SE537900C2 - Förfarande och system för bestämning av fordonsposition - Google Patents

Förfarande och system för bestämning av fordonsposition Download PDF

Info

Publication number
SE537900C2
SE537900C2 SE1250212A SE1250212A SE537900C2 SE 537900 C2 SE537900 C2 SE 537900C2 SE 1250212 A SE1250212 A SE 1250212A SE 1250212 A SE1250212 A SE 1250212A SE 537900 C2 SE537900 C2 SE 537900C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
lane
determining
distance
relative
Prior art date
Application number
SE1250212A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1250212A1 (sv
Inventor
Joseph Ah-King
Jon Andersson
Pär Degerman
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1250212A priority Critical patent/SE537900C2/sv
Priority to CN201380020057.1A priority patent/CN104334440B/zh
Priority to EP13757023.0A priority patent/EP2822839A4/en
Priority to PCT/SE2013/050181 priority patent/WO2013133752A1/en
Publication of SE1250212A1 publication Critical patent/SE1250212A1/sv
Publication of SE537900C2 publication Critical patent/SE537900C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B60W2422/95—Measuring the same parameter at multiple locations of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for bestamning av ett fordons (1) position relativt fordonets fardvags vagbana (10), innefattande stegen att: fortlopande bestamma (S1) avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti; och baserat p6 s6lunda bestamda avstand bedoma (S2) fordonets sidoposition. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett system for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

