JP6333147B2 - Working machine - Google Patents
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Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機及び作業機の制御方法に関する。 The present invention relates to a working machine such as a skid steer loader and a compact truck loader, and a method for controlling the working machine.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、可変容量型の油圧モータを使用して変速を行う油圧システムが知られている(特許文献1参照)。特許文献1に開示された油圧システムは、斜板式の可変容量型アキシャルモータ(HSTモータ)を使用して変速を行うシステムである。詳しくは、油圧切換弁を介して圧油を斜板切換シリンダに供給し、斜板切換シリンダの作動によって、HSTモータの斜板の角度を変更して低速(1速)と高速(2速)とを切り換えるように構成されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic system that performs a shift using a variable displacement hydraulic motor in a working machine such as a skid steer loader or a compact truck loader is known (see Patent Document 1). The hydraulic system disclosed in
しかしながら、特許文献1に開示されたような従来の油圧システムでは、変速操作を行ってから実際に変速するまでに応答遅れが生じる場合がある。特に、低温状態では油の粘性が高くなって、変速操作時における応答性が低下することがある。応答性が低下する状況下で変速操作を行ってしまうと、不用意に作業機が動いてしまうという虞がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、応答性が低下する状況において、変速操作によって不用意に作業機が動いてしまうことを防止することを目的とする。
However, in the conventional hydraulic system as disclosed in
The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and prevents a work machine from being inadvertently moved by a shift operation in a situation where responsiveness is lowered. Objective.
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
請求項1に係る発明は、走行装置と、前記走行装置を駆動し、且つ、速度の増加又は減少を示す切換段数を切換可能で且つ作動油で作動する走行モータと、前記切換段数の増加又は減少の操作を行う操作部材と、前記切換段数を取得する制御部と、前記走行モータを制御する作動油であるパイロット油を当該走行モータに供給し、且つ、前記制御部の制御に基づいて前記走行モータへの速度の切換を実行する切換部と、作動油の温度である油温を測定可能な測定部と、を備え、前記制御部は、前記油温が所定温度以上である場合には、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作に応じて前記切換部に対して速度増加の制御を行い、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最大に切換えられている場合は、前記操作部材の切換操作に関わらず前記切換段数を最小に変更し、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最小に切換えられている場合は、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作が行われても前記切換部に対して速度増加の制御を行わない切換制御部を有している。
In order to achieve the above-described object, the present invention takes the following technical means.
The invention according to
請求項2に係る作業機では、前記切換制御部は、前記油温が所定温度未満である場合には、1速から2速への速度増加の制御を行わない。 In the work machine according to a second aspect, the switching control unit does not control the speed increase from the first speed to the second speed when the oil temperature is lower than a predetermined temperature .
請求項3に係る作業機では、前記切換制御部は、前記走行モータの起動時には前記切換部の切換え動作を禁止する。
The work machine according to
本発明によれば、応答性が低下する状況下において、変速操作によって不用意に作業機が動いてしまうことを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent the work implement from being inadvertently moved by a speed change operation in a situation where responsiveness is lowered.
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
まず、作業機の全体の構成から説明する。
本発明に係る作業機1は、図7及び図8に示すように、機体フレーム2と、この機体フレーム2に装着した作業装置3と、機体フレーム2を支持する走行装置4とを備えている。尚、図7及び図8では、作業機の一例としてトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側(図7の左側)を前方、運転者の後側(図7の右側)を後方、運転者の左側(図7の手前側)を左方、運転者の右側(図7の奥側)を右方として説明する。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic system for a working machine and a working machine provided with the hydraulic system according to the invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
First, the overall configuration of the work machine will be described.
