SE533473C2 - Förfarande och anordning för fordonsstyrning, datorprogram, dator jämte fordon - Google Patents

Description

25 30 533 473 2 Styrkänsla, eller om man så vill, rattkänsla är individuell för olika förare, kanske särskilt vad avse tyngre fordon, exempelvis lastbilar, och påverkas av fordonsspeci- fika parametrar hänförande sig till bl a såväl fordonets styrsystem som externa pa- rametrar hänförande sig till exempelvis aktuell vägbana, vilka externa parametrar medverkar till att skapa bl a vägkänsla.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att vid en styrinrättning av gängse slag, dvs en med mekanisk koppling mellan ratt och resterande del av styrinrättningen tillhan- dahålla teknik för påverkan av styrkänsla för anpassning till bl a individuella öns- kemål.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Detta och andra syften med föreliggande uppfinning uppnås med ett förfarande och en anordning med särdrag enligt de oberoende patentkraven 1 och 12, respektive, liksom med ett datorprogram, en dator och ett fordon med särdrag enligt patentkra- ven 22, 26, 27 och 29, respektive.

Ytterligare fördelar uppnås genom vad som specificeras i respektive beroende pa- tentkrav.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA En förbättrad förståelse för föreliggande uppfinning bör uppnås i belysning av den följande detaljerade beskrivningen, läst i samband med de bifogade ritningarna, där samma detaljer betecknas på samma sätt i de olika vyema och där - Fig. 1 schematiskt visar en sidovy över en styrkolonn med en första utföringsform av en anordning enligt föreliggande uppfinning, 10 15 20 25 30 533 473 3 - Fig. 2 schematiskt visar två olika utföranden av en anordning enligt fig. l för änd- ring av tröghetsmoment hos styrkolonnen, - Fig. 3 schematiskt visar ett schema över ett fordonsdelsystem för påverkan av styr- känsla, - Fig. 4 schematiskt visar ett schema illustrerande stegen hos ett utförande av ett för- farande enligt föreliggande uppfinning för påverkan av styrkänsla, - Fig. 5 schematiskt visar ett schema över en utföringsform av en elektronisk styren- het enligt föreliggande uppfinning, - Fig. 6 schematiskt visar en sidovy över en del av en styrkolonn med en andra utfö- ringsforin av en anordning enligt föreliggande uppfinning, och -Fig. 7 schematiskt visar en sidovy över en styrkolonn med en tredje utföringsfonn av en anordning enligt föreliggande uppfinning.

DETALIERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER Med hänvisning till fig. 1 betecknas med 100 ett manöverorgan i form av en ratt hos ett fordons, tex en lastbils, styrinrättning 110, vilken innefattar en styrkolonn 115, via vilken en rotationsrörelse är anordnad att överföras mellan ratten och en servo- anordning 120 hos styrinrättningen. Ratten utgör ett exempel på manöverorgan för åstadkommande av rotationsrörelsen.

I det visade utförandet är styrkolonnen av det slag som innefattar åtminstone tvenne inbördes, t ex medelst kardanknutar 116, ledade kolonnelement 117,1 18 för åstad- kommande av inställbarhet hos rattläge. Med 119 betecknas schematiskt visade lag- ringar för det ratten uppbärande kolonnelementet 117. 10 15 20 25 30 533 473 4 För att enligt uppfinningen tillhandahålla möjlighet att påverka styrkänsla, rattkäns- la, i fordonets styrinrättning förefinns anordningar l30,l40 för att påverka vridrnot- stånd respektive tröghetsmoment hos styrkolonnen 115.

Anordningarna 130 för påverkan av vridmotståndet vad avser sagda rotationsrörelse innefattar enligt ett utförande schematiskt visade bromsanordningar 131 anordnade att verka direkt eller indirekt på ett kolonnelement 117,1 18.

