sA satt narvaron, storleken och positionen av eventuella hal 21 eller spar detekteras. Narvaron, storleken och positionen av eventuella hal 21 eller spAr has produkten jamfors sedan i ett exempel med en specifikation av produkten 20. Det gars i ett exempel p5 liknande satt som beskrivits ovan i samband med produktens atminstone en geometrisk egenskap. Aven eventuella meddelanden till en operator och/eller kommunikation till en eventuell styranordning for produktionsprocessen kan skickas baserad p5 resultatet av jamforelsen p samma satt som beskrivits ovan. 16 Utforingsformen 1 innefattar vidare en forsta laseranordning 50. Den forsta laseranordningen 50 Jr anordnad p5 sA satt att den projicerar 5tminstone en forsta laserlinje 53 p5 produkten 20. Den forsta laseranordningen 50 är fast vid lamplig plats i eller efter produktionslinjen. I ett exempel Jr den lampliga platsen ett stativ, en vagg, golvet eller taket. Den forsta 5 laseranordningen 50 Jr anordnad p5 s5 satt att dess avst5nd till den forsta kameraanordningen 31 och den forsta laseranordningens 50 pekriktning är kanda. I ett exempel mates eller bestammes dessa varden vid installationen av anordningen eller genom en kalibreringsprocess. I ett annat exempel bestammes dessa varden fortlopande eller i vissa intervall under produktionskontrollen. Namnda 5tminstone en forsta laserlinje 53 projiceras i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen 10, 11 p5 s5 sat att namnda Atminstone en forsta laserlinje 53 atminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens 31 synfalt. Namnda Atminstone en forsta laserlinje 53 har en vAglangd som kan detekteras av den forsta kameraanordningen 31.
Den forsta laseranordningen 50 Jr anordnad p5 s5 satt att en tankt triangel bildas mellan den forsta laseranordningen 50, den forsta kameraanordningen 31 och produkten 20. Med andra ord utgor den forsta laseranordningen 50, i synnerhet en specifik punkt vid den forsta laseranordningen 50, till exempel punkten dar laserljuset lamnar den forsta laseranordningen, den forsta kameraanordningen 31, i synnerhet en punkt vid den forsta kameraanordningen 31, till exempel en specifik punkt i en bildsensor av den forsta kameraanordningen 31, och produkten 20, i synnerhet en valfri punkt av namnda Atminstone en forsta laserlinjens 53 del som hamnar p5 produkten 20, hornen i den tankta triangeln. Foretradesvis är inget avst5nd i den tankta triangeln vJsentligen storre eller mindre an ett annat avst5nd i den tankta triangeln. Vidare Jr berakningsenheten inrattad att berakna ett avst5nd mellan produkten 20, i synnerhet en punkt p5 namnda 5tminstone en forsta laserlinjens 53 del som hamnar p produkten 20, och den forsta kameraanordningen 31 baserad p5 triangulering. Denna berakning Ors genom triangulering med hjalp av det kanda avstAndet mellan den forsta kameraanordningen 31 och den forsta laseranordningen 50, den forsta laseranordningens 50 pekriktning och den forsta laserlinjens 53 placering p5 namnda emottagna 5tminstone en bild. Detta avst5nd kan beraknas med god noggrannhet. Noggrannheten hojs ju ['ogre upplosningsformAgan Jr hos den forsta kameraanordningen 31. Fackmannen inser ocks5 att en god kompromiss mellan noggrannheten och utrymmet for den beskrivna utforingsformen 1 17 skulle vara att langden av den tankta triangelns tre sidor är ungefar lika I5nga. Om avst5ndet mellan den forsta kameraanordningen 31 och den fOrsta laseranordningen är 50 mycket kortare an de andra tva sidorna i den tankta triangeln forsamras noggrannheten. Om avstAndet mellan den forsta kameraanordningen 31 och den forsta laseranordningen 50 är mycket langre an de andra tv5 sidorna i den tankta triangeln utokas utrymmet som kravs for anordningen. Fackmannen forstAr att optimera anordningen av den forsta kameraanordningen 31 och den forsta laseranordningen 50 efter omstandigheterna.
Genom att hoga transporthastigheter kan forekomma i transportanordningen 10, 11 kan produkten 20 p5 grund av rullarnas inverka latt vippas upp eller ned s5 att, antaget en plan transportstracka och en platt produkt, en framre kant hos produkten hojs nagot och en bakre kant has produkten sanks nAgot under en tidspunkt i transportprocessen, eller vice versa. Denna vippning orsakar dock att produktens geometri kan forandras i namnda Atminstone en bild. Till exempel innebar en vippning i ett exempel att produktens langd, sAsom den detekteras i bilden, forandras. I ett exempel forandrar vippningen avst5ndet mellan produktens 20 h51 21, s5som de detekteras i bilden. Om kravet p5 noggrannheten av halpositionen Jr Mgt stallt, till exempel nAgon eller n5gra tiondels millimeter, eller annu mindre, s5 kan en sAdan vippning latt pAverka resultatet av en jamforelse av ovan namnda art, till exempel genom att de fran berakningsenheten bestamda vardena ligger utanfor produktens 20 specifikation. Genom att berakna avstAndet mellan produkten 20 och den forsta kameraanordningen 31 sAsom beskrivits ovan kan en vippning av produkten detekteras. Berakningsenheten tar sedan i ett exempel hansyn till det beraknade avst5ndet och korrigerar de bestJmda vardena baserad p5 namnda beraknade avstAnd.
I ett exempel Jr berakningsenheten vidare inrattad att identifierar ytskador p5 produkten 20 baserat p5 namnda Atminstone en bild. Foretradesvis anvrides Mrfor ljuset som kommer frAn de tva andra belysningsanordningarna 32, 33 och som detekteras genom reflektion pa produkten 20 av den forsta kameraenheten 31. PA s5 satt Jr den delen av bilden som mojliggor for berakningsenheten att detektera ytskador varken over- eller underexponerad.
