SE532687C2 - Procedure and system for stabilizing a vehicle - Google Patents

Description

25 30 35 532 BB? 2 även vara kombinerad med förarhytten på det samma roterande underlaget. Bakchassit uppbärs av till exempel ett hjulpar. 25 30 35 532 BB? 2 can also be combined with the cab on the same rotating surface. The rear chassis is supported by, for example, a pair of wheels.

När skördaren står still och man arbetar samtidigt med kranen är det typiskt så att chassiets led är låst och vridningen kring den horlsontala vridaxeln är förhindrad. Tack vare detta stöder sig chassierna mot var- andra, och tack vare stödkrafterna från hjulen är skogsmaskinen sta- bilare och dess fall är förhindrat. Stödkrafterna behövs, eftersom tunga laster behandlas med ett verktyg långt borta från skogsmaskinen. Lås- ningen anordnas till exempel genom att leda tryck från kranens lyft- cylinder till en lås- eller bromsanordning, vars funktion år baserad på en läsande kuggning eller bromsbackar som bitar sig fast i en broms- skiva.When the harvester is stationary and you are working with the crane at the same time, it is typically the case that the chassis joint is locked and the rotation around the horizontal axis of rotation is prevented. Thanks to this, the chassis support each other, and thanks to the support forces from the wheels, the forestry machine is more stable and its fall is prevented. The support forces are needed, as heavy loads are handled with a tool far away from the forestry machine. The locking is arranged, for example, by guiding pressure from the crane's lifting cylinder to a locking or braking device, the function of which is based on a reading gear or brake shoes that bite into a brake disc.

När skogsmaskinen sätter sig i rörelse och går, släpps leden typiskt så att chassierna inte kan stöda sig mot varandra. Vid körning på terräng är marken ojämn och skogsmaskinen måste ha en tillräcklig stabilitet för att förhindra dess fall. Särskilt i fråga om en skördare ökar sig risken på framchassits fall om kranen är riktad åt sidan när skogsmaskinen går. Även i skotare, i vilka lastutrymmet är på bakchassit och kranen står på framchassit, är risken större. Fallrisken är störst när kranens räckvidd är störst och kranen är riktad väsentligen vinkelrät åt sidan.When the forestry machine moves and moves, the trail is typically released so that the chassis cannot support each other. When driving on terrain, the ground is uneven and the forestry machine must have sufficient stability to prevent its fall. Especially in the case of a harvester, the risk of the front chassis falling increases if the crane is turned to the side when the forestry machine is running. Even in forwarders, in which the cargo space is on the rear chassis and the crane is on the front chassis, the risk is greater. The risk of falling is greatest when the crane's reach is greatest and the crane is directed substantially perpendicular to the side.

Sammanfattning av uppfinninqen Det uppfinningsenliga förfarandet för Stabilisering av ett fordon pre- senteras i patentkrav 1. Det uppfinningsenliga systemet för Stabilisering av ett fordon presenteras i patentkrav 7. Det uppfinningsenliga syste- met för Stabilisering av ett fordon presenteras även i patentkrav 11.Summary of the invention The inventive method for Stabilizing a vehicle is presented in claim 1. The inventive system for Stabilizing a vehicle is presented in claim 7. The inventive system for Stabilizing a vehicle is also presented in claim 11.

Syftet med uppfinningen är att förbättra skogsmaskinernas stabilitet särskilt under körning. Med hjälp av uppfinningen minskar den med skogsmaskinernas rörelse förknippade fallrisken i påfallande grad när kranen är riktad bortåt från körriktningen och verktyget är placerat i sid- riktningen från skogsmaskinen. i 10 15 20 25 30 35 532 587 3 Med hjälp av uppfinningen bildar hjulen av det första chassit stöd- punkter och transmitterar stödkrafter genom leden även till det andra chassit, på vilket kranen står. När man tar sig över hinder blir sväng- ningar av chassiet och kranen mindre än tidigare, eftersom ledens tryckmediumsystem stabiliserar chassit. Ställdonen för ledens tryck- mediumsystem åstadkommer ett moment som motverkar chassiernas vridning och stablliserar det andra chassit.The object of the invention is to improve the stability of forest machines, especially while driving. With the aid of the invention, the fall risk associated with the movement of the forestry machines decreases markedly when the crane is directed away from the direction of travel and the tool is placed in the lateral direction from the forestry machine. By means of the invention, the wheels of the first chassis form support points and transmit support forces through the joint also to the second chassis, on which the crane stands. When overcoming obstacles, oscillations of the chassis and crane become smaller than before, as the joint's pressure medium system stabilizes the chassis. The actuators for the hinge pressure medium system provide an element that counteracts the rotation of the chassis and stabilizes the other chassis.

Ett karakteristiskt drag i uppfinningen är att välja det motverkande momentet så att det är beroende på kranens vridläge. Stabiliseringen måste ökas särskilt i det vridläge, i vilket kranen är riktad väsentligen vinkelrät mot skogsmaskinens längdriktning. Kranen är typiskt fäst på chassit med hjälp av en vändanordning. Med hjälp av vändanordningen kan kranen vändas kring en vertikal vridaxel. Vändanordningen kan även vara ett underlag, på vilket både förarhytten och kranen är fästa.A characteristic feature of the winding is to select the counteracting torque so that it depends on the rotational position of the crane. The stabilization must be increased especially in the rotational position in which the crane is directed substantially perpendicular to the longitudinal direction of the forestry machine. The crane is typically attached to the chassis using a turning device. With the aid of the turning device, the crane can be turned about a vertical axis of rotation. The turning device can also be a base, to which both the cab and the crane are attached.

Särskilt i skördare kan Vändanordningen och kranen vara även tipp- bara. Kranens vridläge kan bestämmas till exempel med hjälp av en givare i Vändanordningen.Especially in harvesters, the turning device and the crane can also be tipped. The rotational position of the crane can be determined, for example, by means of a sensor in the turning device.

Ett karakteristiskt drag i en utföringsform av uppfinningen är att välja det motverkande momentet så att det är ytterligare beroende på kra- nens räckvidd. Lägen av kranens leder eller läget av kranens telesko- plska bom påverkar kranens räckvidd och på så sätt verktygets av- stånd från skogsmaskinen. Vid ökande avstånd måste stabiliteten ökas när verktyget och vändanordningens vridaxel tjärmar sig från varandra och särskilt när kranens riktning avviker från skogsmaskinens längd- riktning. Kranens räckvidd kan bestämmas till exempel med givare i kranens leder eller bommen.A characteristic feature of an embodiment of the invention is to select the counteracting moment so that it is further dependent on the reach of the crane. The position of the crane's joints or the position of the crane's telescopic boom affects the crane's reach and thus the tool's distance from the forestry machine. With increasing distance, the stability must be increased when the tool and the pivot axis of the turning device are tarred from each other and especially when the direction of the crane deviates from the longitudinal direction of the forestry machine. The reach of the crane can be determined, for example, with sensors in the crane's joints or the boom.