Description

Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for bestamning av ett fordons (1) position relativt fordonets fardvags vagbana (10), innefattande stegen att: fortlopande bestamma (S1) avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti; och baserat pa salunda bestamda avstand bedorna (S2) fordonets sidoposition.
Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett system for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana. Foreliggande uppfinning hanfOr sig ocksa till ett motorfordon. Fareliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.
SAMMANDRAG Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for bestamning av ett fordons (1) position relativt fordonets fardvags vagbana (10), innefattande stegen att: fortlopande bestamma (S1) avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti; och baserat p6 s6lunda bestamda avstand bedoma (S2) fordonets sidoposition.
Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett system for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.
FORFARANDE OCH SYSTEM FOR BESTAMNING AV FORDONSPOSITION TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande far bestamning av fordonsposition enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig aven till ett system for bestamning av fordonsposition enligt ingressen till patentkrav 7. Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Uppfinningen hanfOr sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.
BAKGRUND Vissa fordon är idag utrustade med kameror och/eller andra sensorer som är anordnade aft avkanna filmarkeringarna pa fordonets fardvags vagbana, framfOr eller bakom fordonet, kir aft bedoma i vilken fil och var i filen pa vagbanan fordonet befinner sig. Denna signal kan sedan anvandas for aft varna om fordonet ofrivilligt ror sig ut ur filen och/eller anvandas for aft reglera fordonet i filen.
Dessa sensorer kan ha problem aft se vagmarkeringarna tillfalligt eller under langre tider p.g.a. slitna eller obefintliga vagmarkeringar eller vintervaglag.
SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är aft astadkomma ett forfarande for bestamning av fordonsposition utmed fordonets fardvags vagbana som ar effektivt och majliggar saker bestamning. 1 Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är aft astadkomma ett system for bestamning av fordonsposition utmed fordonets fardvags vagbana som är effektivt och mojliggor saker bestamning.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstaende beskrivning, astadkommes medelst ett forfarande, ett system, ett motorfordon, eft datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav 1, 7, 13, 14 och 15. Foredragna ufforingsformer av forfarandet och systemet ar definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav 2-6 och 8-12.
Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana, enligt sardragen i krav 1. Harigenom erhalles ett effektivt satt aft bestamma fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana, vilket kan utnyttjas enskilt eller som komplement till annan bestamning av fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana, sasom avkanning av vagmarken utmed fordonets fardvags vagbana. Harvid mojliggors foljaktligen en sakrare bestamning av fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana. Harvid erhalles information huruvida fordonet befinner sig i en fil pa vagbanan och i sa fall vilken fil och dess position i filen. Genom att utnyttja kand fordonsposition hos fordonet fOr bestamning av avstandet och utnyttja ansatsen aft detta avstand till topografiska karaktaristika är konstant under en viss tidsperiod kan denna information utnyttjas fer aft veta fordonets position relativt vagbanan, exempelvis som redundans till kand information om fordonets position fran avkanning av vagmarkeringar sa aft om vagmarkeringar under ett pat utmed vagbanan ej är detekterbara, det bestamda avstandet kan anvandas for aft halla reda pa fordonets position. 2 Enligt en utforingsform innefattar forfarandet sardragen i krav 2. Genom utnyttjande av dylika topografiska karaktaristika mojliggors effektiv avstandsbestamning mellan fordonssida och vagkant.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet sardragen i krav 3. Dylika organ mojliggor effektiv bestamning av avstandet.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet sardragen i krav 4. Detta är ett effektivt satt aft bestamma fordonets position.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet sardragen i krav 5. Kvitteringen kan gores av foraren dá denne vet aft fordonet befinner sig pa raft position/i raft fil pa vagbanan.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet sardragen i krav 6. Bestamningen astadkommes genom GPS och kartdata som kan inbegripa vagbredd, varvid denna information kan uppdateras kontinuerligt sa att eventuella andringar hos vagbanans karaktaristika kan beaktas, vilket mojliggor saker bestamning av fordonets position genom namnda avstand.