Fig. 2 visar en annan utforingsform 2 av den uppfinningsenliga anordningen. I denna utforingsform är element med samma hanvisningsbeteckning samma sak som i Fig. 1 och dessa element beskrives darfor har inte en gang till, sa lange funktionen inte avviker fran den 18 utforingsformen 1. I utforingsform 2 betecknar 60 en forsta belysningsanordning som är inrattad att skicka ut ljus for detektion av den forsta kameraanordningen 31. I utforingsform 2 är den forsta belysningsanordningen 60 anordnad p5 sidan motsatt den forsta kameraanordningen 31. Den forsta belysningsanordningen 60 innefattar foretradesvis en lysande skarm 60. Den forsta kameraanordningen 31 detekterar sedan ljuset som har nAtt dit fr5n den lysande skarmen 60 utan att ha blockerats av produkten 20. P5 s8 satt f5s ocks5 en bild liknande fig. 3a, och berakningsenheten arbetar sedan p5 samma satt som beskrivits i samband med utforingsform 1.
I det foljande beskrivs ytterligare vidareutvecklingsformer av den uppfinningsenliga anordningen. Dessa vidareutvecklingar finns inte ritade i Fig. 1 eller Fig. 2, men beskrives i relation till dessa for att aka forst5elsen av uppfinningen.
I en mojlig vidareutveckling innefattar anordningen vidare en andra laseranordning. Denna andra laseranordning är anordnad att projicera en andra laserlinje p5 produkten i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen p5 s5 satt att den andra laserlinjen 15 5tminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens synfalt. Den andra laseranordningen är vidare anordnad att bilda en tankt triangel mellan den andra laseranordningen, den forsta kameraanordningen och produkten. Den tankta triangeln med den andra laseranordningen bildas helt analogt den tankta triangeln med den forsta laseranordningen. Skillnaden är att avst5ndet mellan den andra laseranordningen och den forsta kameraanordningen i den tankta triangeln foretradesvis är vasentligen mindre an de tva andra avst5nd i den tankta triangeln. Berakningsenheten är sedan vidare inrattad att berakna ett avstAnd mellan produkten och den forsta kameraanordningen vid m5nga punkter Wigs den andra laserlinjen baserad p5 triangulering. Trianguleringen Ors med hjalp av det kanda avst5ndet mellan den forsta kameraanordningen och den andra laseranordningen, den andra laseranordningens pekriktning och den andra laserlinjens placering p5 namnda emottagna 5tminstone en bild. Genom att avst5ndet beraknas vid m5nga punkter langs den andra laserlinjen erhAller man en hojdprofil av produkten Wigs den andra laserlinjen. Om detta gars med manga andra laserlinjer, alternativt am detta Ors m5nga ganger vid olika stallen av produkten, s5 kan man lagga ihop hojdprofilerna for att 15 en hojdprofil av hela eller delar av produkten. I ett exempel är anordningen konfigurerad att skicka den andra laserlinjen till m5nga stallen av produkten och berakningsenheten är inrattad att berakna avst5ndet mellan 19 produkten och den forsta kameraanordningen vid manga punkter langs laserlinjen varje gang laserlinjen är pa ett nytt stalle av produkten. Berakningsenheten är sedan i ett exempel inrattad att bestam ma en hojdprofil av hela eller delar av produkten pa basis av de beraknade avstanden vid manga punkter langs laserlinjen varje gang laserlinjen är pa ett nytt stalle av produkten. Berakningsenheten är i den beskrivna vidareutvecklingen sedan vidare inrattad att bestamma djupet av eventuella hal eller spar baserat pa det beraknade avstandet mellan produkten och den forsta kameraanordningen vid manga punkter. I ett exempel är berakningsenheten sedan inrattad att jamfora det bestamda hal- och/eller spardjupet med en specifikation av produkten.
Genom att avstandet mellan den andra laseranordningen och den forsta kameraanordningen i den tankta triangeln foretradesvis är vasentligen mindre an de tva andra avstand i den tankta triangeln sitter den andra laseranordningen foretradesis mycket narmare den forsta kameraanordningen an en eventuell forsta laseranordning. Det har till foljd att den andra laserlinjen lattare nar bottnen av eventuella hal och/eller spar. I synnerhet uppnas det ifall produkten är plan eller nastan plan och eventuella hal och/eller spar är anordnade vinkelratt eller nastan vinkelratt mot den plana eller nastan plana ytan av produkten. Forvisso forsamras hojdupplosningen, sasom beskrivits i samband med den forsta laseranordningen, men djupet av eventuella hal och/eller spar behover ofta inte bestammas lika noga som eventuella hals och/eller spars position och/eller storlek.
I ett exempel sker bildtagning av den forsta kameraanordningen nar bade namnda forsta och namnda atminstone en andra belysningsanordning skickar ut ljus. Figur 3c visar en bild registrerad p5 da detta satt. Harigenom astadkommes att i samma bild bestamma atminstone en geometrisk egenskap has produkten och en eventuell hal- och/eller sparkonfiguration. Genom att era bestamningen i samma bild sakerstalles att bade namnda atminstone en geometrisk egenskap has produkten och namnda eventuell hal- och/eller sparkonfiguration automatiskt befinner sig i samma koordinatsystem. PS sa satt uppstar inget fel p5 grund av en relativ positionsforskjutning.
I ett exempel sker samtidiga registreringar av den forsta kameraanordningen och den andra kameraanordningen varvid laget for undersidans hal och spArkonfigurationen relativt panelens ytterkonturer kan beraknas.
I ett exempel sker bildtagningen av den forsta kameraanordningen inte samtidigt nar alla eventuella belysningsanordningar och/eller laseranordningar skickar ut ljus. I ett exempel sker bildtagningen av den forsta kameraanordningen med ljus som harror fran den forsta belysningsanordningen vid en annan tidpunkt an bildtagningen av den forsta kameraanordningen med ljus som harror frAn den andra belysningsanordningen. PA s5 satt kan berakningsenheten anvanda den ena bilden for att bestamma 5tminstone en geometrisk egenskap hos produkten medan berakningsenheten kan anvanda den andra bilden for att bestammaoch/eller sparkonfigurationen.
I vissa situationer behover inte eventuella avvikelser mellan produkten och en specifikation av produkten upptackas vid varje produkt utan det racker att upptacka systematiska avvikelser i produktionen. I synnerhet i detta fall kan mojligheten att inte bestamma alla mojliga avvikelser vid varje bildtagning vara till fordel for att optimera anordningens installningar till att detektera den avvikelse man är mest intresserad av for tillfallet. En sAdan optimering är i ett exempel installningarna i den forsta kameraanordning, t.ex. dess belysningstid och/eller dess bildtagningsfrekvens.