Ett karakteristiskt drag i en utföringsform av uppfinningen är funktion tillsammans särskilt med kranens lyftcylinder, varvid ledens ställdon får det nödvändiga trycket från lyftcylindern, utan en särskild pump eller tryckkälla. En ytterligare fördel är härvid det att när kranens last ökar, är också trycket större på motsvarande sätt, så att även det mot- verkande momentet är respektive större. 10 15 20 25 30 35 533 E87 4 Ett karakteristiskt drag i en annan utföringsform av uppfinningen är ledens tryckmediumsystem, som med enkla styrventilarrangemang kan erbjuda flera olika stabiliserande moment. Kranens lyftcylinder kan an- vändas som tryckkälla.A characteristic feature of an embodiment of the invention is function together in particular with the crane's lifting cylinder, whereby the joint actuator receives the necessary pressure from the lifting cylinder, without a special pump or pressure source. An additional advantage here is that when the crane's load increases, the pressure is also greater in a corresponding manner, so that the counteracting moment is also greater, respectively. A characteristic feature in another embodiment of the invention is the pressure medium system of the joint, which with simple control valve arrangements can offer several different stabilizing moments. The crane's lifting cylinder can be used as a pressure source.

Ett karakteristiskt drag i en vidare utföringsform av uppfinningen är ledens tryckmediumsystem, som med hjälp av en tryckkälla och t.ex. en proportionell ventil kan erbjuda det önskade stabiliserande momentet.A characteristic feature of a further embodiment of the invention is the pressure medium system of the joint, which by means of a pressure source and e.g. a proportional valve can offer the desired stabilizing torque.

Med hjälp av uppfinningen när man förmåner särskilt i skogsmaskiner som går på ojämn terräng. I fråga kommer särskilt en skördare som är i rörelse och håller samtidigt ett tungt harvesterhuvud med hjälp av en kran vars riktning avviker från skogsmaskinens längdriktning.With the help of the invention when benefiting especially in forest machines that run on uneven terrain. In particular, a harvester is involved which is in motion and at the same time holds a heavy harvester head by means of a crane whose direction deviates from the longitudinal direction of the forestry machine.

Uppfinningen kan tillämpas på även andra fordon som rör sig på ett ojämnt underlag eller på terrängen och som omfattar genom en chassiled sammankopplade chassier och en kran. Med hjälp av upp- finningen kan man också förbättra stabiliteten av dessa fordon.The invention can also be applied to other vehicles that move on an uneven surface or on the terrain and which include a chassis-connected chassis and a crane. With the help of the invention, the stability of these vehicles can also be improved.

I uppfinningen kan man utnyttja även cylindrar enligt den kända tekni- ken, vilka låser och förstyvar leden vid behov eller tillåter ledens funk- tion. Ett exempel på cylindrarna och leden har presenterats i doku- mentet WO 03/055735 A1.In the invention it is also possible to use cylinders according to the prior art, which lock and stiffen the joint if necessary or allow the function of the joint. An example of the cylinders and the joint has been presented in the document WO 03/055735 A1.

Kort beskrivning» av ritninqarna Uppfinningen skall beskrivas närmare i det följande med hänvisning till de bifogade ritningarna.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail in the following with reference to the accompanying drawings.

Figur 1 visar en skördare, i vilken uppfinningen tillämpas.Figure 1 shows a harvester in which the application is applied.

Figur 2 visar en skötare, i vilken uppfinningen tillämpas.Figure 2 shows a caretaker in which the invention is applied.

Figur 3 visar kranens struktur i en principiell vy. 10 15 20 25 30 35 532 68? 5 Figur4 visar ett styrsystem, i vilket uppfinningens principer tilläm- pas.Figure 3 shows the structure of the crane in a principle view. 10 15 20 25 30 35 532 68? Figure 4 shows a control system in which the principles of the invention are applied.

Figur 5 visar en styrkrets för en led, i vilken uppfinningens principer tillämpas.Figure 5 shows a control circuit for a joint in which the principles of the invention are applied.

Figur6 visar en annan styrkrets för en led, i vilken uppfinningens principer tillämpas.Figure 6 shows another control circuit for a joint, in which the principles of the invention are applied.

Beskrivninq av uppfinningen i detalj Figur 1 visar en tillämpning av uppfinningen i en skördare som omfattar ett chassi 1, på vilket har placerats en förarhytt 2 och en kran 3 medelst en vändanordning 4, samt ett chassi 5. Chassierna är sam- mankopplade genom en led 6 som tillåter vändningen av chassierna enligt figur1 kring en vertikal axellinje och vridningen av chassierna kring en horisontal vridaxel X1. Vridaxeln X1 är väsentligen parallell med körriktningen och skördarens längdriktning. Riktningen av kranen 3 och dess vridningsvinkel A1 t.ex. relativt vridaxeln X1 kan ställas med hjälp av vändanordningen 4. I figur 1 är vridningsvinkeln A1 som störst 90° och den varierar mellan 0° och 90°, eftersom man betraktar alltid den minsta vinkeln mellan kranen 3 och vridaxeln X1. Som vridnings- vinkeln och dess referens kan man också välja någon annan rät linje, riktning eller punkt, och vridningsvinkeln kan således vara t.ex. mellan 0° och 360°, beroende på anordningen. Som en referens tiill kranens 3 horisontala räckvidd E1 kan man välja kranens 3 vertikala vridaxel eller någon annan punkt t.ex. i vändanordningen 4. Räckvidden E1 varierar när verktygets 7 avstånd och läget av bommarna i kranen 3 varierar. l situationen av figur 1 ökar fallrisken när vridningsvinkeln A1 ökar. När leden 6 låser sig eller bildar ett vridningen motverkande moment kan chassit 1 medelst leden 6 stöda sig även på det inre hjulet 8 av chassit 5. Stödpunkten mellan hjulet 8 och marken stabiliserar skogsmaskinen.Description of the invention in detail Figure 1 shows an application of the invention in a harvester comprising a chassis 1, on which a driver's cab 2 and a crane 3 have been placed by means of a turning device 4, and a chassis 5. The chassis are connected through a joint 6 which allows the rotation of the chassis according to FIG. 1 about a vertical axis and the rotation of the chassis about a horizontal axis of rotation X1. The axis of rotation X1 is substantially parallel to the direction of travel and the longitudinal direction of the harvester. The direction of the crane 3 and its angle of rotation A1 e.g. relative to the axis of rotation X1 can be set by means of the turning device 4. In Figure 1, the angle of rotation A1 is at most 90 ° and it varies between 0 ° and 90 °, since the smallest angle between the crane 3 and the axis of rotation X1 is always considered. As the angle of rotation and its reference, you can also choose another straight line, direction or point, and the angle of rotation can thus be e.g. between 0 ° and 360 °, depending on the device. As a reference to the horizontal reach E1 of the crane 3, you can choose the vertical axis of rotation of the crane 3 or some other point, e.g. in the turning device 4. The range E1 varies when the distance of the tool 7 and the position of the booms in the crane 3 vary. In the situation of 1gur 1, the risk of falling increases when the angle of rotation A1 increases. When the joint 6 locks or forms a torque counteracting the rotation, the chassis 1 can also rest on the inner wheel 8 of the chassis 5 by means of the joint 6. The support point between the wheel 8 and the ground stabilizes the forestry machine.