Enligt uppfinningen uppnas syftena aven med ett system for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana, enligt sardragen i krav 7. Flarigenom erhalles ett effektivt satt all bestamma fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana, vilket kan utnyttjas enskilt eller som komplement till annan bestamning av fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana, sasom avkanning av vagmarken utmed fordonets fardvags vagbana. Harvid mojliggors foljaktligen en sakrare bestamning av fordonets position relativt fordonets fardvags vagbana. Harvid erhalles information huruvida fordonet befinner sig i en fil pa vagbanan och i sa fall vilken fil och dess position i filen. Genom aft utnyttja kand fordonsposition hos fordonet for bestamning av avstandet och utnyttja ansatsen att detta avstand till topografiska karaktaristika är konstant under en viss tidsperiod kan denna information utnyttjas for all vete fordonets position relativt vagbanan, exempelvis som redundans till kand information om fordonets 3 position fran avkanning av vagmarkeringar sa att om vagmarkeringar under ett parti utmed vagbanan ej är detekterbara, det bestamda avstandet kan anvandas for att Walla reda pa fordonets position.Enligt en utforingsform innefattar systemet sardragen i krav 8. Genom utnyttjande av dylika topografiska karaktaristika majliggOrs effektiv avstandsbestamning mellan fordonssida och vagkant.
Enligt en utforingsform innefattar systemet sardragen i krav 9. Dylika organ mojliggor effektiv bestamning av avstandet.
Enligt en ufforingsform innefattar systemet sardragen i krav 10. Della är ett effektivt salt att bestamma fordonets position.
Enligt en utforingsform innefattar systemet sardragen i krav 11. Kvitteringen kan goras av -Waren da denne vet att fordonet befinner sig pa ratt position/i rail fil pa vagbanan.
Enligt en utforingsform innefattar systemet sardragen i krav 12. Bestamningen astadkommes genom GPS och kartdata som kan inbegripa vagbredd, varvid denna information kan uppdateras kontinuerligt sá att eventuella andringar hos vagbanans karaktaristika kan beaktas, vilket mojliggor saker bestamning av fordonets position genom namnda avstand.
FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar 25 genomgaende i de manga vyerna, och i vilka: 4 Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system far bestamning av fordonsposition enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett motorfordon som fardas pa en vagbana; Fig. 4a-b schematiskt illustrerar en vy sedd bakifran av ett motorfordon som fardas pa en vagbana; Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; och Fig. 6 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.
BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Had hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.
Hari hanfor sig termen "topografiska karaktaristika" i uttrycket "topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag" till vilken som heist lamplig referenspunkt invid ett sidoparti hos fordonet for bestamning av avstand, inbegripande objekt, i form av vagracken, och/eller sidomarkeringar, och/eller vagbaneavslutning, och/eller vegetation, och/eller i anslutning till vagbanan forefintliga slantpartier, och/eller stangselpartier.
Had hanfor sig termen "sidoparti hos fordonet" till Niger och/eller vanster sida hos fordonet och/eller sidoparti i langdled, dvs. i fordonets langdutstrackning, utmed en sida hos fordonet.
Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utf6ringsform av fOreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil med en hytt 2. Fordonet kan altemativ utgoras av vilket som heist lampligt fordon sasom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I for bestamning av fordonsposition enligt foreliggande uppfinning.
Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for bestamning av fordonsposition enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.
Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100 for namnda bestamning.
Systemet I innefattar avstandsbestamningsmedel 110 for att fortlopande bestamma avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti. Namnda avstandsbestamningsmedel inbegriper sidosensororgan. Namnda sidosensororgan utgors enligt en variant av kameraorgan, radarorgan och/eller lasermatorgan. Vilket som heist lampligt avstandsbestamningsmedel for att fortlopande bestamma avstand mellan namnda sidoparti och namnda topografiska karaktaristika kan anvandas.
Systemet I innefattar enligt en variant vidare fordonspositionsbestamningsmedel 120 for att bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana.
Enligt en variant inbegriper namnda fordonspositionsbestamningsmedel vagmarkeringsavkanningsmedel 122 for att avkanna vagmarkeringar hos 25 namnda vagbana. Namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 122 inbegriper enligt en variant kameraorgan.
Enligt en variant inbegriper namnda fordonspositionsbestamningsmedel 120 kvitteringsmedel 124 for att kvittera 6nskad sidoposition hos fordonet relativt 6 namnda vagbana. Namnda kvittering sker enligt en variant genom aft exempelvis foraren medelst namnda kvitteringsmedel 124 manuellt kvitterar fordonets position da foraren kanner till den aktuella sidopositionen hos fordonet och aft den aktuella sidopositionen hos fordonet är den onskade, dvs. aft fordonet befinner sig ran i filen pa vagbanan.
Enligt en variant inbegriper namnda fordonspositionsbestamningsmedel 120 fardvagsbestamningsmedel 126 for aft tillhandahalla farutbestamda karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag samt fordonets position utmed fordonets fardvag.