I ett exempel sker bildtagningen nar den andra laseranordningen projicerar namnda andra laserlinje p5 produkten inte samtidigt som en eller flera andra belysningsanordningar och/eller laseranordningar skickar ut ljus. I detta exempel kan till exempel bildtagningsfrekvensen hojas drastiskt for att 15 den andra laserlinjen p5 m'Onga stallen p5 produkten. I ett exempel tar den forsta kameraanordningen i storleksordning 1000 bilder per sekund alltmedan produkten transporteras forbi den forsta kameraanordningen, for att p5 s5 satt erh51Ia en hojdprofil av hela eller delar av produkten.
I en annan vidareutveckling innefattar den uppfinningsenliga anordningen en andra kameraanordning och en tredje belysningsanordning. Den andra kameraanordningen är anordnad att ta 5tminstone en bild av 5tminstone en del av produkten nar produkten befinner sig i eller p5 transportanordningen. Den tredje belysningsanordningen är anordnad i forhallande till transportanordningen sa att ljus fran namnda tredje belysningsanordning reflekteras av produkten till den andra kameraanordningen. Den andra kameraanordningen är anordnad p5 den till forsta kameranordningen motsatta sidan av produkten. 21 Det innebar att den andra kameraanordningen är anordnat under produkten 20 i en vidareutveckling av utforingsform 1 eller 2. Den tredje belysningsanordningen är sedan i ett exempel anordnad under produkten 20. I ett exempel, nar den tredje belysningsanordningen är anordnat under produkten, sa Jr den tredje belysningsanordningen och den andra kameranordningen anordnade analogt till det som beskrivits ovan i relation till den forsta belysningsanordningen och den forsta kameraanordningen.
Berakningsenheten är i den beskrivna vidareutvecklingen vidare inrattad att ta emot atminstone en bild av den andra kameraanordningen och att bestamma produktens spar- och halkonfiguration pa sidan som vetter mot den andra kameraanordningen baserad pa namnda atminstone en bild fran den andra kameraanordningen. Detta sker fullstandigt analogt till det som beskrivits ovan om att bestamma spar- och/eller halkonfigurationen av produkten pa sidan som vetter mot den forsta kameraanordningen. Genom att lata den andra kameraanordningen registrera en bild samtidigt som den forsta kameranordningen registrerar en bild kan spar- och/eller halkonfigurationen pa sidan som vetter mot den andra kameraanordningen beraknas relativt panelens ytterkonturer.
Den forsta och den andra kameraanordningen är fordelaktigt anordnade pa sa satt att de bada kameraanordningarna endast inta en liten del eller ingen del ails av den respektive andra kameraanordningens synfalt. Det uppnas i ett exempel genom att kameranordningarna har liten storlek. Det uppnas i ett exempel genom att avstandet mellan kameraanordningarna är start. Det uppnas i ett exempel genom att den ena kameraanordningen oftast tacks av produkten i den andra kameraanordningens synfalt. Aven for belysningsanordningarna galler att de fordelaktigt inte syns i en kameraanordningens synfalt. Det kan i ett exempel uppnas pa samma satt som precis beskrivits for kameraanordningarna.
I ett exempel är bildtagningen av den andra kameraanordningen tidssynkroniserad med bildtagningen av den forsta kameraanordningen. Darigenom kan berakningsenheten anvanda den bestamda atminstone ena geometriska egenskapen has produkten som erhallits genom namnda atminstone en bild fran den forsta kameraanordningen for att erhalla battre eller ytterligare information ur namnda atminstone en bild fran den andra kameraanordningen.
I ytterligare en vidareutveckling av uppfinningen, nar den innefattar en forsta och en andra kameraanordning, är den forsta belysningsanordningen och namnda eventuella atminstone en 22 andra belysningsanordning inrattade att skicka ut ljus med en forsta v5glangd eller inom ett forsta vAglangdsomrAde. I ett exempel sker det genom att anvanda en filteranordning i samband med den forsta belysningsanordningen och/eller namnda eventuella atminstone en andra belysningsanordning. Filteranordningen sldpper sedan endast igenom namnda forsta v5glangd eller namnda forsta vAglangdsomrAde. I ett exempel innefattar namnda forsta och/eller namnda eventuella 5tminstone en andra belysningsanordning lysdioder. I ett exempel emitterar lysdioderna endast inom namnda forsta vAglangdsomrAde. I namnda vidareutveckling är den tredje belysningsanordningen inrattad att skicka ut ljus med en andra v5glangd eller inom ett andra v5glangdsomr5de, dar den andra v5glangden eller det andra v5glangdsomr5det är olik/4 den forsta vAglangden resp. det forsta v5glangdsomr5det. Detta kan uppna's p5 samma sat som for forsta vAglangden, resp. forsta vAglangdsomrAde. Den forsta kameraanordningen är vidare inrattad att detektera ljus vasentligen utanfOr den andra v5glangden eller det andra v5glandsomr5det och den andra kameraanordningen är vidare inrattad att detektera ljus vasentligen utanfor den forsta v5gI6ngden eller det forsta v5glandsomr5det. P5 s5 satt forhindras att den forsta kameraanordningen detekterar namnvart ljus fran den tredje belysningsanordningen. Samtidigt forhindras att den andra kameraanordningen detekterar namnvart ljus fr5n namnda forsta och namnda eventuella Atminstone en andra belysningsanordning. Darigenom behover man i namnda Atminstone en bild frAn den forsta kameraanordningen inte ta hansyn till den tredje belysningsanordningen, och i namnda 5tminstone en bild fr5n den andra kameraanordningen behover man inte ta hansyn till namnda forsta och namnda eventuella 5tminstone en andra belysningsanordning.
I ett exempel av en uppfinningsenlig anordning som innefattar rullar 11 eller andra element av en transportanordning som kan synas nar en kameraanordning tar bilder av produkten, s5 är den forsta och/eller den eventuella andra kameraanordningen inrattad att ta flera bilder av produkten. Det gars p5 s5 satt att olika delar av produkten befinner sig p5 en rulle 11 eller p eller i ett annat element av transportanordningen vid olika bilder. Darigenom kan man uppna att de fiesta eller till och med alla delar av produkten 5tminstone p5 en bild inte skymmas av transportanordningen. Berakningsenheten är sedan i ett exempel inrattad att kombinera dessa bilder.