As shown in FIGS. 7 and 8, the
機体フレーム2の上部であって前部には、キャビン5が搭載されている。キャビン5の後部は、機体フレーム2の支持ブラケット11に支持軸12回りに揺動自在に支持されている。キャビン5の前部は、機体フレーム2の前部に載置可能となっている。
キャビン5内には運転席13が設けられている。運転席13の左右一側(例えば、左側)には、走行装置4を操作するための走行用操作装置14が配置されている。
A
A driver's
走行装置4は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置4は、機体フレーム2の左側の下方及び機体フレーム2の右側の下方に設けられている。走行装置4は、 油圧駆動式の走行モータ21L,21R(ホイルモータ)の駆動力によって、走行可能である。
作業装置3は、左側ブーム22Lと右側ブーム22Rからなる一対のブーム22と、該ブーム22の先端に装着したバケット23(作業具)とを備える。左側ブーム22Lは、機体フレーム2の左側に配置されている。右側ブーム22Rは、機体フレーム2の右側に配置されている。左側ブーム22Lと右側ブーム22Rとは、連結体によって相互に連結されている。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rは、第1リフトリンク24及び第2リフトリンク25に支持されている。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの基部側と機体フレーム2の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ26が設けられている。リフトシリンダ26を左右同時に伸縮させることにより左側ブーム22L及び右側ブーム22Rが上下に揺動動作する。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの先端側には、それぞれ装着ブラケット27が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット27にバケット23の背面側が取り付けられている。
The
The
また、装着ブラケット27と左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ28が介装されている。チルトシリンダ28の伸縮によってバケット23が揺動動作(スクイ・ダンプ動作)する。
バケット23は装着ブラケット27に対して着脱自在とされており、バケット23を取り外して装着ブラケット27に各種のアタッチメント(後述する油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具)を取り付けることで、掘削以外の各種の作業(又は他の掘削作業)を行えるように構成されている。
In addition, a
The
機体フレーム2の底壁6上の後側にはエンジン29が設けられ、機体フレーム2の底壁6上の前側には燃料タンク30と作動油タンク31とが設けられている。
エンジン29の前方には、左右の走行モータ21L,21Rを駆動する油圧駆動装置32が設けられている。油圧駆動装置32の前方には、油圧ポンプからなる第1〜3ポンプP1,P2,P3が設けられている。機体フレーム2の右側壁7の前後方向中途部に、作業装置3用のコントロールバルブ33(油圧制御装置)が設けられている。
An
In front of the
次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図1は、本発明に係る作業機1の走行系の油圧システムの全体図を示している。なお、説明の便宜上、油圧システムにおける油の総称を「作動油」ということがある。また、作動油のうち、制御用の油や信号用の油のことを「パイロット油」ということがある。
油圧ポンプからなる第1〜3ポンプP1,P2,P3は、エンジン29の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。
Next, a hydraulic system for a working machine according to the present invention will be described.
FIG. 1 shows an overall view of a traveling hydraulic system of a
The first to
第1ポンプP1(メインポンプ)は、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28又はブーム22の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第2ポンプP2(サブポンプ)は、ブーム22の先端側に取り付けられる油圧アタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に、該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。第3ポンプP3(パイロットポンプ、チャージポンプ)は、主として制御信号圧力(パイロット圧)の供給用に使用される。
The first pump P1 (main pump) is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the
油圧駆動装置32は、走行モータ21L及び走行モータ21Rを駆動する装置であって、左走行モータ21L用の駆動回路32A(左用駆動回路)と、右走行モータ21R用の駆動回路32B(右用駆動回路)とを備えている。
駆動回路32Aは、HSTポンプ(走行用の油圧ポンプ)66を備えている。HSTポンプ66は、一対の変速用油路h,iによって対応する走行モータ21L,21RのHSTモータ57に接続されている。なお、駆動回路32Bは、駆動回路32Aと同じ構造であるため説明を省略する。
The
The
HSTポンプ66は、エンジン29の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプ(斜板形可変容量油圧ポンプ)である。具体的には、HSTポンプ66は、パイロット圧が作用する前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとを備えている。