Namnda fardvagsbestamningsmedel 126 inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 126a inbegripande namnda karaktaristika hos vagbanan, dar namnda karaktaristika hos vagbanan enligt en variant inbegriper information om vagbanans bredd, antal filer, filernas bredd, avstand fran vagkant till topografiska karaktaristika sasom exempelvis vagracken eller dylikt. Namnda fardvagsbestamningsmedel inbegriper vidare ett geografiskt lagesbestamningssystem 126b, exempelvis GPS.
Namnda fordonspositionsbestamningsmedel 120 kan inbegripa en eller flera av namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 122, namnda kvitteringsmedel 124 och namnda fardvagsbestamningsmedel 126.
Systemet innefattar fordonspositionshanteringsmedel 130 for aft hantera information rorande fordonets position utmed fordonets fardvags vagbana. Namnda fordonspositionshanteringsmedel 130 inbegriper enligt en variant varningsmedel anordnat all varna foraren om exempelvis fordonet avviker fran onskad position pa vagbanan, exempelvis avviker fran filen det fardas i.
Namnda fordonspositionshanteringsmedel 130 inbegriper enligt en variant fordonspositionskorrigeringsmedel for att korrigera fordonets position om fordonet avviker fran onskad position pa vagbanan, exempelvis avviker fran filen det fardas I. Namnda fordonspositionshanteringsmedel 130 kan 7 inbegripa135clenamndavamingsmedelochnamnda fordonspositionskorrigeringsmedel.
Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda avstandsbestamningsmedel 110 via en lank 105. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 105 anordnad att mottaga en signal fran avstandsbestamningsmedlet 110 representerande avst5ndsdata mellan sidoparti has fordonet och topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti.
Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda fordonspositionsbestamningsmedel 120 via en lank 115. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 115 anordnad att mottaga en signal frAn fordonspositionsbestamningsmedlet 120 representerande sidopositionsdata for fordonets sidoposition relativt namnda vagbana.
Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 122 via en lank 116. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 116 anordnad att mottaga en signal ft-5n vagmarkeringsavkanningsmedlet 122 representerande vagmarkeringsdata for fordonets sidoposition relativt namnda avkanda vagmarkering.
Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till namnda kvitteringsmedel 124 via en lank 117. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 117 anordnad att mottaga en signal frAn kvitteringsmedlet 124 representerande kvitteringsdata att sidopositionen for fordonet relativt vagbanan är korrekt.
Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till namnda fardvagsbestamningsmedel 126 via en lank 118. Den elektroniska styrenheten 100 5r via lanken 118 anordnad att mottaga en signal fran fardvagsbestamningsmedlet 126 representerande vagbanekaraktaristika vid aktuell position utmed fordonets fardvag. 8 Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att pa basis av namnda avstandsdata och namnda sidopositionsdata bed6ma fordonets aktuella sidoposition relativt fordonets fardvags vagbana.
Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till namnda fordonspositionshanteringsmedel 130 via en lank 135. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 135 anordnad att sanda en signal fran fordonspositionshanteringsmedlet 130 representerande sidopositionsdata relativt fordonets fardvags vagbana vid aktuell position utmed fordonets rd vag Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 anordnad att, med ansatsen att avstandet till namnda topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti, exempelvis vagracke eller dylikt, ar konstant utmed fardvagen, atminstone under en tidsperiod/stracka, medelst namnda signal representerande avstandsdata och sidopositionsdata fran namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 122 bestamma fordonets position i filen pa vagbanan.
Detta astadkommes enligt en variant genom att jamfora avstandsdata med positionsdata, dar ett specifikt avstand till namnda topografiska karaktaristika motsvarar onskad position pa vagbanan, varvid denna position kan bibehalles genom att fortlopande bestamma avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti.
Far det fall signalen representerande sidopositionsdata fran avkanning medelst namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 122 forsvinner ett tag pa en vagstracka pa grund av att vagmarkeringarna inte är detekterbara mojliggors harvid att med namnda avstandsdata bestamma fordonets position utmed fordonets fardvags vagbana.
Enligt en variant är den elektroniska styrenheten 100 anordnad att, med ansatsen att avstandet till namnda topografiska karaktaristika has fordonets 9 fardvag invid namnda sidoparti, exempelvis vagracke eller dylikt, är konstant utmed fardvagen, atminstone under en tidsperiod/stracka, medelst namnda signal representerande avstandsdata och kvitteringsdata frk namnda kvitteringsmedel 124 bestamma fordonets position i filen pa vagbanan, varvid fordonets position utmed fordonets fardvags vagbana bestams medelst namnda avstandsdata.
Enligt en variant inbegrips namnda avstandsbestamningsmedel 110 i en elektronisk styrenhet och namnda fordonspositionsbestamningsmedel 120 i ytterligare en elektronisk styrenhet.