Fig. 3a visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset fr5n den forsta belysningsanordningen skickades ut. 23 Fig. 3b visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset frAn namnda Atminstone en andra belysningsanordning skickades ut.
Fig. 3c visar en mojlig bild av en produkt som tagits av den forsta kameraanordningen nar ljuset frAn bade den forsta belysningsanordningen och frAn namnda Atminstone en andra belysningsanordning skickades ut.
I Fig. 3a-3c betecknar hanvisningsbeteckning 311 rullarna av en transportanordning, t.ex. av en transportanordning 10, 11 sAsom den schematiskt skisserats i Fig. 1 eller Fig. 2. I Fig. 3a-3c visas ocks5 produkten 320 samt en lysande skarm 340 eller en retroreflektiv folie 340. I Fig. 3b-3c syns aven h51 321, av vilka for oversiktens skull endast ett hal 321 har markerats. Aven ett spar 322 synes i Fig. 3b-3c.
Om bilden enligt Fig. 3a har tagits med en uppfinningsenlig anordning enligt Fig. 1 harror den vita fargen av den retroreflektiva folien 340 fr5n att ljuset, som skickades ut av den forsta belysningsanordningen, har 5terreflekterats frAn den retroreflektiva folien i huvudsak till den forsta kameraanordningen och pa sa satt overexponerat bilden, medan ljuset fran den forsta belysningsanordningen som skickades mot produkten 320 har reflekteras 5t m5nga olika hall, i synnerhet bort frAn den forsta kameraanordningen, varp5 den del av ljuset som 5terreflekterats till den forsta kameraanordningen är mycket liten och p5 s5 satt har underexponerat bilden. For rullarna 311 galler samma sak som for produkten 320.
Om bilden enligt Fig. 3a har tagits med en uppfinningsenlig anordning enligt Fig. 2 s5 harror den vita fargen av den lysande skarmen 340 fr5n att ljuset darifr5n direkt n5r den forsta kameraanordningen och darigenom har overexponerat bilden dar. Den svarta fargen fran produkten 320 harror Iran att ljuset som skickades ut frAn den lysande skarmen 340 har blockerats av produkten 340 Iran att n5 den forsta kameraanordningen, varp5 bilden dar har underexponerats. For rullarna 311 galler samma sak som for produkten 320.
I Fig. 3b har inget ljus skickats ut Iran den forsta belysningsanordningen, varp5 den lysande skarmen 340 är slackt och darfor mork pa bilden, resp. varpa inget ljus aterreflekterats fran den retroreflektiva folien 340 till den forsta kameraanordningen. Ljuset som skickats ut Iran den andra belysningsanordningen har reflekterats av produkten at mAnga hall, bland annat till 24 den forsta kameraanordningen, varp5 produkten 320 syns p8 bilden. For rullarna 311 galler samma sak som for produkten 320.
Eftersom situationen under vilken bilden i Fig. 3c har tagits motsvarar en kombination av situationen i Fig. 3a och Fig. 3b, dvs. i Fig. 3a skickade den forsta belysningsanordningen ut ljus, i Fig. 3b skickade den andra belysningsanordningen ut ljus, och i Fig. 3c skickade den forsta och den andra belysningsanordningen ut ljus, sA är aven bilden i Fig. 3c en kombination ur bilderna i Fig. 3a och Fig. 3b.
Fig. 4 visar ett flodesschema over det uppfinningsenliga forfarandet 400. Forfarandet borjar med steg 410. I steg 410 skickas forsta ljus ut frAn Atminstone en forsta sida mot produkten p s5 satt att en del av forsta ljuset n5r produkten och den andra delen av forsta ljuset i huvudsak Aterreflekteras frAn en yta som är a nordnad p5 en motsatt sida av produkten. Denna yta Jr till exempel en retroreflektiv folie sasom den beskrivits ovan i samband med utforingsform 1. Uttrycket mot produkten betyder allts5 inte att alit emitterat ljus ska n5 produkten, utan bara att en del av det emitterade ljuset ska n5 produkten. Det kan till exempel uppn5s genom att produkten befinner sig, 5tminstone delvis, i en ljuskagla av en belysningsanordning, medan produkten inte tacker hela ljuskaglan. Forfarandet fortsatter med steg 420.
I steg 420 detekteras en forsta bild av produkten p5 vasentligt samma sida av produkten som forsta ljuset skickades ut ifr5n. Detektionen sker p5 s5 satt att belysningsvinkeln är samma eller nastan samma som observationsvinkeln for varje punkt i bildfaltet. I ett exempel uppn5s detta genom att den forsta bilden detekteras p5 samma stalle eller 5tminstone nastan samma stalle som en ljuskaglas topp. Ljuskaglan är i ett exempel samma ljuskagla som beskrivits som exempel i samband med steg 420. Forfarandet fortsatter med steg 430.
I steg 430 extraheras kantinformation ur den forsta detekterade bilden. Detta sker i ett exempel genom bildbehandlingsrutiner. PS ett fordelaktigt satt kan denna information extraheras automatiskt. I ett exempel innefattar kantinformation Atminstone n5got av en eller flera kanters narvaro, position och orientering. I ett exempel Jr namnda en eller flera kanter 5tminstone en av produktens en eller flera ytterkanter. Forfarandet fortsatter med steg 440.
I steg 440 bestammes produktens form och/eller position och/eller orientering i bilden baserat p8 den extraherade kantinformationen.
I ett exempel avslutas forfarandet efter steg 440. I ett annat exempel fortsatter forfarandet med steg 450 efter steg 440.
I steg 450 bedommes huruvida produktens geometri stammer overens med en fordefinierad specifikation av produkten baserad p5 den bestamda formen och/eller positionen och/eller orienteringen. I ett exempel sker det p5 samma satt som beskrivits ovan i samband med Fig. 1 och Fig. 2. I ett exempel innefattar produktens geometri Atminstone nAgot av produktens bredd, langd, ratvinklighet, och/eller annan tv5dimensionell geometrisk form. Forfarandet avslutar efter steg 450.
I ett exempel innefattar forfarandet 400 ett ytterligare forfarande 500 som visas och beskrives i samband med Fig. 5. Forfarandet 500 utfores i ett exempel samtidigt som forfarande 400. I ett exempel utfores forfarandet 500 fore eller efter forfarande 400. Forfarandet 500 borjar med steg 510.