Enligt ett utförande innefattar bromsanordningarna 131 friktionsalstrande anord- ningar,132, ej visade i detalj, t ex i form av en skivbromsanordning med en vid ko- lonnelementet anordnad bromsskiva och företrädesvis på elektrisk väg mot och från bromsskivan förskjutbara friktionselement. Andra friktionsalstrande lösningar kan naturligtvis tänkas.

Enligt ett annat utförande innefattar bromsanordningama 131 magnetoreologiska dämparanordningar 133 anordnade att verka på ett kolonnelement, där bromsverkan är anordnad att påverkas på elektrisk väg.

Enligt ett utförande innefattar, såsom schematiskt visas i fig. 1 och 2, anordningarna 140 för påverkan av tröghetsmomentet hos styrkolonnen, viktanordningar 141, till vilka sagda rotationsrörelse är avsedd att överföras och vars tröghetsmoment är an- ordnat att ändras genom omfórdelning av vikt hos viktanordningarna. Enligt ett ut- förande, visat mer i detalj i fig. 2, innefattar viktanordningarna företrädesvis åtmin- stone tvenne symmetriskt arrangerade viktelement 210 anordnade förskjutbart vä- sentligen tvärs relativt en rotationsaxel 215 hos sagda viktanordningar, till vilka styrkolonnens rotationsrörelse är avsedd att överföras, såsom schematiskt visas i fig. 2. Förskjutning kan exempelvis ske genom rotation av en gängad axel 220 genom viktelementen medelst en företrädesvis elektrisk motor 230, där axelns med respek- tive vikt samverkande partier 221,222 är gängade åt inbördes motsatta håll för för- skjutning av viktelementen synkront mot och från varandra. 10 15 20 25 30 533 473 5 Anordningarna exempelvis av det slag viktanordningama utgör kan vara monterade i eller på styrkolonnen eller bredvid styrkolonnen, fig. 6 och fig. 7, och härvid kopp- lade till denna via en växellåda 610,7 10 för överföring av rotationsrörelse. Det förra, dvs direkt i eller på, är dock att föredraga för undvikande av störande glapp i bl a växellådan, där glapp stör styrkänslan.

Enligt ett utförande, schematiskt visat i fig. 3, är anordningarna 130, 140 fór att vari- era parametrarna vridmotstånd och tröghetsmotstånd, respektive, inställbara av en operatör, såsom fordonsföraren, varvid för operatören tillgängliga kontrollorgan l39,149, exempelvis tryckknappar, brytare eller dylikt, förefinns anordnade för att påverka manöverorgan l38,l48 för inställning av parametrarna enligt önskemål.

Särskilt att föredraga är att manöverorganen l38,l48 för parametramas inställning är elektriska och härvid påverkbara medelst aktiverande styrsignaler.

Enligt ett annat, i föredragna fall kompletterande, utförande, fig. 3 exempelvis, före- finns en elektronisk styrenhet 300 anordnad att mottaga signaler innefattande infor- mation rörande bl a aktuell körsituation. Dessutom är styrenheten företrädesvis an- ordnad att mottaga signaler innefattande av en operatör efterfrågad körsituation eller styrkänsla. Styrenheten 300 är anordnad att på basis av sådan information påverka manöverorgan för påverkan av sagda vridmotstånd och/ eller sagda tröghetsmo- ment.

De angivna utförandena kommenteras närmare i det följande.

I det följande hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk, vilken kan vara en fysisk förbindning, såsom en optoelektronisk kommunikationstråd, eller en icke- fysisk förbindning, såsom en trådlös förbindelse, en radio- eller mikrovågslänk eller liknande.

I fig. 3 visas schematiskt ett utförande av ett delsystem 399 hos ett fordon, där del- systemet omfattar bl a en i fig. l schematiskt visad styrinrättning l 10 med sin styr- 10 15 20 25 30 533 473 6 kolonn 115. Med 300 betecknas som nämnts en elektronisk styrenhet anordnad att styra påverkan av sagda vridmotstånd och tröghetsmoment. För detta ändamål är styrenheten 300 enligt det visade exemplet signalförbunden med påverkansorgan 310 för en operatör och sensorer 311 bl a för inställning hos anordningarna 130 fór påverkan av vridmotständ och anordningarna 140 för påverkan av tröghetsmoment.