Figurerna 4 och 5 visar närmare en led 6 för skogsmaskilnen och en leden styrande tryckmediumkrets, en vändanordning 4 för en kran och 10 15 20 25 30 35 532 S37 6 en denna styrande tryckmediumkrets, samt funktionsprincipen av styr- systemet.Figures 4 and 5 show in more detail a link 6 for the forest mask divider and a link controlling pressure medium circuit, a turning device 4 for a crane and a control pressure medium circuit, and the operating principle of the control system.

Leden 6 har avtecknats med en yttre perimeter 6a och en inre peri- meter 6b, vilka är lagrade med varandra och vilka avbildar en krets- lager eller en motsvarande konstruktion. Den yttre perimetern Ga vrids med strukturerna av chassit 1, och den inre perimetern 6b vrids med strukturerna av chassit 5. Läget av den yttre perimetern 6a relativt chassit 1 och den inre perimetern 6b kan styras med åtminstone en med vanligtvis två tryckmediumdrivna ställdon 9 och 10. Ställdonen kan vara t.ex. dubbelverkande cylindrar som är kopplade med leden så att funktionen är symmetrisk. Cylindrarna 9, 10 är anordnade på mot- satta sidor av leden 6, och en ökning i deras längd vrider leden i mot- satta riktningar. På terrängen tar chassierna sig över hinder och vrider sig relativt varandra, så att de tvingar den yttre perimetern mekaniskt att förändra sitt läge. Till varje cylinder 9, 10 kan styras tryckmedium särskilt i avsikt att i den ena cylindern eller i båda cylindrarna råder ett tryck som relativt vridaxeln X1 åstadkommer en kraft som motverkar vridrörelsen av leden 6, och av den inre perimetern 6b i figur 5.The joint 6 has been marked with an outer perimeter 6a and an inner perimeter 6b, which are mounted with each other and which depict a circuit bearing or a corresponding construction. The outer perimeter Ga is rotated by the structures of the chassis 1, and the inner perimeter 6b is rotated by the structures of the chassis 5. The position of the outer perimeter 6a relative to the chassis 1 and the inner perimeter 6b can be controlled by at least one with usually two pressure medium driven actuators 9 and 10. The actuators can be e.g. double-acting cylinders that are connected to the joint so that the function is symmetrical. The cylinders 9, 10 are arranged on opposite sides of the joint 6, and an increase in their length rotates the joint in opposite directions. On the terrain, the chassis overcome obstacles and twist relative to each other, so that they force the outer perimeter mechanically to change their position. Pressure medium can be controlled for each cylinder 9, 10 in particular in order that in one cylinder or in both cylinders there is a pressure which relative to the axis of rotation X1 produces a force which counteracts the rotational movement of the joint 6, and of the inner perimeter 6b in 5 gur 5.

Cylindrarna 9 och 10 kopplas till en tryckkälla medelst organ, t.ex. styr- ventiler 11 och 12. Ventilerna är t.ex. 3-läge 4-väg ventiler som styrs elektriskt och som centraliseras med hjälp av fjädrar. Varje ventil 11 och 12 kan kopplas till ett sk flytläge (ventilens mellanläge), varvid det finns en fri förbindelse mellan kammaren på kolvstångens sida (CR) och kammaren på kolvens sida (CP) l varje cylinder. Cylindern och leden 6 rör sig fritt under flytningen. Med hjälp av ventilerna kan tryck- källan kopplas växelvis till en kammare i cylindern, varvid den andra kammaren är kopplad med en ventil till en returlinje eller en tanklinje.The cylinders 9 and 10 are connected to a pressure source by means of means, e.g. control valves 11 and 12. The valves are e.g. 3-position 4-way valves which are electrically controlled and centralized by means of springs. Each valve 11 and 12 can be connected to a slide position (intermediate position of the valve), whereby there is a free connection between the chamber on the side of the piston rod (CR) and the chamber on the side of the piston (CP) in each cylinder. The cylinder and the joint 6 move freely during the movement. With the aid of the valves, the pressure source can be connected alternately to a chamber in the cylinder, the other chamber being connected with a valve to a return line or a tank line.

De i figur5 visade ventilsymbolerna, t.ex. Ventilerna 11, 12 avbildar funktioner som kan genomföras även med olika enstaka ventiler. Till exempel flytning åstadkoms med en enstaka stoppventil som förenar cylinderns kammare, så att ventilerna 11, 12 nu har ett mellanläge som stänger alla linjer.The valve symbols shown in Figure 5, e.g. The valves 11, 12 depict functions that can also be performed with different individual valves. For example, flow is effected by a single stop valve connecting the chamber of the cylinder, so that the valves 11, 12 now have an intermediate position which closes all lines.

Det ledens 6 vridning motverkande momentet förändrar sig beroende på lägen av ventilerna 11 och 12 enligt tabell 1. Momentets storhet och 10 15 20 25 532 EB? 7 verkningsriktning, som är angiven med ett förtecken, beror på det, till vilken kammare (CR, CP) av cylindern tryckkällan är kopplad. Den andra kammaren (CR, CP) är åter kopplad till en returlinje eller en tanklinje.The torque counteracting the rotation of the joint 6 changes depending on the positions of the valves 11 and 12 according to Table 1. The magnitude of the torque and 10 15 20 25 532 EB? The direction of action indicated by a sign depends on the chamber (CR, CP) of the cylinder the pressure source is connected to. The second chamber (CR, CP) is reconnected to a return line or a tank line.