受圧部66a,66bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度が変更されると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって走行モータ21L,21Rの回転出力を変更する。
The
The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the
HSTポンプ66の回転数が増加すると、該HSTポンプ66の吐出量が上がり、走行速度が増加する。HSTポンプ66の回転数、即ち、該HSTポンプ66の吐出量は、エンジン29の出力で変化する。作業機1は、アクセル操作部材(アクセルペダル又はアクセルレバー)53を有している。アクセル操作部材53の操作量が0である場合は、エンジン29の回転数は、アイドリングの回転数(1150rpm)となる。また、アクセル操作部材53を最大に操作した場合には、エンジン29の回転数は、マックス回転数(2480rpm)となる。
When the rotation speed of the
エンジン回転数の制御は、例えば、コモンレール式の電子制御燃料供給装置SUによって行われる。電子制御燃料供給装置SUは、燃料を蓄える筒状の管からなるコモンレールと、燃料タンク30内の燃料を高圧にしてコモンレールに送るサプライポンプと、コモンレールに蓄えた高圧の燃料をエンジン29の気筒に噴射するインジェクタと、このインジェクタの燃料噴射量をコントロールするコントローラECUとを備えている。
The engine speed is controlled by, for example, a common rail type electronically controlled fuel supply unit SU. The electronically controlled fuel supply unit SU includes a common rail composed of a cylindrical tube for storing fuel, a supply pump for supplying high pressure fuel in the
コントローラECUには、アクセル操作部材53の操作量を検出するアクセルセンサASとエンジン29の実際の回転数(実エンジン回転数)を検出する回転センサRSとが伝送路を介して接続されていて、該コントローラECUにアクセルセンサAS及び回転センサRSの検出信号が入力される。
そして、このアクセルセンサAS及び回転センサRSの検出信号に基づいて、エンジン29がアクセル操作部材53の操作量に応じた(アクセル操作部材53によって決定される)回転数(目標エンジン回転数)となるように、コントローラECUによってインジェクタの燃料噴射量が制御される。
An accelerator sensor AS that detects the amount of operation of the
Then, based on the detection signals of the accelerator sensor AS and the rotation sensor RS, the
さて、図1に示すように、第3ポンプP3の吐出ポートには、該第3ポンプP3から吐出される吐出油(パイロット油)を流通させる吐出油路aが接続されている。
第3ポンプP3の吐出油路aは、第1供給路b、第2供給路c、第3供給路dが分岐している。第3ポンプP3の吐出油路aの終端には、方向切換弁64が接続されている。吐出油路aの下流側には、第3ポンプP3の最高圧力を設定するリリーフ弁52が接続されている。
第2供給路cには、走行操作装置14のポンプポート50が接続され、第3ポンプP3の吐出油であるパイロット油は、第2供給路cを通って走行操作装置14に供給される。
As shown in FIG. 1, a discharge oil passage a through which discharge oil (pilot oil) discharged from the third pump P3 flows is connected to the discharge port of the third pump P3.
The discharge oil passage a of the third pump P3 is branched from a first supply passage b, a second supply passage c, and a third supply passage d. A
The
この走行操作装置14は、前進用のパイロット弁36と、後進用のパイロット弁37と、右旋回用のパイロット弁38と、左旋回用のパイロット弁39と、走行レバー40と、第1〜4シャトル弁41,42,43,44とを有する。各パイロット弁36、37、38、39は、共通、即ち、1本の走行レバー40によって操作される。
走行レバー40は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー40を傾動操作することにより、走行操作装置14の各パイロット弁36,37,38,39が操作されると共に、走行レバー40の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁36,37,38,39の二次側ポートから出力される。
The
The
走行レバー40を前側(図1では矢示A1方向)に傾動させると、前進用パイロット弁36が操作されて該パイロット弁36からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1シャトル弁41から第1流路46を介して左用駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第2シャトル弁42から第2流路47を介して右用駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用する。これにより左右の走行モータ21L,21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で正転(前進回転)してトラックローダ1が前方に直進する。
When the traveling