Styrenheten 300 är också signalförbunden med manöverorgan 138, 148, respektive, för anordningama 130 för påverkan av vridmotstånd och anordningarna 140 för på- verkan av tröghetsmoment, där manöverorganen 138, 148 innefattas av anordningar- na l 30, l 40.

Enligt ett utförandeexempel initieras och styrs förfarandet enligt föreliggande upp- finning medelst den elektroniska styrenheten 300. Enligt ett exempel är styrenheten 300 en elektronisk ECU hos fordonet. Altemativt kan förfarandet enligt uppfinning- en initieras och styras medelst en extern dator 315. Den externa datorn kan vara di- rekt ansluten till styrenheten 300 medelst en länk 320 men kan också vara indirekt ansluten till styrenheten på något lämpligt sätt, såsom genom ett internt fordonsnät- verk. Kommunikation mellan den externa datorn 315 och styrenheten 300 kan vara delvis eller helt trådlös.

Enligt ett utförande är den elektroniska styrenheten anordnad att kommunicera med en kommunikationsterminal 330 via en länk 335. Likaså är den externa datorn 315 anordnad att kommunicera med kommunikationsterminalen 330 via en länk 336.

Kommunikationsterminalen kan vara försedd med en display och ett användargräns- snitt för att tillåta en användare att samverka med styrenheten. Kommunikationster- minalen 330 är anordnad att mottaga och företrädesvis visa information relevant för förfarandet enligt föreliggande uppfinning, exempelvis körsituationskarakteristika och aktuella styrkänsleparametrars status.

Fig. 4 visar schematiskt ett förfarande för påverkan av styrkänsla, rattkänsla, enligt ett utförande enligt föreliggande uppfimiing. 10 15 20 25 30 533 473 7 Metoden innefattar ett första steg S410, vilket innefattar steget att i en styrenhet 300 hos fordonet, såsom en ECU (electronic engine control unit), mottaga åtminstone en indatasignal IDS, vilken innefattar en begäran om inställning av styrkänsla medelst styrenheten. Sådan begärd inställning kan vara förutbestämd och baserad på aktuell körsituation. Sådan begärd inställning kan också vara baserad på individuella öns- kemål från operatören, föraren, och härvid vara förutbestämd eller vara en för ögon- blicket speciñk önskad styrkänsleinställning. Efter steg s4lO utförs ett efterföljande steg s4 1 5.

I steg s4l5 jämförs i styrenheten aktuell styrkänsleinställning med begärd styrkäns- leinställning. Om det fastställs att aktuell styrkänsleinställning överensstämmer med den begärda avslutas förfarandet tills ny indatasignal med ny begäran mottages av styrenheten.

Om avvikelse från begärd styrkänsleinställning fastställs utförs ett efterföljande steg s420.

I steg s420 ger styrenheten 300 signal till rnanöverorganen för anordningama 130, 140 för inställning av styrkänsla motsvarande den begärda. Därefter avslutas förfa- randet tills ny insignal med ny begäran mottages av styrenheten 300.

Ny insignal kan tillföras styrenheten intermittent och fortlöpande med förutbestäm- da tidsintervall. Tillförsel av ny insignal kan också ske på begäran av operatören en- ligt önskemål. Ny insignal kan också alstras automatiskt och härvid förorsakat av exempelvis förändringar i körsituationen för en anpassning av styrkänsla till sådana förändringar.