Cylinder 9 Cylinder 10 Moment Fall 1 flytning flytning 0 Fall 2 CR flytning - M1 Fall 3 flytning CR +M1 Fall 4 CP flytning +M2 (M2>M1) Fall 5 flytning CP - M2 (M2>M1) Fall 6 CP CR +M3 (M3>M2) Fall 7 CR CP - M3 (M3>M2) Tabell 1 Såsom man ser i tabell 1, så når man tre nivåer av tryck eller moment, vilka påverkar i leden 6 i vridningsriktningen både medsols och mot- sols. Den absoluta storheten av tryck- eller momentnivån beror på trycket av tryckkällan och dimensionerna av cylindrarna. Rättare sagt och eftersom ställdonet är en med en rörlig kolvstànd försedd cylinder är det fråga om en stödkraft som cylindern genererar i leden 6 under verkan av tryckmediet. Det åstadkomna momentet beror bl.a. pà dimensionerna av leden 6 och det vinkelräta avståndet av stödkraften relativt vridaxeln X1. l denna beskrivning kunde man i stället för moment tala om den ovannämnda stödkraften.Cylinder 9 Cylinder 10 Torque Case 1 flow fl performance 0 Case 2 CR flow - M1 Case 3 flow CR + M1 Case 4 CP + performance + M2 (M2> M1) Case 5 fl performance CP - M2 (M2> M1) Case 6 CP CR + M3 (M3> M2) Case 7 CR CP - M3 (M3> M2) Table 1 As can be seen in Table 1, three levels of pressure or torque are reached, which affect the joint 6 in the direction of rotation both clockwise and counterclockwise. The absolute magnitude of the pressure or torque level depends on the pressure of the pressure source and the dimensions of the cylinders. More precisely, and since the actuator is a cylinder provided with a movable piston stand, it is a question of a support force which the cylinder generates in the joint 6 under the action of the pressure medium. The moment achieved depends, among other things, on on the dimensions of the joint 6 and the perpendicular distance of the support force relative to the axis of rotation X1. In this description, one could talk about the above-mentioned support force instead of moments.

Enligt ett exempel väljs ventilernas 11, 12 lägen på basis av kranens 3 vridningsvinkel A1. Det stabiliserande momentet skall vara ju större, desto större är vridningsvinkeln A1. Vändanordningens 4 vridnings- vinkel A1 eller motsvarande vridläge bestäms till exempel med hjälp av en givare 14 i vändanordningen 4. Figur4 visar en hydraulisk-meka- nisk vändanordning som styrs med tryckmedium och som omfattar med hydrauliska ställdon rörliga kuggstångar, vilka medelst en kugg- krans rör en chassikonstruktion, på vilken kranen är placerad. Som vändanordningen kan fungera även en förarhytten vändande anord- ning, om förarhytten och kranen är kopplade till den samma konstruk- 10 15 20 25 30 35 532 58? 8 tionen. Den närmare funktionsprincipen av givaren 14 kan variera och basera sig på t.ex. kodning, räkning av pulser, ett varierande motstånd eller en induktiv funktion. Givarens 14 läge kan avvika från det som presenterats, och dess funktion kan basera sig på olika anordningar, från vilka man kan erhålla en signal som är beroende på vridnings- vinkeln A1.According to one example, the positions of the valves 11, 12 are selected on the basis of the angle of rotation A1 of the tap 3. The greater the stabilizing moment, the greater the angle of rotation A1. The angle of rotation A1 of the reversing device 4 or the corresponding rotational position is determined, for example, by means of a sensor 14 in the reversing device 4. Figure 4 shows a hydraulic-mechanical reversing device which is controlled with pressure medium and which comprises hydraulic actuators. touches a chassis structure, on which the crane is placed. A reversing device can also function as the turning device, if the cab and the crane are connected to the same construction 10 15 20 25 30 35 532 58? 8 tionen. The more detailed operating principle of the sensor 14 can vary and is based on e.g. coding, pulse counting, a varying resistor or an inductive function. The position of the sensor 14 may deviate from that presented, and its function may be based on different devices, from which a signal can be obtained which depends on the angle of rotation A1.

Enligt ett annat exempel väljs ventilernas 11, 12 lägen ytterligare på basis av kranens 3 räckvidd E1. Det stabiliserande momentet skall vara ju större, desto större är räckvidden E1. Samverkan av vridnings- vinkeln A1 och räckvidden E1 kan vara sådan att för en liten vridnings- vinkel A1 och en stor räckvidd E1 behövs ett moment som motsvarar momentet för en stor vridningsvinkel A1 och en liten räckvidd E1.According to another example, the positions of the valves 11, 12 are further selected on the basis of the range E1 of the tap 3. The greater the stabilizing moment, the greater the range E1. The interaction of the angle of rotation A1 and the range E1 can be such that for a small angle of rotation A1 and a large range E1 a torque corresponding to the moment for a large angle of rotation A1 and a small range E1 is needed.

Enligt ett exempel är tryckkällan kranens 3 lyftcylinder 13, vars läge i kranen 3 visas närmare i figur 3. Kranen 3 omfattar typiskt en på vänd- anordningen 4 placerad stolpe 15 och en på stolpen 15 med en led fäst lyftbom 16, samt en på lyftbommen 16 med en led fäst kranarm 17 som kan fungera teleskopiskt. På ändan av kranarmen 19 kan fästas ett verktyg. Mellan stolpen 15 och kranarmen 16 har kopplats ett ställdon 13 som styrs med tryckmedium och som är en dubbelverkande cylin- der. Mellan lyftbommen 16 och kranarmen 17 har kopplats ett ställdon 18 som styrs med tryckmedium och som är en dubbelverkande cylin- der. När ställdonet 13 är kopplat på ett sätt som visats i figur 3, så åstadkommer tyngden av lyftbommen 16, kranarmen 17 och verktyget ett tryck i lyftcylinderns 13 volym på kolvsidan (CP), vilket kan fungera som en tryckkälla för ledens 6 cylindrar 9, 10.According to one example, the pressure source is the lifting cylinder 13 of the crane 3, the position of which in the crane 3 is shown in more detail in Figure 3. The crane 3 typically comprises a post 15 placed on the turning device 4 and a lifting boom 16 attached to the post 15, and one on the lifting boom. 16 with a hinged crane arm 17 which can operate telescopically. A tool can be attached to the end of the crane arm 19. Between the post 15 and the crane arm 16 an actuator 13 has been connected which is controlled by pressure medium and which is a double-acting cylinder. Between the lifting boom 16 and the crane arm 17 an actuator 18 has been connected which is controlled by pressure medium and which is a double-acting cylinder. When the actuator 13 is coupled in a manner shown in Figure 3, the weight of the lifting boom 16, the crane arm 17 and the tool provide a pressure in the volume of the lifting cylinder 13 on the piston side (CP), which can act as a pressure source for the 6 cylinders 9, 10 .