また、走行レバー40を後側(図1では矢示A2方向)に傾動させると、後進用パイロット弁37が操作されて該パイロット弁37からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第3シャトル弁43から第3流路48を介して左用駆動回路32Aの後進用受圧部66bに作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して右用駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより左右の走行モータ21L,21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転)してトラックローダ1が後方に直進する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を右側(図1では矢示A3方向)に傾動させると、右旋回用パイロット弁38が操作されて該パイロット弁38からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第1シャトル弁41から第1流路46を介して左用駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して右用駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより左走行モータ21Lの出力軸57aが正転し且つ右走行モータ21Rの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が右側に旋回する。
When the traveling
また、走行レバー40を左側(図1では矢示A4方向)に傾動させると、左旋回用パイロット弁39が操作されて該パイロット弁39からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第2シャトル弁42から第2流路47を介して右用駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用すると共に第3シャトル弁43から第3流路48を介して左用駆動回路32Aの後進用受圧部66bに作用する。これにより右走行モータ21Rの出力軸57aが正転し且つ左走行モータ21Lの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が左側に旋回する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を斜め方向に傾動させると、各駆動回路32A,32Bの前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ21L,21Rの出力軸57aの回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ1が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー40を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら左旋回し、走行レバー40を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら右旋回し、走行レバー40を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら左旋回し、走行レバー40を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら右旋回する。
走行モータ21L及び走行モータ21Rは、HSTモータ57(走行用の油圧モータ)を有している。HSTモータ57は、速度が1速又は2速に変更可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。
Further, when the
In other words, when the
The traveling
図1に示すように、油圧システムは、切換部69を有している。切換部69は、走行モータ21L及び21Rの速度の切換を実行する装置である。具体的には、走行モータ21L及び21RであるHSTモータ57を、1速、或いは、2速に変更する装置で構成されている。詳しくは、切換部69は、斜板切換シリンダ58と、油圧切換弁63と、方向切換弁64とを有している。
As shown in FIG. 1, the hydraulic system has a
斜板切換シリンダ58は、HSTモータ57の斜板の角度を切り換えることによりHSTモータ57を高低2速に変速する油圧シリンダである。この斜板切換シリンダ58は、パイロット油によって伸縮するロッド58Aを有している。このロッド58Aは、HSTモータ57の斜板に連結されていて、ロッド58Aによって斜板の角度を変更することが可能である。斜板が所定角度になると、HSTモータ57は1速、又は、2速に切り替わる。斜板切換シリンダ58と油圧切換弁63とは、第4油路x1により接続されている。
The swash
油圧切換弁63は、パイロット方式の油圧切換弁であって、斜板切換シリンダ58に対してパイロット油の圧油を作用させたり、圧油を作用させないように切り換わる弁である。油圧切換弁63は、パイロット油の圧力(パイロット圧)に応じて、第1切換位置63aと第2切換位置63bとに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。油圧切換弁63のスプールは、パイロット圧が所定の圧力(設定圧)に達すると第2切換位置63bに移動し、パイロット圧が設定圧未満になるとバネにより第1切換位置63aに戻される。油圧切換弁63のスプールが、第1切換位置63aに移動したときには、斜板切換シリンダ58からパイロット油が抜けて、HSTモータ57が1速状態となる。油圧切換弁63のスプールが、第2切換位置63bに移動したときには、斜板切換シリンダ58に圧油が供給され、HSTモータ57が2速状態となる。
The hydraulic
油圧切換弁63と方向切換弁64とは、第5油路x2により接続されている。方向切換弁64は、油圧切換弁63を第1切換位置63a或いは第2切換位置63bの位置に切り換える弁である。具体的には、方向切換弁64は、電磁方式の2速切換弁(方向切換弁)64であって、励磁により第1位置64aと第2位置64bとに切り換え可能な二位置切換弁である。方向切換弁64が第2位置64bに切り換えられた場合には、第3ポンプP3の吐出油路aから所定の圧力(設定圧)以上の圧油(パイロット圧)が油圧切換弁63に作用しスプールが第2切換位置63bに移動する。即ち、方向切換弁64は、第2位置64bに切り換わることで、油圧切換弁63に設定圧以上の圧油を付与する。一方、第1位置64aに切り換えられた場合には、油圧切換弁63のパイロット油を作動油タンク31に排出する。これにより、油圧切換弁63はパイロット圧が低下し、第1切換位置63aに切り換わる。