Med hänvisning till fig. 5 visas ett schema över en utföringsform av den elektronis- ka styrenheten 300. Den elektroniska styrenheten hänvisas också här till som appa- rat. Apparaten innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsanordning 510 och ett läs-/skrivminne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnes- 10 15 20 25 30 533 473 8 del 530 vari ett datorprogram, såsom ett operativsystem, är lagrat för att styra funk- tionen hos apparaten. Vidare innefattar apparaten en busstyrenhet, en seriell kom- munikationsport, I/O-medel, en A/D-omvandlare, en tid- & datumtillförsel- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrottsstyrenhet (ej visade). Det icke- flyktiga minnet 520 har även en andra minnesdel 540.

Ett datorprogram P innefattar rutiner för att påverka styrkänsla, rattkänsla, hos ett fordon enligt föreliggande uppfinning och kan lagras på ett exekverbart sätt eller i ett komprimerat tillstånd i ett separat minne 560 och/eller i läs-/skrivminnet 550.

Minnet 560 är ett icke-flyktigt minne, såsom ett flashminne, ett EPROM, ett EE- PROM eller ett ROM. Minnena 550 och 560 är datorprogramprodukter.

Då det anges att databehandlingsanordningen 510 utför en bestämd funktion skall det förstås att databehandlingsanordningen 510 utför en bestämd del av programmet som är lagrat i det separata minnet 560, eller en bestämd del av programmet, som är lagrat i läs-/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en datakommunikations- port 599 medelst en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är anordnat för kommunikation med databehandlingsanordningen 510 via en databuss 512. Det se- parata minnet 560 är anpassat för kommunikation med databehandlingsanordningen 510 via en databuss 511. Läs-/skrivminnet 550 är anpassat för kommunikation med databehandlingsanordningen 510 via en databuss 514.

Data relevanta för styrprogrammet för påverkan av styrkänsla enligt föreliggande uppfinning är lagrade i minnet 550 eller 560 hos ECU:n. Även ingångsdata är lagra- de i minnet 550 eller 560 hos ECU:n, vilka ingångsdata kan användas för inställ- ningsstatus hos anordningarna 130, 140, behandla information rörande aktuell körsi- tuation och generera utsignaler för påverkan av manövreringsorgan för anordningar- na 130, 140. 10 15 20 25 30 533 473 9 Då data, såsom data buma med den ingående datasignalen IDS, mottages på data- porten 599 från t.ex. aktuella påverkansorgan, lagras den temporärt i den andra min- nesdelen 540. Då den mottagna ingående datan temporärt lagrats, inställs databe- handlingsanordningen 510 för att utföra exekvering av kod på ovan beskrivet sätt.

Behandlingsanordningen 510 är anordnad att påverka styrkänsla på begärt sätt.

Delar av förfarandet häri beskrivet kan utföras medelst apparaten medelst databe- handlingsanordningen 510 körande programmet lagrat i det separata minnet 560 el- ler läs-/skrivminnet 550. Då apparaten kör programmet utförs delar av förfarandet häri beskrivet.

Enligt en aspekt av uppfinningen är apparaten anordnad att köra ett datorprogram, innefattande datorläsbara medel för att förorsaka den elektroniska styrenheten eller en annan dator förbunden med den elektroniska styrenheten att utföra stegen speci- ficerade i fig. 4.

Uppfinningen hänför sig också till en datorprogramprodukt innefattande ett dator- program för att påverka styrkänsla hos ett fordon och ett datorläsbart medium, på vilket datorprogrammet är lagrat. Uppfinningen hänför sig också till en dator, såsom en innesluten elektronisk styrenhet eller en fordonsextern dator för ett fordon, inne- fattande lagringsmedel och ett datorprogram för att påverka styrkänsla hos fordonet, lagrat i lagringsmedel.

Förfarandet liksom funktionen hos anordningen enligt föreliggande uppfinning torde i väsentlig och tillräcklig omfattning ha framgått av den ovan givna beskrivningen.

Detsamma gäller datorprogrammet, datorprogramprodukten, datorn och fordonet en- ligt föreliggande uppfinning.