En fördel med användningen av lyftcylindern 13 som en tryckkälla är det att när tyngden av den i verktyget befintliga lasten ökar, ökar även det stabiliserande momentet automatiskt. Även en ökning av räck- vidden E1 ökar trycket av lyftcylindern 13 automatiskt.An advantage of the use of the lifting cylinder 13 as a pressure source is that when the weight of the load present in the tool increases, the stabilizing torque also increases automatically. An increase in the range E1 also increases the pressure of the lifting cylinder 13 automatically.

Alternativt eller ytterligare kan cylindrarna 9, 10 kopplas med ventiler 20, 21 till någon annan kraftkälla, till exempel skogsmaskinens hydrau- likpump. Resten av styrkretsen som förknippar sig med ventilerna 20, 21 varierar enligt behov, och figur 5 visar enbart ett exempel, i vilket 10 15 2G 25 30 35 532 E78? 9 ventilerna 20, 21 kan separeras från varandra eller från lyftcylindern 13 med ventiler 22, 23. De till vändanordningen 4 och lyftcylindern 13 kopplade styrkretsarna är i och för sig kända och varierar enligt behov.Alternatively or additionally, the cylinders 9, 10 can be connected with valves 20, 21 to another power source, for example the hydraulic pump of the forestry machine. The rest of the control circuit associated with the valves 20, 21 varies as needed, and Figure 5 shows only one example, in which 10 2 2 25 25 35 532 E78? The valves 20, 21 can be separated from each other or from the lifting cylinder 13 with valves 22, 23. The control circuits connected to the turning device 4 and the lifting cylinder 13 are known per se and vary as required.

Lyftcylindern 13 kan vid behov separeras med ventiler 31, 32 från andra tryckkällor, när stabiliseringen med hjälp av cylindrarna 9, 10 är i bruk.The lifting cylinder 13 can, if necessary, be separated by valves 31, 32 from other pressure sources, when the stabilization by means of the cylinders 9, 10 is in use.

Alternativt, enligt figur 6, kan en cylinder eller flera cylindrar i leden kopplas med hjälp av en annan styrventil eller flera andra styrventiler till någon annan tryckkälla P, till exempel skogsmaskinens hydraulik- pump. I exemplet av figur 5 kan ventilerna 11, 12 bytas mot proportio- nella ventiler. I exemplet av figur 6 står cylindrarna 9, 10 i förbindelse med en riktningsventil 34 med ett stängt mellanläge, och dessutom är cylindrarna 9, 10 parallellkopplade. l fråga om en proportionell ventil kan cylindern också vara enkelverkande. Riktningsventilen 34 föregås vanligtvis av en elstyrd tryckreduceringsventil. Med hjälp av tryckkällan och styrventilen kontrolleras cylinderns trycknivà på ett i och för sig känt sätt. Trycknivån påverkar åter den rådande stödkraften.Alternatively, according to Figure 6, a cylinder or several cylinders in the joint can be connected by means of another control valve or several other control valves to another pressure source P, for example the forest machine's hydraulic pump. In the example of Figure 5, the valves 11, 12 can be exchanged for proportional valves. In the example of Figure 6, the cylinders 9, 10 are connected to a directional valve 34 with a closed intermediate position, and in addition the cylinders 9, 10 are connected in parallel. In the case of a proportional valve, the cylinder can also be single-acting. The directional valve 34 is usually preceded by an electrically controlled pressure reducing valve. With the help of the pressure source and the control valve, the pressure level of the cylinder is checked in a manner known per se. The pressure level again affects the prevailing support force.

Figur2 visar en tillämpning av uppfinningen i en skotare som omfattar ett lastutrymme 29 i chassit 5 och i vilken kranen 3 står på chassit 1. I andra avseenden motsvarar numreringen skötaren av figur 1.Figure 2 shows an application of the invention in a forwarder which comprises a cargo space 29 in the chassis 5 and in which the crane 3 stands on the chassis 1. In other respects the numbering corresponds to the forwarder of fi gur 1.

Systemet styrs av en elektrisk, företrädesvis på ett programmerbart sätt modifierbar styrenhet 24 som kontrollerar arbetsmaskinen samt alla till denna kopplade hjälpfunktioner. Dessutom informerar styr- enheten 24 om rnaskinens funktion på en skärm i förarhytten, och genom ett användargränssnitt 25 kan i systemet lagras olika inställ- ningar och justeringar. Styrenheten 24 är typiskt färdig i arbetsmaski- nen, och den programmeras eller modifieras att genomföra de begärda funktionerna, men de nödvändiga närmare förändringarna är i och för sig klara för en fackman på basis av den här beskrivningen. Den mera detaljerade strukturen av styrenheten varierar, och vanligtvis är det fråga om ett distribuerat system, i vilket olika funktioner av styrenehten 24 har distribuerats till flera särskilda moduler som kommunicerar t.ex. genom en CAN-buss (Controller Area Network). På basis av manuellt angivna styrvärden och från givardon erhållna signaler (input) ger styr- 10 15 20 25 532 S8? 10 enheten 24 styrsignaler 33 (output) till exempel till ventiler för att för- ändra läget. Funktionen baserar sig på en i ett exempel lagrad, pro- grammerbart fungerande styralgoritm, i vilken har på förhand fastställts ett förhållande mellan vridningsvinkeln A1 och det stabiliserande momentet eller stödkraften. Förhållandet kan även uttryckas så att en bestämd vridningsvinkel A1 motsvarar ett bestämt tryck eller ett läge av styrventilen. Förhållandet kan också påverkas av räckvidden E1 och/eller lutningarna. Styrenheten 24 kan vara även en modul som står i förbindelse med resten av styrsystemet och i vilken den ovannämnda styralgoritmen har införts med hjälp av en enkel logik. l styrenheten 24 har definierats till exempel det, hurdant motverkande moment skall tas i bruk som vridningsvinkelns A1 funktion. Vridnings- vinkeln erhålls t.ex. från givaren 14. Styrventilerna eller -ventilen 34 styrs enligt den. l tabell 2 visas styrningen av ventilerna 11 och 12.The system is controlled by an electrical, preferably programmable modifiable control unit 24 which controls the work machine and all auxiliary functions connected to it. In addition, the control unit 24 informs about the operation of the machine on a screen in the cab, and through a user interface 25 various settings and adjustments can be stored in the system. The control unit 24 is typically complete in the work machine, and it is programmed or modified to perform the requested functions, but the necessary further changes are per se clear to a person skilled in the art on the basis of this description. The more detailed structure of the control unit varies, and usually it is a distributed system, in which different functions of the control unit 24 have been distributed to several special modules which communicate e.g. through a CAN bus (Controller Area Network). On the basis of manually specified control values and signals (input) obtained from sensor devices, control 10 15 20 25 532 S8? Unit 24 control signals 33 (output) for example to valves to change the position. The function is based on a controllable programmable control algorithm stored in an example, in which a ratio between the angle of rotation A1 and the stabilizing moment or the supporting force has been determined in advance. The ratio can also be expressed so that a certain angle of rotation A1 corresponds to a certain pressure or a position of the control valve. The ratio can also be affected by the range E1 and / or the slopes. The control unit 24 can also be a module which is connected to the rest of the control system and in which the above-mentioned control algorithm has been introduced by means of a simple logic. In the control unit 24, for example, how counteracting torque is to be used as the function of the angle of rotation A1 has been defined. The angle of rotation is obtained e.g. from the sensor 14. The control valves or valve 34 are controlled according to it. Table 2 shows the control of the valves 11 and 12.