The
なお、右側の走行モータ21Rは、左側の走行モータ21Lと同じ構造であるため、詳しい図示及び説明を省略する。また、ブレーキシリンダ59は、HSTモータ57の出力軸57a(走行モータ21Lの出力軸57a)を制動する。ブレーキシリンダ59には、HSTモータ57の出力軸57aを制動するバネが内蔵されると共に第3供給路dが接続されている。第3供給路dに設けられた電磁方式の二位置切換弁からなるブレーキ解除弁65を励磁することにより、該ブレーキシリンダ59に第3供給路dのパイロット油が作用して、HSTモータ57の出力軸57aの制動を解除する。
Since the
以上のように、方向切換弁64を、第1位置64a又は第2位置64bに切換操作することにより、油圧切換弁63を切換え、HSTモータ57を1速状態、或いは、2速状態にすることができる。
さて、方向切換弁64の切換操作によって、作動油(パイロット油)の温度(油温)が低い場合には、HSTモータ57を切換えるのに時間が掛かり、その影響で走行装置4が大きく動いてしまう虞がある。
本発明の油圧システムでは、HSTモータ57(走行モータ)の速度の切換えによる走行装置4の移動を抑制している。
As described above, by switching the
When the temperature (oil temperature) of the hydraulic oil (pilot oil) is low due to the switching operation of the
In the hydraulic system of the present invention, movement of the traveling
以下、走行装置4の移動を抑制可能な油圧システムについて詳しく説明する。
図2に示すように、油圧システムは、制御部70と、操作部材71と、測定部72とを備えている。制御部70は、操作部材71から速度の切換の操作を取得して、操作部材71の操作に基づき、方向切換弁64に対して制御信号を出力する装置である。制御部70は、CPU等から構成されている。
Hereinafter, the hydraulic system capable of suppressing the movement of the traveling
As shown in FIG. 2, the hydraulic system includes a
操作部材71は、速度の切換の操作、即ち、1速或いは2速を設定するスイッチであって、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより1速、他方側に揺動することにより2速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより1速、他方側にスライドすることにより2速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に1速、2速の順に切り換わる。この操作部材71は制御部70に接続されている。
The
測定部72は、作動油の温度、例えば、第3ポンプP3から吐出される吐出油(パイロット油)の温度を測定する。この測定部72は、例えば、油温計(油温センサ)で構成されている。測定部72も制御部70に接続されている。
詳しくは、制御部70は、取得部75と、切換制御部76とを有している。取得部75及び切換制御部76は、電子回路やプログラム等で構成されている。取得部75は、操作部材71から1速、或いは、2速の操作を取得する。また、取得部75は、測定部72で検出した油温を取得する。
The
Specifically, the
切換制御部76は、取得部75が取得した操作部材71の操作及び測定部72で検出した油温に基づき、切換部69の制御を行う。例えば、測定部72で測定された油温が所定温度以上であって、且つ、操作部材71により1速から2速に速度増加の操作がなされた場合、切換制御部76は、方向切換弁64を第2位置64bにする制御信号(例えば、電流)を出力する。なお、所定温度とは、作動油の粘性や速度の切換え時間等によって定められる値で、この実施形態では、15℃、或いは、20℃である。即ち、油温が15℃以上或いは20℃以上の場合は、素早く速度の切換を行うことができる温度である。
The switching
また、測定部72で測定された油温が所定温度以上であって、且つ、操作部材71により2速から1速に速度減少の操作がなされた場合、切換制御部76は、方向切換弁64を第1位置64aにする制御信号を出力する。つまり、切換制御部76は、油温が所定温度以上である場合には、操作部材71の操作に応じて、走行モータ21L及び21Rの速度の切換を行う。
Further, when the oil temperature measured by the measuring
一方、測定部72で測定された油温が所定温度未満である場合には、操作部材71による操作により1速及び2速のいずれが設定されたとしても、切換制御部76は、方向切換弁64を第1位置64aに保持する制御信号を出力する。つまり、切換制御部76は、油温が所定温度未満である場合には、操作部材71の操作に応じず、走行モータ21L及び21Rの速度を1速に保持する。言い換えれば、切換制御部76は、所定温度未満である場合には、切換部69に対して速度増加の制御(1速から2速に増加)を行わない。
On the other hand, when the oil temperature measured by the measuring
ここで、既に走行モータ21L及び21Rの速度が、最小である1速から、最大である2速に設定されている場合がある。即ち、速度が最大に切換えられている場合において、油温が所定温度未満になった場合には、切換制御部76は、速度の切換え段数を最低、即ち、1段に変更する制御信号を方向切換弁64に出力する。
図3は、1速及び2速の切換えの制御フローを示している。図4は、油温の変化を示している。
Here, the speeds of the traveling
FIG. 3 shows a control flow for switching between the first speed and the second speed. FIG. 4 shows changes in the oil temperature.