Föreliggande uppfinning erbjuder en rad väsentliga fördelar järnfört med vad som är tidigare känt. 10 15 20 25 30 533 473 10 För påverkan av styrkänsla, rattkänsla, erbjuder uppfinningen teknik med stor flexi- bilitet och noggrannhet.

Tekniken enligt uppfinningen kan således konfigureras så att en operatör, fordonsfö- rare, medelst påverkansorgan, t.ex. tryckknappar eller liknande, fritt och direkt kan inställa vridmotstånd och tröghetsmoment enligt önskemål.

Tekniken enligt uppfinningen kan också konñgureras som ett system med en styren- het, via vilken inställning av vridmotstånd och tröghetsmoment för styrkänsla kan beställas, där styrkänslan är företrädesvis förutbestämt anpassad till aktuell körsitua- tion, där information rörande körsituation kan tillföras styenheten bl.a. från sensorer etc. hos fordonets interna styrsystem eller anges av operatören, varvid styrkänsla för inställning kan vara förutbestämd exempelvis baserad på fordonstillverkarens erfa- renhet, på individuella önskemål från operatören etc.

Enligt föredragna utföringsforrner är anordningarna för inställning av vridmotstånd och tröghetsmoment elektriskt manövrerbara, vilket är ändamålsenligt för styming via signaler från styrenheten.

Enligt föredragna utföringsforrner har styrkolonnen en ledad konfiguration med in- bördes ledade kolonnelement 117, 118, varvid anordningarna 130, 140 för påverkan av vridmotstånd och tröghetsmoment är anordnade att verka på det närmast ratten förefintliga kolonnelementet.

Nedan anges några exemplifierande omständigheter, under vilka det är ändamålsen- ligt att genomföra en automatisk eller manuell ändring av rattkänsla: - vid hårda bromsmanövrer där mycket feed-back kan krävas och styrvinkelfel kan- ske uppträda p.g.a. nedrjädring vid dagens framaxlar på lastbilar; - vid förutsebar hård bromsmanöver, t.ex. genom Adaptive Cruise Control som de- tekterar fordon framför eget fordon och bevakar inbördes avstånd; - vid (förutsägbara exempelvis) undanmanövrer; 533 473 ll - vid motorvägskörning vs landsvägskörning vs stadstrafik vs manövrering; - vid ingrepp av antisladdsystem; - vid dålig (defekt) vägyta, t.ex. detekterad med luftfiädringskontrollsystem; - vid halt väglag eller fara för halt väglag, tex. detekterat som utomhustemperatur 5 mellan -5°C och +4°C.

Claims (30)

10 15 20 25 30 533 473 12 PATENTKRAV

1. Förfarande för påverkan av styrkänsla i ett fordons, tex. en lastbils, styririrätt- ning, där styrirrrätmingen innefattar en styrkolonn, via vilken en rotationsrörelse överförs mellan ett manöverorgan, t.ex. en ratt, och en servoanordning hos styrin- rättningen, kännetecknat av stegen att - inställbart påverka vridmotstånd hos styrkolonnen (115) vad avser sagda rotations- rörelse medelst bromsanordningar (131) och - inställbart påverka tröghetsmoment hos styrkolonnen (115) vad avser sagda rota- tionsrörelse medelst anordningar (140), till vilka sagda rotationsrörelse överförs, Samt - aktivera sagda inställbara påverkan manuellt via en operatör, tex. föraren av for- donet, och/eller automatiskt.

2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av steget att - påverka vridmotståndet hos styrkolonnen medelst bromsanordningar (131) av frik- tionsalstrande slag.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av steget att - påverka vridmotståndet hos styrkolonnen medelst bromsanordningar (131) av ty- pen magnetoreologiska dämparanordningar.

4. Förfarande enligt krav 1, 2 eller 3, kännetecknat av steget att - påverka tröghetsmomentet hos styrkolonnen medelst anordningar (140), vars trög- hetsmoment ändras genom omfórdelning av vikt hos anordningama.