Förtecknet i exemplet av tabell 2 visar, på vilken sida av skogsmaski- nen kranen 3 är riktad relativt vridaxeln X1. Momentets verknings- riktning måste vara motsatt till skogsmaskinens lutning.The sign in the example of table 2 shows on which side of the forestry machine the crane 3 is directed relative to the axis of rotation X1. The direction of action of the torque must be opposite to the slope of the forestry machine.

Vinkel A1 Moment Fall 1 -a1 - +a1 0 Fall 2 +a1 - +a2 - M1 Fall 3 -oi1 - -o2 +M1 Fall 4 +02 - +03 +M2 (M2>M1 Fall 5 -cx2 - -u3 - M2 (M2>M1) Fall 6 +a3 - +d4(+90°) +M3 (M3>M2) Fall 7 -u3 - -d4(-90°) - M3 (M3>M2 Tabell 2 Det motverkande momentet ökar lineärt, progressivt eller stegvis enligt tabell 2 när vinkeln ökar. Till exempel definierar vinklarna flera sektor- områden för kranen 3, i vilka används ett bestämt moment. Den ömse- sidiga storleken av sektorområdena kan variera, och dessutom kan kranens riktning påverka valet av momentet. Sektorområdena kan även väljas så att vridningsvinkeln varierar mellan 0° och 180° och det största momentet tas i bruk när kranen är nästan vinkelrät mot vrid- 10 15 20 25 30 35 533 B87 11 axeln X1, det näst största momentet används när kranen pekar snett framåt, och det tredje största momentet används när kranen pekar snett bakåt.Angle A1 Moment Fall 1 -a1 - + a1 0 Fall 2 + a1 - + a2 - M1 Fall 3 -oi1 - -o2 + M1 Fall 4 +02 - +03 + M2 (M2> M1 Fall 5 -cx2 - -u3 - M2 (M2> M1) Case 6 + a3 - + d4 (+ 90 °) + M3 (M3> M2) Case 7 -u3 - -d4 (-90 °) - M3 (M3> M2 Table 2 The counteracting moment increases linearly , progressively or stepwise according to Table 2 as the angle increases, for example the fi angles several sector areas for the crane 3, in which a certain torque is used.The mutual size of the sector areas can vary, and in addition the direction of the crane can affect the choice of the torque. The sector areas can also be selected so that the angle of rotation varies between 0 ° and 180 ° and the largest torque is used when the crane is almost perpendicular to the axis of rotation X1, the second largest torque is used when the crane points obliquely forward, and the third largest torque is used when the crane points obliquely backwards.

Enligt ett exempel påverkar dessutom kranens 3 räckvidd E1 det valda momentet. I exemplet av figur 3 finns i kranens 3 leder givare 26 och 27, vilka transmitterar information om ledernas läge till styrenheten 24 som på basis av givarslgnalerna och kranens kända dimensioner och geometri kan kalkylera räckvidden E1 pà ett enkelt sätt. Om kranarmen 12 är teleskopisk, så behövs till exempel en givare 28 för att transmit- tera information om kranarmens 12 längd. När räckvidden E1 ökar, ökas momentet, eller när den överstiger ställda gränsvärden, ökas det motverkande momentet av tabell 2 ända till det nästa värdet.According to one example, the reach E1 of the crane 3 also affects the selected torque. In the example of 3 gur 3 i are sensors 26 and 27 in the crane 3 joints, which transmit information about the position of the joints to the control unit 24 which, on the basis of the sensor signals and the crane's known dimensions and geometry, can easily calculate the range E1. If the crane arm 12 is telescopic, then for example a sensor 28 is needed to transmit information about the length of the crane arm 12. When the range E1 increases, the torque is increased, or when it exceeds the set limit values, the counteracting torque of Table 2 is increased until the next value.

Räckvidden E1 kan utredas på flera sätt, av vilka bör nämnas Iineära givare av cylindrar, särskilt cylindrarna 13 och 18, positionsbestämning eller avståndsmätning av kranens ända 19, och CAN-signaler av styr- enheten 24.The range E1 can be investigated in several ways, of which should be mentioned linear sensors of cylinders, in particular cylinders 13 and 18, position determination or distance measurement of the end 19 of the crane, and CAN signals of the control unit 24.

Enligt ett exempel påverkas det valda momentet av lyftcylinderns 13 tryck som kan mätas på ett enkelt sätt med hjälp av en tryckgivare. När trycket ökar, ökas momentet, eller när det överstiger ställda gräns- värden, ökas det motverkande momentet av tabell 2 ända till det nästa värdet.According to one example, the selected torque is affected by the pressure of the lifting cylinder 13, which can be measured in a simple manner by means of a pressure sensor. When the pressure increases, the torque increases, or when it exceeds the set limit values, the counteracting torque of Table 2 increases until the next value.

Enligt ett exempel påverkas det valda momentet även av chassiets 1 lutning. Lutningen kan mätas med en givare som är till exempel en i kranen, chassit eller förarhytten befintlig lutningsgivare 30 som är t.ex. en accelerationsgivare. Det valda momentet kan till exempel minskas, t.ex. med ett eller flera steg, om kranen 3 är riktad bortåt från lutnings- riktningen (i uppförsbacke), och ökas, om även kranen 3 är riktad mot lutningen (i nedförsbacke). Med hjälp av funktionen adapteras stabilise- ringen enlšgt terrängen, när skogsmaskinen går på en sluttning eller tar sig över ett hinder.According to one example, the selected torque is also affected by the inclination of the chassis 1. The inclination can be measured with a sensor which is, for example, an inclined sensor 30 in the crane, chassis or cab which is e.g. an acceleration sensor. The selected torque can, for example, be reduced, e.g. with one or more steps, if the crane 3 is directed away from the direction of inclination (uphill), and increased, if the crane 3 is also directed towards the slope (downhill). With the help of the function, the stabilization is adapted according to the terrain, when the forestry machine goes on a slope or overcomes an obstacle.