図3に示すように、イグニッションスイッチがオンになる、即ち、エンジンが始動した信号が制御部70に入力されると(S1)、切換制御部76は、切換部69の切換え動作、方向切換弁64による速度の切換を禁止する(S2)。即ち、エンジンの始動時(走行モータ21L、21R)の起動時には、走行モータ21L、21Rは1速に保持されており、切換制御部76は、制御信号により、方向切換弁64を第1位置64aに保持する。
As shown in FIG. 3, when the ignition switch is turned on, that is, when a signal for starting the engine is input to the control unit 70 (S1), the switching
図3及び図4の符号T1、符号T2に示すように、測定部72で測定された油温が所定温度以上(15℃以上)となった場合(S3、yes)には、切換制御部76は、操作部材71の操作に応じて制御信号を方向切換弁64に出力し、1速から2速への速度増加、或いは、2速から1速への速度減少の制御を行う(S4)。
図4の符号T2、符号T3に示すように、測定部72で測定された油温が所定温度未満(15℃未満)となった場合(S3、No)には、切換制御部76は、操作部材71の操作に応じず、HSTモータ57を1速に固定する(S5)。なお、S3の時点で、既にHSTモータ57が2速であった場合には、HSTモータ57を1速に減速する。また、S3の時点で、操作部材71を操作して、1速から2速に速度増加させようとした場合、切換制御部76は、外部に警報信号を出力して、スピーカ等により警報を鳴らす。
As shown by reference numerals T1 and T2 in FIGS. 3 and 4, when the oil temperature measured by the measuring
As indicated by reference numerals T2 and T3 in FIG. 4, when the oil temperature measured by the
図5は、1速及び2速の切換えにおける制御フローの変形例を示している。図6は、油温の変化を示している。図5において、S1及びS2は、図3と同じであるため説明を省略する。
図5及び図6の符号T10、符号T12に示すように、測定部72で測定された油温が所定温度以上(15℃以上)となった場合(S3、yes)には、切換制御部76は、操作部材71の操作に応じて制御信号を方向切換弁64に出力し、1速から2速への速度増加、或いは、2速から1速への速度減少の制御を行う(S10)。
FIG. 5 shows a modified example of the control flow in switching between the first speed and the second speed. FIG. 6 shows changes in the oil temperature. In FIG. 5, S1 and S2 are the same as those in FIG.
As shown by reference numerals T10 and T12 in FIGS. 5 and 6, when the oil temperature measured by the
図6の符号T11、符号T13に示すように、測定部72で測定された油温が所定温度未満(20℃未満)となった場合(S11、No)には、切換制御部76は、HSTモータ57を1速に固定する(S12)。なお、S11の時点で、既にHSTモータ57が2速であった場合には、HSTモータ57を1速に減速する。また、S11の時点で、操作部材71を操作して、1速から2速に速度増加させようとした場合、切換制御部76は、外部に警報信号を出力して、スピーカ等により警報を鳴らす。
As indicated by reference signs T11 and T13 in FIG. 6, when the oil temperature measured by the
このように、図5及び図6に示した変形例では、1速から2速或いは2速から1速の切換えは、油温が15℃〜20℃の間で行い、1速の固定(切換え禁止)は、20℃未満で行うこととしている。
以上によれば、制御部70(切換制御部76)は、測定部72で測定された油温が所定温度以上である場合には、切換部69に対して速度増加の制御を行う。例えば、作動油の温度(油温)が高く、粘性が低い場合には、制御部70及び切換部69によって、例えば、1速から2速への切換を素早く行うことができる。そのため、作業機1が傾斜地(例えば、坂道等)を登ったり下ったりしている状況下で1速から2速に切り換えた場合(速度増加を実行した場合)でも、切換の影響なく、作業機1はスムーズに傾斜地を移動することができる。
As described above, in the modification shown in FIGS. 5 and 6, the switching from the first speed to the second speed or the second speed to the first speed is performed between the oil temperature of 15 ° C. to 20 ° C. Prohibition) is performed at a temperature below 20 ° C.