5. Förfarande enligt krav 4, kännetecknat av steget att - påverka tröghetsmomentet hos sagda anordningar genom förskjutning av åtmin- stone ett viktelement (210) väsentligen tvärs relativt en rotationsaxel (215) hos sag- da anordningar, till vilka styrkolonnens rotationsrörelse överförs. 10 15 20 25 30 533 473 13

6. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat av steget att - påverka styrkänslan manuellt av en operatör via kontrollorgan (139, 149) anordna- de fór påverkan av manöverorgan (138, 148) fór inställning av vridrnotståndet och tröghetsmomentet.

7. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat av steget att - påverka vridmotståndet och/eller tröghetsmomentet på begäran medelst en styren- het (300) anordnad att påverka manöverorgan (138, 148) fór inställning av vridmot- ståndet och tröghetsmomentet.

8. Förfarande enligt krav 7, kännetecknat av steget att - påverkan medelst styrenheten (300) sker automatiskt och förutbestämt.

9. Förfarande enligt krav 7 eller 8, kännetecknat av steget att - påverkan medelst styrenheten sker på basis av information avseende aktuell kör- situation.

10. Förfarande enligt krav 7, 8 eller 9, kännetecknat av steget att - påverkan medelst styrenheten sker på basis av information avseende operatörens individuella önskemål.

11. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat av steget att - påverka vridmotstånd och tröghetsmoment genom påverkan av ett närmast ratten fórefmtligt och med ratten direkt förbundet styrkolonnelement (1 17).

12. Anordning för att påverka styrkänsla i ett fordons, t.ex. en lastbils, styririrättriing, där styrinrättningen innefattar en styrkolonn, via vilken en rotationsrörelse är avsedd att överföras mellan ett manöverorgan, exempelvis en ratt, och en servoanordning hos styrinrättningen, kännetecknad av 10 15 20 25 30 533 473 14 - bromsanordningar (131) för inställbar påverkan av vridmotstând hos styrkolonnen (115) vad avser sagda rotationsrörelse; - anordningar (140) för inställbar påverkan av tröghetsmoment hos styrkolonnen (115) vad avser sagda rotationsrörelse, till vilka anordningar sagda rotationsrörelse är anordnad att överföras; och - anordningar fór att aktivera sagda påverkan manuellt och/eller automatiskt.

13. Anordning enligt krav 12, kännetecknad av brornsanordrringar (131) av frik- tionsalstrande slag anordnade för påverkan av vridrnotståndet hos styrkolonnen vad avser sagda rotationsrörelse.

14. Anordning enligt krav 12 eller 13, kännetecknad av bromsanordningar (131) innefattande magnetoreologiska dämparanordningar anordnade för påverkan av vridmotståndet hos styrkolonnen vad avser sagda rotationsrörelse.

15. Anordning enligt krav 12, 13 eller 14, kännetecknad av anordningar (140), till vilka sagda rotationsrörelse är avsedd att överföras och vars tröghetsmoment är an- ordnat att ändras genom omfórdelning av vikt hos anordningama.

16. Anordning enligt krav 15, kännetecknad av åtminstone ett viktelement (210) anordnat fórskjutbart väsentligen tvärs relativt en rotationsaxel (215) hos sagda an- ordningar till vilka styrkolonnens rotationsrörelse är avsedd att överföras.

17. Anordning enligt något av kraven 12-16, kännetecknad av manuellt påverkbara kontrollorgan (139, 149), via vilka en operatör kan påverka manöverorgan (138, 148) fór inställning av vridrnotståndet och tröghetsmomentet.

18. Anordning enligt något av kraven 12-17, kännetecknad av en styrenhet (300) anordnad att mottaga information rörande begäran avseende påverkan av styrkänsla och att på basis av sådan information automatiskt och forutbestämt påverka manö- 10 15 20 25 30 533 473 15 verorgan (138, 148) för påverkan av sagda vridmotstånd och/eller sagda tröghets- moment fór tillhandahållande av efterfrågad och/eller förutbestämd styrkänsla.