Enligt ett exempel verkar en faktor eller flera faktorer, dvs vridnings- vinkeln A1, räckvidden E1, lyftcyllnderns 13 tryck eller luttning, på valet 10 15 20 532 B87 12 av det motverkande momentet, t.ex. lägen av ventilerna 11, 12. Den nödvändiga styralgoritmen kan konstrueras till exempel så att det största momentet är i bruk enbart när både vridningsvinkeln A1 är som störst och räckvidden E1 och/eller Iyftcylinderns 13 tryck har nätt sitt maximum. Styralgoritmen kan även ta hänsyn till lutningen. Dessutom kan man anordna att t.ex. i den ovannämnda situationen cylindrarna 9 och 10 läses, varvid leden inte är rörlig. Läsningen utförs till exempel med ventiler som stänger linjerna till kammarna (CP, CR). Den för styr- algoritmen lämpliga kalkyleringen och de använda villkoren kan väljas närmare till exempel på basis av provning och beroende på det, vilka faktorer påverkar stabiliteten mest. Dessutom kan man ta hänsyn till läget och vridningen av leden 6 så att det motverkande momentet ökas och vid behov leden låses totalt. Skogsmaskinens körbarhet mäste behållas bra, och läsningen av leden 6 får inte vara det enda alternati- vet.According to one example, a factor or several factors, i.e. the angle of rotation A1, the range E1, the pressure or inclination of the lifting cylinder 13, act on the choice of the counteracting moment, e.g. positions of the valves 11, 12. The necessary control algorithm can be constructed, for example, so that the largest torque is in use only when both the angle of rotation A1 is greatest and the range E1 and / or the pressure of the lifting cylinder 13 have reached their maximum. The control algorithm can also take into account the slope. In addition, it can be arranged that e.g. in the above-mentioned situation the cylinders 9 and 10 are read, the joint not being movable. The reading is performed, for example, with valves that close the lines to the cams (CP, CR). The calculation suitable for the control algorithm and the conditions used can be selected in more detail, for example on the basis of testing and depending on which factors affect the stability the most. In addition, the position and rotation of the joint 6 can be taken into account so that the counteracting moment is increased and, if necessary, the joint is locked completely. The driveability of the forestry machine must be well maintained, and reading trail 6 must not be the only alternative.

Uppfinningen är inte begränsad enbart till de ovan presenterade exemplen, utan den kan genomföras inom ramen för de bifogade patentkraven. De ovan presenterade strukturerna, systemen och kom- ponenterna är bara några exempel, med hjälp av vilka den upp- finningsenliga funktionaliteten kan förverkligas. Uppfinnigen kan genomföras som en del av en Skogsmaskin och dess styrsystem enligt den kända tekniken.The invention is not limited only to the examples presented above, but it can be carried out within the scope of the appended claims. The structures, systems and components presented above are just a few examples, by means of which the inventive functionality can be realized. The invention can be carried out as part of a Forestry Machine and its control system according to the prior art.

Claims (12)