As described above, the control unit 70 (switching control unit 76) controls the switching
制御部70は、油温が所定温度未満である場合には、切換部69に対して速度増加の制御を行わない。例えば、作動油の温度(油温)が低く粘性が高い場合には、1速から2速への切換の時間が掛かるため、1速から2速への切換は行わない。そのため、作業機1が傾斜地を登ったり下ったりしている状況下で1速から2速に切り換える動作が禁止されるため、切換の影響なく、作業機1はスムーズに傾斜地を移動することができる。
When the oil temperature is lower than the predetermined temperature, the
従来では、油温が低く粘性が高い場合に1速から2速への切換を行うと、1速でも2速でもないニュートラルの時間が長くなるため、作業機1が不用意に移動してしまうが、本発明では、このような切換による作業機1の移動を抑制することができる。
切換制御部76は、油温が所定温度未満である場合には、操作部材71の操作に応じず切換部69に対して速度増加の制御を行わない。つまり、作業機1を操作する作業者が操作部材71の操作によって、速度増加の指示、例えば、1速から2速の指示をしたとしても、1速から2速へ切り換えない。それゆえ、作業者による操作による作業機1の不用意な移動を予め防止することができる。
Conventionally, when switching from the first speed to the second speed when the oil temperature is low and the viscosity is high, the neutral time that is neither the first speed nor the second speed is lengthened, so the work implement 1 moves carelessly. However, in this invention, the movement of the working
When the oil temperature is lower than the predetermined temperature, the switching
切換制御部76は、速度が最大に切換えられている場合であって油温が所定温度未満となる状況下では、速度の切換え段数を最低に変更する。例えば、2速で走行している状況下で、油温が低くなり粘性が高くなると、切換の時間が長くなるため、事前に油温が所定温度未満となった時点で、1速に固定する。これにより、油温が低下した場合における作業機1の不用意な移動を防止することができる。
The switching
切換制御部76は、走行モータ21L、21Rの起動時には切換部69の切換え動作を禁止する。これによれば、傾斜地で作業機1(走行モータ21L、21R)を始動したとしても、当該作業機1の不用意な移動を防止することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、HSTモータの速度の切換えは、1速及び2速として説明したが、これに限定されず、3速以上であってもよい。
The switching
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims. In the above-described embodiment, the switching of the speed of the HST motor has been described as the first speed and the second speed, but is not limited to this and may be the third speed or more.
上記実施形態では、HSTモータの速度の切換の方式として、ピストン方式(斜板切換シリンダ58の斜板の変更)を採用しているが、ラジアル方式であってもよい。また、油圧切換弁63は、1速に切換える第1切換位置63aと、2速に切換える第2切換位置63bとの間にニュートラルであるニュートラル位置とを有する弁であってもよい。
In the above embodiment, the piston method (change of the swash plate of the swash plate switching cylinder 58) is adopted as a method of switching the speed of the HST motor, but a radial method may be used. The
1 作業機
21L、21R 走行モータ
57 HSTモータ
69 切換部
70 制御部
71 操作部材
72 測定部
75 取得部
76 切換制御部
1 working
Claims (3)
前記走行装置を駆動し、且つ、速度の増加又は減少を示す切換段数を切換可能で且つ作動油で作動する走行モータと、
前記切換段数の増加又は減少の操作を行う操作部材と、
前記切換段数を取得する制御部と、
前記走行モータを制御する作動油であるパイロット油を当該走行モータに供給し、且つ、前記制御部の制御に基づいて前記走行モータへの速度の切換を実行する切換部と、
作動油の温度である油温を測定可能な測定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記油温が所定温度以上である場合には、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作に応じて前記切換部に対して速度増加の制御を行い、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最大に切換えられている場合は、前記操作部材の切換操作に関わらず前記切換段数を最小に変更し、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最小に切換えられている場合は、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作が行われても前記切換部に対して速度増加の制御を行わない切換制御部を有している作業機。 A traveling device;
A traveling motor that drives the traveling device and that can switch the number of switching stages indicating an increase or decrease in speed and that is operated with hydraulic oil;
An operation member for performing an operation of increasing or decreasing the number of switching stages;
A control unit for obtaining the number of switching stages ;
A switching unit that supplies pilot oil, which is hydraulic oil that controls the traveling motor, to the traveling motor, and that performs switching of the speed to the traveling motor based on the control of the control unit;
A measuring unit capable of measuring the temperature of the hydraulic oil ,
With
The controller is
If the oil temperature is equal to or higher than the predetermined temperature, and controls the rate of increase with respect to the switching unit in response to the switching stage increase in the number of operations in the operation member, the oil temperature is less than a predetermined temperature When the switching stage number is switched to the maximum, the switching stage number is changed to the minimum regardless of the switching operation of the operation member, and the oil temperature is lower than the predetermined temperature and the switching stage number is switched to the minimum. If so, a work machine having a switching control unit that does not control the speed increase for the switching unit even when the operation member is operated to increase the number of switching stages .
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