19. Anordning enligt något av kraven 12-18, kännetecknad av att anordningama för påverkan av såväl sagda vridmotstånd som sagda tröghetsmoment är placerade i nära anslutning till styrkolonnens manöverorgan (100), exempelvis ratten, för vä- sentligen glappffltt åstadkommande av sagda rotationsrörelse.

20. Anordning enligt krav 19, kännetecknad av att styrkolonnen har en ledad kon- figuration och härvid innefattar åtminstone tvenne inbördes, exempelvis genom kar- danknutar (116) , ledade kolonnelement (1 17,1 18), varvid anordningama för påver- kan av vridmotstånd och tröghetsmoment är anordnade att verka på det närmaste manöverorganet, tex. ratten, törefmtliga kolonnelementet.

21. Anordning enligt något av laaven 12-20, kännetecknad av att anordningama (130, 140) för påverkan av vridmotstånd och tröghetsmoment är elektriskt manöv- rerbara.

22. Datorprogram för påverkan av styrkänsla i ett fordons, t.ex. en lastbils, styrin- rättning, där styrinrättrringen innefattar en styrkolonn, via vilken en rotatíonsrörelse överförs mellan ett manöverorgan, tex. fordonets ratt, och en servoanordníng hos styrinrättningen, där datorprogrammet innefattar datorläsbara programkodmedel för att förorsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektro- niska styrenheten att utföra stegen kännetecknade av att - inställbart påverka vridmotstånd hos styrkolonnen (115), vad avser sagda rota- tionsrörelse medelst bromsanordnjngar (131) och - inställbart påverka tröghetsmomentet hos sagda styrkolonn vad avser sagda rota- tionsrörelse medelst anordningar (140), till vilka sagda rotationsrörelse överförs, där sagda påverkan aktiveras manuellt via en operatör och/eller automatiskt baserad på åtminstone en indatasignal (IDS) till styrenheten (300). 10 15 20 25 30 533 473 16

23. Datorprogram enligt krav 22, kännetecknat av stegen hos styrenheten att - mottaga åtminstone en indatasignal (IDS) innefattande en begäran om inställning av styrkänsla, - järnfóra aktuell styrkänsleinställriing med begärd styrkänsleinställning, - upphöra med påverkan om det fastställs att aktuell styrkänsleinställning motsvaras av den begärda, tills ny indatasignal mottages, - ge förutbestämd signal till manöverorgan (138, 148) för anordningar (130, 140) för inställning av styrkänsla för inställning av styrkänsla motsvarande den begärda fór- utbestämda om avvikelse från det begärda fastställs, - upphöra med påverkan tills ny indatasignal (IDS) mottages.

24. Datorprogram enligt krav 23, kännetecknat av att begärd styrkänsleinställning är förutbestämd och baserad på aktuell körsituation.

25. Datorprogram enligt krav 23 eller 24, kännetecknat av att begärd styrkänsleins- tällníng är förutbestämd och härvid baserad på individuella operatörsönskemål eller på för ögonblicket specifik önskad styrkänsleinställriing.

26. Dator, exempelvis en innesluten elektronisk styrenhet (300) eller en fordonsex- tem dator, innefattande lagringsmedel (550, 560) och ett datorprogram (P) enligt något av kraven 22-25 lagrat i lagringsmedlen.

27. Fordon innefattande en dator enligt krav 26.

28. Fordon enligt krav 27, vari fordonet är ett tungt fordon, exempelvis en lastbil el- ler en buss.

29. Fordon innefattande en anordning enligt något av kraven 12-21. 533 473 17

30. Fordon enligt krav 29, vari fordonet är ett tLmgt fordon, exempelvis en lastbil el- ler en buss.