I steg 510 belyses produkten ytterligare fr5n en eller flera vinklar som foretradesvis inte avviker mer an 90 grader fran den riktning ur vilken det forsta ljuset skickas ut. Denna ytterligare belysning sker i ett exempel samtidigt som forsta ljuset skickas ut. I ett exempel sker den ytterligare belysningen inte samtidigt med att fOrsta ljuset skickas ut. Genom att riktningen av ljuset som belyser produkten ytterligare inte avviker mer an 90 grader fr5n den riktning som forsta ljuset skickas ut s5 sakerstalls i m5nga fall, i synnerhet am produkten Jr plan eller nastan plan, att ljuset fr5n den ytterligare belysningen efter reflektion p5 produkten kan f5ngas upp i samma bild som tagits i steg 420 eller Atminstone i en annan bild tagen p samma stalle som i steg 420. Forfarandet fortsatter med steg 520.
I steg 520 detekteras i en bild, som foretradesvis är forsta bilden, ljuset fr5n den ytterligare belysningen som av produkten har reflekterats dit. Om denna detektion sker samtidigt kan en bild som i Fig. 3c has. Om bilden ar forsta bilden sakerstaller forfarandet att eventuella bedomningar i steg 450 och/eller i steg 530 sker p5 basis av samma bild, och darmed av samma tidpunkt under transportprocessen for produkten. Forfarandet fortsatter med steg 530.
I steg 530 bedommes huruvida produktensoch/eller sp5rkonfiguration stammer overens med en specifikation av produkten baserad p5 den detekterade bilden. I ett exempel 26 innefattar produktens h51- och/eller sp5rkonfiguration 5tminstone n5got av h5lens och/eller spArens narvaro, position eller storlek. Detta sker i ett exempel 55 som det beskrivits ovan i samband med Fig. 1 och Fig. 2.1 ett exempel, nar bilden ur steg 520 till exempel är samma bild som forsta bilden ur steg 420, s5 mojliggiirs en bed5mning av produktens h51- och/eller sp5rkonfiguration p5 basis av geometribedomningen i steg 450. 1 ett exempel mojliggors darigenom att relatera produktens h51- och/eller sp5rkonfiguration till produktens geometri. Forfarandet 500 avslutas efter steg 530. 1 ett exempel är det uppfinningsenliga forfarandet vidareutvecklat med ett forfarande 600 s5som illustrerat i Fig. 6. Forfarandet 600 utfores i ett exempel samtidigt som forfarande 400.1 ett exempel utfores forfarandet 600 fore eller efter forfarande 400. Forfarandet 600 borjar med steget 610. 1 steget 610 projiceras atminstone en laserlinje i huvudsak tvars rorelseriktning p5 produkten. lett efterfoljande steg 620 detekteras namnda projicerade 5tminstone en laserlinje p5 en bild. Bilden motsvarar foretradesvis forsta bilden. 1 ett exempel är bilden den forsta bilden. 1 ett exempel är bilden tagen p5 samma stalle som den forsta bilden, foretradesvis av samma kamera. Darigenom sakerstalles att optiska fel och/eller avbildningsegenskaper är i huvudsak desamma i steg 620 och i steg 420 sA att behovet av bildkorrigering minimeras. 1 ett efterfoljande steg 630 bestammes ett avstAnd mellan ett bilddetekteringselement och produkten baserad p5 den detekterade bilden och triangulering. 1 ett fordelaktigt exempel 20 projiceras laserlinjen i steg 610 p5 s5 sat att en avstAndsandring mellan ett bilddetekteringselement och produkten latt kan ses i bilden av namnda detekterade 5tminstone en laserlinje. Ett exempel for hur detta kan ske har beskrivits i samband med Fig. 1 och Fig. 2. 1 ett efterfoljande steg 640 anvandes det bestamda avst5ndet i bestamningen av produktens form och/eller h51- och/eller sp5rkonfiguration. Detta steg utfores innan ett eventuellt steg 530 utfores i ett eventuellt forfarande 500. Detta steg utfores ocksa, i fall avstandet anvands for att bestamma produktens form, innan steget 440 utfores. Genom att anvanda avst5ndet kan i ett exempel vardena for produktens form och/eller position och/eller orientering och/eller h51- och/eller sp5rkonfiguration korrigeras for eventuella vippningar av produkten 27 eller rent generellt for eventuella rotationer av produkten kring axlar som är vinkelratta mot den optiska axeln av en kameraanordning som tar namnda bild och/eller forsta bild i ett av stegen 420, 520 och eller 620. Aven detta har beskrivits i ett exempel i samband med Fig. 1 och Fig. 2. Forfarandet 600 avslutas efter steg 640. 1 ytterligare en vidareutveckling av det uppfinningsenliga forfarandet anyands forfarandet 700. Forfarandet 700 utftires i ett exempel samtidigt som forfarande 400. 1 ett exempel utfores forfarandet 700 fore eller efter forfarande 400. Forfarandet 700 borjar med steget 710. 1 steget 710 projiceras en laserlinje i huvudsak tvars rorelseriktning p5 produkten. Lasserlinjen utgor fordelaktigt en annan laserlinje an en laserlinje i ett eventuellt steg 610. 1 det efterfoljande steg 720 detekteras den projicerade laserlinjen p5 en bild, som foretradesvis motsvarar forsta bilden. 1 ett exempel är bilden tagen p5 samma stalle som den f6rsta bilden, foretradesvis av samma kamera. Det leder till samma fordelar som diskuterats i samband med steg 620. 1 ett efterfoljande steg 730 bestammes ett ayst5nd mellan ett bilddetekteringselement och flera punkter langs den projicerade laserlinjen baserad p5 den detekterade bilden och triangulering. Darigenom erh5lles i ett exempel en hojdprofil av produkten langs laserlinjen. 1 ett exempel am/ands en eller flera laserlinjer vid m5nga stallen p5 produkten for att f5 en hojdprofil av hela eller delar av produkten. Ett exempel for hur detta kan ske har beskrivits i samband med Fig. 1 och Fig. 2. 1 ett efterfoljande steg 740 anyandes de bestamda ayst5nden for att bedoma huruvida produktens h51- och/eller sp5rdjupet stammer overens med en specifikation av produkten. Ett exempel for hur detta kan ske har beskrivits i samband med Fig. 1 och Fig. 2. Forfarandet avslutas efter steg 740. 28

Claims (25)

PATE NTKRAV
1. Anordning for produktkontroll av en produkt (20, 21), under eller efter produktionsprocessen, vid en transportanordning (10, 11) som Jr inrattad att transportera produkten (20, 21) som ska kontrolleras, dar anordningen innefattar: en forsta kameraanordning (31) inrattad att ta 8tminstone en bild av atminstone en del av produkten (20, 21) nar produkten befinner sig i eller p5 transportanordningen (10, 11), en forsta belysningsanordning (30; 60) inrattad att skicka ut ljus for detektion av den forsta kameraanordningen (31), en berakningsenhet inrattad att ta emot namnda Atminstone en bild fran den forsta kameraanordningen (31) och att pa basis av namnda atminstone en bild bestamma 5tminstone en geometrisk egenskap hos produkten (20, 21) kannetecknat av att berakningsenheten vidare är inrattad att bestamma laget for produktens (20, 21) kanter i namnda 5tminstone en bild och darmed produktens (20, 21) position och/eller orientering p5 eller i transportanordningen (10, 11), och av att anordningen är inrattad sa att ljus som skickas ut fran namnda forsta belysningsanordning (30; 60) for detektion av den forsta kameraanordningen (31) skickas ut till den forsta kameraanordningen (31) fran en i forhallande till den forsta kameraanordningen (31) motsatt sida av produkten (20, 21) eller reflekteras av ett retroreflektivt element (40) till den forsta kameraanordningen (31) fran en i forhallande till den forsta kameraanordningen (31) motsatt sida av produkten (20, 21).