Fig. 3 illustrerar schematiskt en vy sedd ovanifran av ett motorfordon 1 som fardas pa en vagbana 10, och fig. 4a-b en vy sedd bakifran av ett motorfordon 1 som fardas pa en vagbana 10.
Fig. 3 illustrerar en vagbana 10 med tva filer 10a, 10b, sidovagmarkeringar 12 och vagmarkeringar 14 som avdelar vagbanan i filer. Fordonet 1 fardas pa vagbanan 10 i en av filerna 10a. Fordonet 1 innefattar ett forsta sidosensororgan 20 anordnat vid ett sidoparti pa den ena sidan 1a hos fordonet 1 f6r aft fortlopande bestamma avstand mellan sidopartiet hos fordonet 1 och topografiska karaktaristika 30 hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti, och ett andra sidosensororgan 22 anordnat vid ett sidoparti pa den motstaende andra sidan lb hos fordonet for aft fortlopande bestamma avstand mellan sidopartiet hos fordonet och topografiska karaktaristika 32 hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti. Respektive sensororgan 20, 22 är anordnat aft detektera avstandet mellan sidoparti och topografisk karaktaristika 30, 32 via detekteringsfalt 20a, 22a. Namnda sidosensororgan kan utgoras av kameraorgan, radarorgan och/eller lasermatorgan.
Fordonet innefattar vagmarkeringsavkanningsmedel 40, enligt en variant kameraorgan 40, for all avkanna vagmarkeringar 12, 14 hos namnda vagbana 10. Namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 40 är anordnat all avkanna vagmarkeringar via ett synfalt 40a. Namnda vagmarkeringsavkanningsmedel 40 kan vara anordnat pa frontsidan hos fordonet och/eller pa baksidan hos fordonet far namnda avkanning av vagmarkeringar 12, 14.
Sidosensororgan 20, 22 och kameraorgan 40 inbegrips tillsammans med en elektronisk styrenhet i ett system exempelvis enligt fig. 2. Genom att medelst signal fran vagmarkeringsavkanningsmedlet 40 representerande positionsdata bestamma fordonets position och sedan jamfora med avstandsdata fran sidosensororgan 20, 22 kan, genom all fortlopande bestamma avstandet mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet 1 och topografiska karaktaristika 30, 32 hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti, fordonets 1 position bedomas aven om vagmarkeringarna 14 inte är synliga for vagmarkeringsavkanningsmedlet 40.
I fig. 4a utg6rs namnda topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti av vagracken 130, 132 pa respektive sida om vagbanan. I fig. 4b utgors namnda topografiska karaktaristika hos fordonets fardvag invid det ena sidopartiet av ett slantparti 230 som kan utgoras av en sluttning fran pa sidan av vagbanan eller ett dike eller motsvarande, och invid det andra motstaende sidopartiet av vegetation 232 i form av trad.
Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana ett forsta steg Si. I detta steg 25 bestams fortlopande avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika has fordonets fardvag invid namnda sidoparti.
Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana ett andra steg S2. I detta steg bedoms, baserat pa salunda bestamda avstand, fordonets sidoposition. 11 Med hanvisning till fig. 6, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550.
Det icke-flyktiga minnet 520 har en forsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.
Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner f6r aft mojliggora bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana enligt det innovativa fOrfarandet. Programmet P innefattar rutiner for aft fortlopande bestamma avstAnd mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika 30, 32; 130, 132; 230, 232 hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti. Programmet P innefattar rutiner for aft baserat p6 salunda bestamda avstand bedoma fordonets sidoposition. Programmet P kan vara lagrat pA ett exekverbart vis eller p6 komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.
Nar det är beskrivet aft databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas aft databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.
Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett far kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett aft kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 ar anordnat aft kommunicera med 12 databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna forbundna med styrenheten 100 anslutas.
Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är 5 databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for aft fortlopande bestamma avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika 30, 32; 130, 132; 230, 232 hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti. De 10 mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 far aft baserat pa salunda bestamda avstand bedoma fordonets sidoposition.
Delar av metoderna beskrivna had kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som k6r programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 Icor programmet, exekveras 15 had beskrivna forfaranden.
Beskrivningen ovan av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara utt6mmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga mod ifieringar och variationer att framga for fackmannen. Utforingsformerna har valts och beskrivits for aft bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed majliggOra for en fackman aft forsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 13