10 15 20 25 30 35 Patentkrav: 532 EB? 1310 15 20 25 30 35 Patent claim: 532 EB? 13 1. Förfarande för Stabilisering av ett fordon, vilket fordon omfattar åt- minstone: en första chassikonstruktion (1), på vilken har kopplats en vridbar kran (3); en andra chassikonstruktion (5); en tedkonstruktíon (6), som sammankopplar sagda chassi- konstruktioner med varandra och tillåter en förändring av deras ömsesidiga vrídläge, varvid de vrids kring åtminstone en axellinje (X1) som är väsentligen parallell med fordonets längdriktning; åtminstone ett ställdon (9, 10) i ledkonstruktionen, vilket upprätthåller sagda ömsesidiga vridläge; och i vilket förfarande: man upprätthåller med sagda stålldon (9, 10) en stödkrafi som motverkar en förändring av sagda ömsesidiga vridläge; känneteoknat av att man i förfarandet ytterligare: fastställer kranens vridläge (A1 ); och leder tryckmedium, som behövs för uppratthàllning av stöd~ kraften, till sagda ställdon (9, 10) beroende på det, hur stor sagda vridläge (A1) är.A method for stabilizing a vehicle, which vehicle comprises at least: a first chassis structure (1), to which a rotatable crane (3) has been coupled; a second chassis structure (5); a ted structure (6), which interconnects said chassis structures with each other and allows a change of their mutual rotational position, rotating about at least one axle line (X1) which is substantially parallel to the longitudinal direction of the vehicle; at least one actuator (9, 10) in the hinge structure, which maintains said mutual rotational position; and in which method: a support collar fi is maintained with said steel device (9, 10) which counteracts a change of said mutual rotational position; characterized in that the procedure further: determines the rotational position of the crane (A1); and conducts pressure medium needed to maintain the support force to said actuator (9, 10) depending on the magnitude of said rotational position (A1). 2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att man: mottar det för Upprätthållningen av stödkraften nödvändiga tryckmediet från en tryckkälla, som vilken fungerar åtmin- stone ett ställdon (13) av kranen; och leder sagda tryckmedium till sagda ställdon (9, 10).Method according to claim 1, characterized in that: one receives the pressure medium necessary for the maintenance of the support force from a pressure source, which functions at least one actuator (13) of the crane; and directing said pressure medium to said actuators (9, 10). 3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av, att man ökar stödkraften ju större, desto mera kranens vridläge (A1) avviker frán sagda längdriktning.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the greater the support force, the greater the rotational position (A1) of the crane deviates from said longitudinal direction. 4. Förfarande eniigt något av patentkraven 1-3, känneteoknat av, att lTiâflI bestämmer lutningen av den första chassikonstruktionen (1); och 10 15 20 25 30 35 532 S8? 14 leder sagda tryokmedium till sagda ställdon (9, 10) även beroende på det, hur stor sagda lutning är, och/eller på det, i vilken riktning sagda lutning är.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the device determines the inclination of the first chassis structure (1); and 10 15 20 25 30 35 532 S8? 14, said pressure medium leads to said actuator (9, 10) also depending on the magnitude of said slope, and / or on the direction in which said slope is. 5. Förfarande enligt något av patentkraven 1-4, kännetecknat av, att mâfll fastställer råckvidden (E1) av sagda kran; och leder sagda tryckmedium till sagda stalldon (9, 10) även beroende på det, hur stor sagda räckvidd är.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the target determines the reach (E1) of said crane; and directing said pressure medium to said stable means (9, 10) also depending on how large said range is. 6. Förfarande enligt något av patentkraven1-5, kännetecknat av, att ITIBYIIMethod according to one of Claims 1 to 5, characterized in that ITIBYII 7. System minsto ne: använder två ställclon (9, 10), av vilka vart och ett omfattar en kammare (CR) på kolvstàngens sida och en kammare (CP) pà kolvens sida; och leder sagda tryckmedium i varje stalldon (9, 10) till en av sagda kammare eller till ingendera av sagda kammare. för stabilisering av ett fordon, varvid fordonet omfattar åt- en första chassikonstruktion (1), på vilken har kopplats en vridbar kran (3); en andra chassikonstruktion (5); en ledkonstruktion (6), som sammankopplar sagda chassi- konstruktioner med varandra och tillåter en förändring av deras ömsesidiga läge, varvid de vrids kring åtminstone en axellinje (X1) som år väsentligen parallell med fordonets längdriktning; och vilket system omfattar åtminstone: ett ställdon (9, 10) av ledkonstruktionen, vilket är konfigurerat att upprätthålla sagda ömsesidiga vridläge och en stödkraft som motverkar en förändring av sagda ömsesidiga vridläge; kännetecknat av att systemet omfattar ytterligare: givardon (14) för att fastställa kranens vridläge (A1); '10 15 20 25 30 35 532 EB? 15 - styrventildon (11, 12. 34), med vilka tryokmedium som behövs för att upprätthålla stödkraften kan ledas till sagda ställdon (9, 10); och - en styrenhet (24) som är konfigurerad att styra sagda styrventildon beroende på det, hur stor sagda vridit-ige (A1) ar.System at least: uses two adjusting clones (9, 10), each of which comprises a chamber (CR) on the side of the piston rod and a chamber (CP) on the side of the piston; and directing said pressure medium in each stable device (9, 10) to one of said chambers or to none of said chambers. for stabilizing a vehicle, the vehicle comprising a first chassis structure (1), to which a rotatable crane (3) has been coupled; a second chassis structure (5); a hinge structure (6), which interconnects said chassis structures with each other and allows a change of their mutual position, wherein they are rotated about at least one axis (X1) which is substantially parallel to the longitudinal direction of the vehicle; and which system comprises at least: an actuator (9, 10) of the hinge structure, which is configured to maintain said mutual rotational position and a support force which counteracts a change of said mutual rotational position; characterized in that the system further comprises: sensor means (14) for determining the rotational position of the crane (A1); '10 15 20 25 30 35 532 EB? Control valve devices (11, 12. 34), with which pressure medium needed to maintain the support force can be led to said actuators (9, 10); and - a control unit (24) configured to control said control valve means depending on the magnitude of said rotation (A1). 8. System enligt patentkrav 7. kännetecknat därav, att systemet om- fattar ytterligare: - åtminstone ett ställdon (13) av kranen, fràn vilket det för upprätthállandet av stödkraften nödvändiga tryckmediet kan mottasSystem according to claim 7, characterized in that the system further comprises: - at least one actuator (13) of the crane, from which the pressure medium necessary for maintaining the support force can be received. 9. System enligt patentkrav 7 eller 8, kännetecknat av, att sagda styr- enhet år konfigurerad att öka stödkraften ju större, desto mera kranens vridfâge (A1) avviker från sagda långdriktning.System according to claim 7 or 8, characterized in that said control unit is configured to increase the support force the greater, the more the rotational bearing (A1) of the crane deviates from said longitudinal direction. 10. - System enligt något av patentkraven 7-9. kännetecknat av, att sagda fordon är en skogsmaskin, särskilt en med en förarhytt och en kraftkälla försedd skördare, eller en med en förarhytt, en kraftkälla och ett lastutrymme försedd skötare.A system according to any one of claims 7-9. characterized in that said vehicle is a forestry machine, in particular a harvester equipped with a driver's cab and a power source, or an operator equipped with a driver's cab, a power source and a cargo space. 11. Fordon, som omfattar åtminstone: - en första chassikonstruktion (1), på vilken har kopplats en vridbar kran (3); - en andra chassikonstruktion (5); - en ledkonstruktion. som sammankopplar sagda chassi- konstruktioner med varandra och tillåter en förändring av deras ömsesidiga läge, varvid de vrids kring åtminstone en axellinje (X1) som är väsentligen parallell med fordonets längdnktning; - åtminstone ett ställdon (9. 10) för ledkonstruktionen, vilket är konfigurerat att upprätthålla sagda ömsesidiga vridlage och en stödkraft som motverkar en förändring av sagda ömsesidiga vridläge; känneteoknat av att fordonet omfattar ytterligare: - givardon (14) för att fastställa kranens vridläge (A1); 532 E87 16 - styrventildon (11, 12, 34), med vilka tryckmedlum som behövs för att upprätthålla stödkrafien kan ledas till sagda ställdon (9, 10); och - en styrenhet (24) som är konfigurerad att styra sagda 5 styrventilclon beroende på det, hur stor sagda vridläge (A1) ar.Vehicle, comprising at least: - a first chassis structure (1), to which a rotatable crane (3) is coupled; - a second chassis structure (5); - a joint construction. interconnecting said chassis structures and allowing a change in their mutual position, rotating about at least one axle line (X1) substantially parallel to the longitudinal direction of the vehicle; - at least one actuator (9. 10) for the hinge structure, which is configured to maintain said mutual rotational bearings and a support force which counteracts a change of said mutual rotational position; characterized in that the vehicle further comprises: - sensor means (14) for determining the rotational position of the crane (A1); 532 E87 16 - control valve actuators (11, 12, 34), with which pressure means needed to maintain the support force can be led to said actuators (9, 10); and - a control unit (24) configured to control said control valve clone depending on the magnitude of said rotational position (A1). 12. Fordon enligt patentkrav11, kännetecknat därav, att fordonet omfattar ytterligare: 10 - åtminstone ett stålldon (13) av kranen, från vilket det för upprätthàllandet av stödkrafien nödvändiga tryckmediet kan mottas.Vehicle according to claim 11, characterized in that the vehicle further comprises: - at least one steel device (13) of the crane, from which the pressure medium necessary for maintaining the support collar kan can be received.