2. Anordningen enligt foregaende patentkrav, dar den forsta belysningsanordningen (30) Jr anordnad p5 samma sida av produkten som den forsta kameraanordningen (31) och dar den forsta belysningsanordningen (30) foretradesvis är anordnad i forhallande till den forsta kameraanordningen (31) sa att belysningsvinkeln är samma eller nastan samma som den forsta kameraanordningens (31) observationsvinkel for varje punkt i kameraanordningens (31) bildfalt, dar anordningen vidare innefattar ett retroreflektivt element (40) som Jr anordnad p 29 en motsatt sida av produkten (20, 21) i forhallande till den forsta kameraanordningens (31) och den forsta belysningsanordningens (30) sida, vilket retroreflektivt element (40) vidare är anordnad att reflektera kminstone en del av det av den forsta belysningsanordningen (30) utskickade ljuset till den forsta kameraanordningen (31).
3. Anordningen enligt patentkrav 2, dar Atminstone ett kalibreringsobjekt är anordnat i den forsta kameraanordningens (31) synfalt, varvid namnda 5tminstone ett kalibreringsobjekt foretradesvis är delvis retroreflektivt och är anordnat s8 att det ljus som kommer fr5n den forsta belysningsanordningen (30) reflekteras fr5n namnda 5tminstone ett kalibreringsobjekt till den forsta kameraanordningen (31).
4. Anordningen enligt patentkrav 1, dar den forsta belysningsanordningen (60) är anordnad pa sidan motsatt den forsta kameraanordningen (31), och dar den forsta belysningsanordningen (60) foretr5desvis innefattar en lysande skarm (60).
5. Anordningen enligt nagot av foregaende patentkrav, dar namnda atminstone en geometrisk egenskap innefattar 5tminstone en del av produktens (20) ytterkontur.
6. Anordningen enligt nagot av foregaende patentkrav, dar berakningsenheten är inrattad att berakna Atminstone n5got av produktens (20) bredd, langd, ratvinklighet, eller form.
7. Anordningen enligt n5got av foreg5ende patentkrav, dar den forsta belysningsanordningen (30, 60) innefattar lysdioder, som ftiretradesvis skickar ut pulsat ljus.
8. Anordningen enligt n5got av foreg5ende patentkrav, innefattande 5tminstone en andra belysningsanordning (32, 33) anordnad i forh5llande till transportanordningen (10, 11) s5 att ljus fr5n namnda 5tminstone en andra belysningsanordning (32, 33) reflekteras av produkten (20, 21) till den forsta kameraanordningen (31), och dar berakningsenheten vidare är inrattad att bestamma produktens (20, 21) spar- och halkonfiguration (21) pa sidan som vetter mot den forsta kameraanordningen (31) baserad pa namnda atminstone en bild, dar spar- och halkonfigurationen (21) foretradesvis innefattar eventuella hAls (21) och eventuella spars narvaro och/eller eventuella h5ls (21) och eventuella sp5rs position relativt produkten och/eller eventuella hAls (21) och eventuella spArs storlek.
9. Anordningen enligt foregAende patentkrav, varvid bildtagningen av den forsta kameraanordningen (31) sker nar bAde namnda forsta belysningsanordning (30) och namnda atminstone en andra belysningsanordning (32,33) belyser produkten (20, 21) samtidigt.
10. Anordningen enligt nAgot av patentkrav 8-9 , dar namnda Atminstone en andra belysningsanordning (32, 33) stroboskopiskt skickar ut ljus.
11. Anordningen enligt nagot av foregAende patentkrav, vidare innefattande: en andra kameraanordning anordnad att ta Atminstone en bild av Atminstone en del av produkten (20, 21) nar produkten befinner sig i eller pa transportanordningen (10, 11); och en tredje belysningsanordning anordnad i forhallande till transportanordningen (10, 11) s5 att ljus fr5n namnda tredje belysningsanordning reflekteras av produkten (20, 21) till den andra kameraanordningen; varvid den andra kameraanordningen är anordnad p5 den till forsta kameranordningen (31) motsatta sidan av produkten (20, 21), varvid berakningsenheten är vidare inrattad att ta emot 5tminstone en bild av den andra kameraanordningen och att bestamma produktens (20, 21) spAr- och halkonfiguration (21) pa sidan som vetter mot den andra kameraanordningen baserad p5 namnda 5tminstone en bild fr5n den andra kameraanordningen.
12. Anordningen enligt foregaende patentkrav, varvid bildtagningen av den andra kameraanordningen är tidssynkroniserad med bildtagningen av den forsta kameraanordningen (31).