Claims (15)

PATE NTKRAV 1. Forfarande for bestamning av ett fordons (1) position relativt fordonets fardvags vagbana (10), kannetecknat av stegen att:
1. fortlopande bestamma (S1) avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet och topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti; 2. bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana (10); och 3. baserat pa namnda kanda fordonsposition relativt namnda vagbana (10) bestamma avstand till namnda topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 10 230, 232) fran vagbanan (10); och 4. baserat pa salunda bestamda avstand och under ansatsen att detta avstand under en tidsperiod eller en stracka är konstant bed6ma (S2) fordonets sidoposition.
2. Forfarande enligt krav 1, varvid namnda topografiska karaktaristika (30, 32) inbegriper objekt, till exempel vagracken (130, 132), och/eller sidomarkeringar, och/eller vagbaneavslutning, och/eller vegetation (232), och/eller i anslutning till vagbanan forefintliga slantpartier (230), och/eller stangselpartier.
3. Forfarande enligt krav 1, varvid steget att fortlopande bestamma namnda 20 avstand sker medelst sidosensororgan (20, 22; 110) hos fordonet (1), exempelvis kameraorgan, radarorgan, och/eller lasermatorgan.
4. Forfarande enligt krav 1, varvid steget att bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana (10) inbegriper att avkanna vagmarkeringar (12, 14) hos namnda vagbana (10).
5. Forfarande enligt nagot kraven 1 eller 4, varvid steget att bestamma fordonets (1) sidoposition relativt namnda vagbana (10) inbegriper att kvittera 6nskad sidoposition hos fordonet relativt namnda vagbana (10). 14
6. Forfarande enligt nagot kraven 1 eller 4, varvid steget all bestamma fordonets (1) sidoposition relativt namnda vagbana (10) inbegriper utnyttjande av forutbestamda karaktaristika hos namnda vagbana (10) och fordonets (1) position utmed fordonets fardvag.
7. System far bestamning av ett fordons (1) position relativt fordonets fardvags vagbana, kannetecknat av medel (20, 22; 100, 110) far all fortlopande bestamma avstand mellan atminstone ett sidoparti hos fordonet (1) och topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) hos fordonets fardvag invid namnda sidoparti; och medel (40; 110; 120) for att bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana (10) och varvid namnda system vidare innefattar medel (100) for att baserat pa namnda kande fordonsposition relativt namnda vagbana (10) bestamma avstand till namnda topografiska karaktaristika (30, 32; 130, 132; 230, 232) fran vagbanan (10) och baserat pa salunda bestamda avstand under ansatsen all detta avstand under en tidsperiod eller en stracka är konstant bed6ma fordonets (1) sidoposition.
8. System enligt krav 7, varvid namnda topografiska karaktaristika (30, 32) inbegriper objekt, till exempel vagracken (130, 132), och/eller sidomarkeringar, och/eller vagbaneavslutning, och/eller vegetation (232), och/eller i anslutning till vagbanan forefintliga slantpartier (230), och/eller stangselpartier.
9. System enligt krav 7, varvid namnda medel for att fortlopande bestamma namnda avstand inbegriper sidosensororgan (20, 22; 110) hos fordonet, exempelvis kameraorgan, radarorgan, och/eller lasermatorgan.
10. System enligt krav 7, varvid namnda medel for att bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana inbegriper medel (122) far att avkanna vagmarkeringar hos namnda vagbana.
11. System enligt nagot kraven 7 eller 10, varvid namnda medel far att bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana inbegriper medel (124) far all kvittera onskad sidoposition hos fordonet (1) relativt namnda vagbana (10).
12. System enligt nagot kraven 7 eller 10, varvid namnda medel for all bestamma fordonets sidoposition relativt namnda vagbana inbegriper medel 5 (126) far utnyttjande av forutbestamda karaktaristika hos namnda vagbana och fordonets position utmed fordonets fardvag.
13. Motorfordon (1) innefattande ett system enligt nagot av kraven 7-12.
14. Datorprogram (P) far bestamning av ett fordons position relativt fordonets fardvags vagbana, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, cI6 det !cars av en elektronisk styrenhet (100; 500) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100; 500), formar den elektroniska styrenheten aft utfora stegen enligt krav 1-6.
15. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 14. 16 1/4
SE1250212A 2012-03-07 2012-03-07 Förfarande och system för bestämning av fordonsposition SE537900C2 (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1250212A SE537900C2 (sv) 2012-03-07 2012-03-07 Förfarande och system för bestämning av fordonsposition
CN201380020057.1A CN104334440B (zh) 2012-03-07 2013-02-28 用于确定车辆位置的方法和***
EP13757023.0A EP2822839A4 (en) 2012-03-07 2013-02-28 Method and system for determining vehicle position
PCT/SE2013/050181 WO2013133752A1 (en) 2012-03-07 2013-02-28 Method and system for determining vehicle position

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1250212A SE537900C2 (sv) 2012-03-07 2012-03-07 Förfarande och system för bestämning av fordonsposition

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1250212A1 SE1250212A1 (sv) 2013-09-08
SE537900C2 true SE537900C2 (sv) 2015-11-17

Family

ID=49117109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1250212A SE537900C2 (sv) 2012-03-07 2012-03-07 Förfarande och system för bestämning av fordonsposition

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2822839A4 (sv)
CN (1) CN104334440B (sv)
SE (1) SE537900C2 (sv)
WO (1) WO2013133752A1 (sv)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9969325B2 (en) 2015-09-15 2018-05-15 International Business Machines Corporation Projected surface markings
DE102016209232B4 (de) * 2016-05-27 2022-12-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
DE102016213817B4 (de) * 2016-07-27 2019-03-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
DE102016213782A1 (de) 2016-07-27 2018-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
CN107784864A (zh) * 2016-08-26 2018-03-09 奥迪股份公司 车辆辅助驾驶方法及***
CN106530794B (zh) * 2016-12-28 2019-03-01 上海仪电数字技术股份有限公司 行车道路的自动识别和校准方法及***
WO2019037870A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Volvo Truck Corporation METHOD FOR DIRECTING AN ARTICULATED VEHICLE
FR3075949A1 (fr) * 2017-12-21 2019-06-28 Psa Automobiles Sa Procede de determination sur une distance d’anticipation de la trajectoire d’un vehicule automobile.
CN110228476A (zh) * 2019-04-29 2019-09-13 深圳市轱辘汽车维修技术有限公司 一种车辆控制方法、车辆控制装置及电子设备
CN112172828B (zh) * 2020-10-14 2022-03-08 斑马网络技术有限公司 窄路通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1031799A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
DE10337845B4 (de) * 2003-08-18 2019-08-01 Robert Bosch Gmbh Steuerungsanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung einer Fahrposition auf einer Fahrbahn
DE10354290A1 (de) * 2003-11-20 2005-06-02 Daimlerchrysler Ag Fahrspurvorrichtung, Auswahlvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Fahrspur eines Fahrzeugs
DE102005039895A1 (de) * 2005-08-23 2007-03-01 Siemens Ag System für Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion
DE102007027495A1 (de) * 2007-06-14 2008-12-18 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei der Querführung des Kraftfahrzeugs
KR20110139898A (ko) * 2010-06-24 2011-12-30 주식회사 만도 차선유지 제어 방법 및 장치와 차선이탈 경고 장치
DE102010063420A1 (de) * 2010-12-17 2012-06-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit einer Sensoranordnung zur Erfassung des Abstandes des eigenen Fahrzeuges zu einem Fremdobjekt
CN201951453U (zh) * 2011-01-11 2011-08-31 江苏晓山信息产业股份有限公司 高速公路汽车安全***

Also Published As

Publication number Publication date
CN104334440A (zh) 2015-02-04
WO2013133752A1 (en) 2013-09-12
CN104334440B (zh) 2017-10-13
EP2822839A4 (en) 2017-07-12
SE1250212A1 (sv) 2013-09-08
EP2822839A1 (en) 2015-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE537900C2 (sv) Förfarande och system för bestämning av fordonsposition
CN107128314B (zh) 用于牵引车辆的增强的车辆横向控制
CN108027422B (zh) 借助于汽车传感器自动检测危险偏离车辆
CN110865374A (zh) 定位***
CN102473346B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制***
CN105937912A (zh) 车辆的地图数据处理装置
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
US20050278112A1 (en) Process for predicting the course of a lane of a vehicle
CN107688894A (zh) 自动车辆操作者技能评估***
EP3086303A1 (en) Warning notification system, method and program
CN105216792A (zh) 对周围环境中的障碍物目标进行识别跟踪的方法和设备
CN102673560A (zh) 识别拐弯机动的方法和驾驶员辅助***
SE1450387A1 (sv) Förfarande och system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstonetvå angränsande körfält
SE536818C2 (sv) Förfarande och system för avståndsanpassning under färd vidett fordonståg
US11893806B2 (en) Looking away determination device, looking away determination system, looking away determination method, and storage medium
CN111661047A (zh) 车辆中的车道位置感测和跟踪
SE1450604A1 (sv) Förfarande och system för att effektivisera ett fordons drift vid framförande av ett fordon utmed en färdväg
US20200257297A1 (en) Vehicle steering control
CN110723144B (zh) 车道分配***
US11702072B2 (en) Motor vehicle driving assistance using minimum lateral shift of fluctuating relevant object
SE1250311A1 (sv) Förfarande och system för bedömning av förarbeteende vid framförande av fordon
KR20170005077A (ko) 곡선로 주행과 관련하여 도로에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템
US20220292847A1 (en) Drive assist device, drive assist method, and program
CN104718125B (zh) 车辆变线辅助***
KR101997817B1 (ko) 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법 및 시스템