13. Anordningen enligt nAgot av patentkrav 11-12, dar den forsta belysningsanordningen (30; 60) och den eventuella andra belysningsanordningen (32, 33) är inrattade att skicka ut ljus med en forsta v5glangd eller inom ett forsta vAglangdsomr5de och dar den tredje belysningsanordningen är inrattad att skicka ut ljus med en andra 31 v5glangd eller inom ett andra v5glangdsomr5de, dar den andra v5glangden eller det andra v5glangdsomr5det Jr olikft den forsta vAglangden resp. det forsta vaglangdsomradet, och dar den forsta kameraanordningen (31) är inrattad att detektera ljus vasentligen utanfor den andra v5glangden eller det andra v5glandsomr5det och dar den andra kameraanordningen är inrattad att detektera ljus vasentligen utanfor den forsta v5glangden eller det forsta v5glandsomr5det.
14. Anordningen enligt nAgot av foregAende patentkrav, vidare innefattande en forsta laseranordning (50) anordnad att projicera 5tminstone en forsta laserlinje (53) p5 produkten (20, 21) i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen (10, 11) p5 sA satt att namnda atminstone en forsta laserlinje (53) atminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens (31) synfalt, dar den forsta laseranordningen (50) vidare Jr anordnad att bilda en tankt triangel mellan namnda forsta laseranordning (50), namnda forsta kameraanordning (31) och produkten (20, 21), varvid foretradesvis inget avst5nd i den tankta triangeln är vasentligen storre eller mindre an ett annat avst5nd i den tankta triangeln, och varvid berakningsenheten vidare är inrattad att berakna ett avst5nd mellan produkten (20, 21) och den forsta kameraanordningen (31) baserad p5 triangulering med hjalp av det kanda aystandet mellan den forsta kameraanordningen (31) och den forsta laseranordningen (50), den forsta laseranordningens (50) pekriktning och den forsta laserlinjens (53) placering p5 namnda emottagna Atminstone en bild.
15. Anordningen enligt n5got av foreg5ende patentkrav, vidare innefattande en andra laseranordning som är anordnad att projicera en andra laserlinje p5 produkten (20, 21) i huvudsak tvars transportriktningen av transportanordningen (10, 11) p5 s5 satt att den andra laserlinjen 5tminstone delvis hamnar i den forsta kameraanordningens (31) synfalt, dar den andra laseranordningen vidare är anordnad att bilda en tankt triangel mellan den andra laseranordningen, den forsta kameraanordningen (31) och produkten (20, 21), varvid aystAndet mellan den andra laseranordningen och den forsta kameraanordningen (31) i den tankta triangeln foretradesvis är vasentligen mindre an de tv5 andra avst5nd i den tankta triangeln, och varvid berakningsenheten vidare är inrattad att berakna ett avst5nd mellan produkten (20, 21) och den forsta kameraanordningen (31) vid m5nga punkter langs den andra laserlinjen baserad p 32 triangulering med hjalp av det kanda avst5ndet mellan den forsta kameraanordningen (31) och den andra laseranordningen, den andra laseranordningens pekriktning och den andra laserlinjens placering p5 namnda emottagna Atminstone en bild, och varvid berakningsenheten vidare är inrattad att bestamma djupet av eventuella hal (21) eller spAr baserat p5 det beraknade aystAndet mellan produkten (20, 21) och den forsta kameraanordningen (31) vid mAnga punkter.
16. Anordningen enligt nAgot av patentkrav 8-14, innefattande namnda Atminstone en andra belysningsanordning (32, 33), dar berakningsenheten vidare är inrattad att identifierar ytskador p5 produkten baserat p5 namnda atminstone en bild.
17. Forfarande (400) for att kontrollera en produkt som transporteras vid en transportanordning under eller efter produktionsprocessen, vilket forfarande innefattar: skicka ut forsta ljus (410) frail atminstone en forsta sida mot produkten p5 sa satt att en del av forsta ljuset nAr produkten och den andra delen av forsta ljuset i huvudsak Aterreflekteras frAn en yta som är anordnad p5 en motsatt sida av produkten; detektera en forsta bild (420) av produkten p5 vasentligt samma sida av produkten som forsta ljuset skickades ut ifran p5 sa satt att belysningsvinkeln är samma eller nastan samma som observationsvinkeln for varje punkt i bildfaltet; 1. extrahera kantinformation (430) ur den forsta detekterade bilden; 2. bestamma produktens form och/eller position och/eller orientering (440) i bilden baserat p5 den extraherade kantinformationen.
18. Forfarande enligt patentkrav 17, vidare innefattande att bedoma huruvida produktens geometri stammer overens med en fordefinierad specifikation av produkten (450) baserad p5 den bestamda formen och/eller positionen och/eller orienteringen. 33
19. Forfarande enligt patentkrav 18, varvid produktens geometri innefattar 5tminstone n5got av produktens bredd, langd, ratvinklighet, och/eller annan tv5dimensionell geometrisk form.
20. Forfarande enligt nAgot av patentkrav 17-19, vidare innefattande att ytterligare belysa produkten (510) fr5n en eller flera vinklar som foretradesvis inte avviker mer an 90 grader Irk] den riktning ur vilken det forsta ljuset skickas ut; 1. att detektera (520) i en bild, som foretradesvis är forsta bilden, ljuset fr5n den ytterligare belysningen som av produkten har reflekterats dit; att bedorna (530) huruvida produktens h51- och/eller spArkonfiguration stammer overens med en specifikation av produkten baserad pa den detekterade bilden.
21. Forfarande enligt foregaende patentkrav, dar produktens hal- och/eller sp5rkonfiguration innefattar 5tminstone n5got av hAlens och/eller sp5rens narvaro, position eller storlek.
22. Forfarande enligt n5got av patentkrav 17-21, vidare innefattande: att projicera atminstone en laserlinje i huvudsak tvars rorelseriktning pa produkten; 1. att detektera namnda projicerade atminstone en laserlinje pa en bild, som foretradesvis motsvarar fi5rsta bilden; att bestamma ett aystand mellan ett bilddetekteringselement och produkten baserad p5 den detekterade bilden och triangulering; och att am/arida det bestamda aystandet i bestamningen av produktens form och/eller h51- och/eller sp5rkonfiguration.
23. Forfarande enligt nagot av patentkrav 20-22, vidare innefattande: 1. att projicera en laserlinje i huvudsak tvars rorelseriktning p5 produkten; 34 att detektera den projicerade laserlinjen pa en bild, som foretradesvis motsvarar forsta bilden; att bestamma avstand mellan ett bilddetekteringselement och flera punkter langs den projicerade laserlinjen baserad pa den detekterade bilden och tria ngu le ring; — att anvanda de bestarnda avstanden for att becloma huruvida produktens haloch/eller spardjupet stammer overens med en specifikation av produkten.
24. Datorprogram for produktkontroll, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka utforandet av ett forfarande enligt nagot av patentkraven 17-23.
25. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandet enligt nagot av patentkraven 17-23. 1/ ( 31 32 11
SE1450427A 2014-04-07 2014-04-07 Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning SE537979C2 (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450427A SE537979C2 (sv) 2014-04-07 2014-04-07 Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning
US15/301,594 US10254234B2 (en) 2014-04-07 2015-03-31 Arrangement and method for product control
EP15724789.1A EP3129749A1 (en) 2014-04-07 2015-03-31 Arrangement and method for product control
PCT/SE2015/050403 WO2015156725A1 (en) 2014-04-07 2015-03-31 Arrangement and method for product control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450427A SE537979C2 (sv) 2014-04-07 2014-04-07 Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1450427A1 SE1450427A1 (sv) 2015-10-08
SE537979C2 true SE537979C2 (sv) 2016-01-05

Family

ID=53267539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1450427A SE537979C2 (sv) 2014-04-07 2014-04-07 Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10254234B2 (sv)
EP (1) EP3129749A1 (sv)
SE (1) SE537979C2 (sv)
WO (1) WO2015156725A1 (sv)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107076539B (zh) * 2014-09-24 2020-03-10 庞巴迪公司 激光视觉检查***和方法
EP3252458A1 (en) * 2016-06-01 2017-12-06 Hijos de Jose Sivo, S.L. System and method for digitalizing tridimensional objects
CN108253927A (zh) * 2018-01-18 2018-07-06 华南农业大学 一种检测形变秧盘的方法及***
CN110614282A (zh) * 2018-06-19 2019-12-27 宝山钢铁股份有限公司 一种热轧板坯表面清理质量缺陷的自动检测装置
EP3894844A4 (en) * 2018-12-10 2022-09-14 Usnr, Llc DETECTION OF DAMP WOOD IN SAWN OR PLANED WOOD PRODUCTS
US11776102B2 (en) * 2019-02-27 2023-10-03 King Abdullah University Of Science And Technology Programmable product assessor
KR102614215B1 (ko) 2019-03-20 2023-12-14 봅스트 맥스 에스에이 레이저 라인을 사용하는 멀티-카메라 이미징 시스템
CN110470250B (zh) * 2019-07-30 2021-06-15 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 一种零件表面平面度的检测装置及检测方法
US20210156881A1 (en) * 2019-11-26 2021-05-27 Faro Technologies, Inc. Dynamic machine vision sensor (dmvs) that performs integrated 3d tracking
CN112577427B (zh) * 2020-12-01 2022-11-01 武汉虹信科技发展有限责任公司 一种应用于天线的检测装置及检测方法
CN113310428B (zh) * 2021-06-11 2023-06-02 安徽工程大学 一种基于线结构光的同步传动表面轮廓测量***及测量方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4647208A (en) 1985-07-22 1987-03-03 Perceptron, Inc. Method for spatial measurement of holes
US4891530A (en) 1986-02-22 1990-01-02 Helmut K. Pinsch Gmbh & Co. Testing or inspecting apparatus and method for detecting differently shaped surfaces of objects
JP2002544524A (ja) 1999-05-14 2002-12-24 エムブイ・リサーチ・リミテッド マイクロビア検査システム
US6618155B2 (en) * 2000-08-23 2003-09-09 Lmi Technologies Inc. Method and apparatus for scanning lumber and other objects
DE102006062298B3 (de) * 2006-12-27 2008-06-19 Krones Ag Vorrichtung und Verfahren zum Inspizieren von Behältnissen
WO2010029549A1 (en) * 2008-09-12 2010-03-18 Ceramicam Ltd. Surface scanning device
US20180011477A1 (en) * 2009-09-07 2018-01-11 Cirtes Method and system for packaging a product
EP2339331A1 (en) * 2009-12-23 2011-06-29 Nanda Technologies GmbH Inspection and positioning systems and methods
US8706572B1 (en) * 2010-07-23 2014-04-22 Amazon Technologies, Inc. Generating product image maps
FI124426B (sv) 2012-03-02 2014-08-29 Fin Scan Oy Förfarande och anordning för bestämning av dimensionerna och yttre egenskaper hos tredimensionella stycken, t.ex. virke

Also Published As

Publication number Publication date
EP3129749A1 (en) 2017-02-15
US20170023490A1 (en) 2017-01-26
SE1450427A1 (sv) 2015-10-08
WO2015156725A1 (en) 2015-10-15
US10254234B2 (en) 2019-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE537979C2 (sv) Förfarande för produktkontroll med kamera och belysningsanordning
AU2015285487B2 (en) Shoulder incision device and shoulder incision method
CN203587519U (zh) 基于激光扫描与机器视觉的电路板检测装置
US20190174662A1 (en) Substrate position detection device
JP2015068668A (ja) 外観検査装置
WO2012014092A3 (en) Apparatus and method for three dimensional inspection of wafer saw marks
TW201713936A (zh) 晶粒缺陷檢測方法及裝置
US9933371B2 (en) Visual inspection apparatus and visual inspection method
CN108225214A (zh) 一种ccd视觉检测装置以及检测方法
JP6164603B2 (ja) 非破壊検査装置
KR101737954B1 (ko) 검사 장치 및 검사 방법
CN203241025U (zh) 一种钣金件三面视觉检测装置
US20180192558A1 (en) Component mounting machine
JP2009115715A (ja) タイヤトレッドゴムの長さの測定装置
JP2022105581A (ja) 成形不良の検出方法
KR20160084129A (ko) 필름 부착 장치
EP3207331B1 (en) Differential lighting
WO2017061286A1 (ja) 滑走路照明灯の検査装置及び滑走路照明灯の検査方法
US20160231107A1 (en) Chassis Measurement under Ambient Light
JP5956241B2 (ja) 検査方法及び検査装置
JP5829933B2 (ja) 車両用計器の表示パネル用検査装置
US11575814B2 (en) Image capturing device and appearance inspecting device including the same
US11410297B2 (en) Method of verifying fault of inspection unit, inspection apparatus and inspection system

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed