SE531275C2 - Procedures and computer programs to determine the height of a vehicle's center of mass - Google Patents

Description

531 275 2 rollrörelse hos fordonet kring dess rollaxel orienterad i fordonets längdriktning och en variabel som representerar sidoaccelerationen hos fordonet. 531 275 2 movement of the vehicle about its axis of rotation oriented in the longitudinal direction of the vehicle and a variable representing the lateral acceleration of the vehicle.

WO 2006/066821 A1 beskriver ett förfarande för att bestämma höjden av mass- centrumet hos ett fordon. Värdet för höjden av masscentrum hos fordonet bestäms från den uppmätta deflekteringsbanan på en upphängd axel, dess temporalvariation och tvärgående dynamiska variabel hos fordonet.WO 2006/066821 A1 describes a method for determining the height of the center of mass of a vehicle. The value of the height of the center of mass of the vehicle is determined from the measured the fl alteration path on a suspended axle, its temporal variation and transverse dynamic variable of the vehicle.

Sammanfattning av uppfinningen Ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt sätt att fastställa masscentrum hos ett fordon.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the invention is to provide a new and advantageous way of determining the mass center of a vehicle.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande och datorprogram för att fastställa masscentrum hos ett fordon under normal framdrivning.Another object of the invention is to provide a method and computer program for determining the center of mass of a vehicle under normal propulsion.

Ett syfte med uppfinningen enligt en aspekt av uppfinningen är att tillhandahålla ett förbättrat förfarande för att fastställa masscentrumhöjden för ett fordon.An object of the invention according to an aspect of the invention is to provide an improved method for determining the mass center height of a vehicle.

Ett syfte med uppfinningen enligt en aspekt av uppfinningen är att tillhandahålla ett alternativt förfarande för att fastställa masscentrumhöjden hos ett fordon.An object of the invention according to one aspect of the invention is to provide an alternative method for determining the mass center height of a vehicle.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för att fastställa masscentrumhöjden för ett fordon, innefattande stegen att: -fastställa en första uppsättning med värden förknippade med rollvinkeln (tp) för fordonet relativt ett referensplan hos fordonet; -fastställa en andra uppsättning med värden förknippade med sidoaccelerationen hos fordonet; - beräkna ett egenfrekvensvärde för rollrörelsen hos nämnda fordon; - beräkna ett värde för statiskt förstärkning förknippat med åtminstone ett värde hos nämnda första uppsättning av värden och åtminstone ett värde hos nämnda andra uppsättning av värden; och att 531 275 3 - bestämma masscentrumhöjden relativt en fordonsreferenspunkt baserat på nämnda beräknade egenfrekvensvärde och nämnda beräknade värde för statiskt förstärkning.These objects are achieved by a method for determining the center of mass height of a vehicle, comprising the steps of: - determining a first set of values associated with the roll angle (tp) of the vehicle relative to a reference plane of the vehicle; - determining a second set of values associated with the lateral acceleration of the vehicle; - calculating an natural frequency value for the rolling motion of said vehicle; calculating a static gain value associated with at least one value of said first set of values and at least one value of said second set of values; and - determining the mass center height relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value and said calculated static gain value.

En fördel med föreliggande uppfinning är att noggrannheten för uppskattad masscentrumhöjd hos fordonet förbättras. Detta betyder att en bättre representation av masscentrumhöjden hos fordonet kan användas i subsystem hos fordonet, såsom ett anti-vältsystem hos fordonet.An advantage of the present invention is that the accuracy of the estimated mass center height of the vehicle is improved. This means that a better representation of the mass center height of the vehicle can be used in subsystems of the vehicle, such as an anti-roll system of the vehicle.

En annan fördel med föreliggande uppfinning är att de inneboende egenskaperna hos en trailer hos fordonet inte behöver vara kända enligt det innovativa förfaran- det för att uppskatta masscentrum hos fordonet.Another advantage of the present invention is that the inherent characteristics of a trailer of the vehicle need not be known according to the innovative method for estimating the mass center of the vehicle.

Ett mer noggrant bestämt värde av masscentrumhöjden hos fordonet tillhanda- håller den positiva effekten att reducera säkerhetstoleransintervall som används i subsystem ifordonet, såsom ett anti-vältsystem hos fordonet. Genom att imple- mentera förfarandet enligt uppfinningen kan' onödigt konservativa värden för masscentrumhöjd hos fordonet undvikas. l fall fordonet är en dragbil som har en trailer kopplad därtill tillhandahåller före- liggande uppfinning en förbättrad möjlighet att använda olika trailer utan behov att implementera nya trailerspecifika kalibreringar. Således kan förfarandet användas oberoende av vilken trailer som används.A more accurately determined value of the mass center height of the vehicle provides the positive effect of reducing the safety tolerance range used in the in-vehicle subsystem, such as an anti-roll system of the vehicle. By implementing the method according to the invention, unnecessarily conservative values for mass center height of the vehicle can be avoided. In case the vehicle is a tractor that has a trailer connected to it, the present invention provides an improved opportunity to use different trailers without the need to implement new trailer-specific calibrations. Thus, the method can be used regardless of which trailer is used.

Förfarandet är användarvänligt eftersom det tillhandahåller möjligheten att konti- nuerligt uppdatera det bestämda värdet av masscentrumhöjden hos fordonet.The method is user-friendly because it provides the possibility to continuously update the determined value of the mass center height of the vehicle.

Detta äri synnerhet användbart om fordonet utsätts för frekvent pà- och avlastning av varor.This is especially useful if the vehicle is subjected to frequent loading and unloading of goods.

En fördel med föreliggande uppfinning är att förfarandet lätt kan implementeras för en mångfald olika fordon. Förfarandet äri synnerhet användbart för tunga fordon, såsom långtradare eller lastbilar. Ett lämpligt fordon är ett semitrailerfordon som innefattar en dragbil och en trailer. Emellertid kan ett godtyckligt antal trailers anslutas till en dragbil. Det bör noteras att förfarandet enligt uppfinningen kan 531 275 4 implementeras för en enskild dragbil likaväl. Alternativt kan förfarandet enligt uppfinningen implementeras för en buss. Således kan förfarandet för att bestämma masscentrumhöjden implementeras för ett flertal olika plattformar.An advantage of the present invention is that the method can be easily implemented for a variety of different vehicles. The method is particularly useful for heavy vehicles, such as trucks or trucks. A suitable vehicle is a semi-trailer vehicle that includes a tractor and a trailer. However, any number of trailers can be connected to a tractor. It should be noted that the method according to the invention can be implemented for an individual tractor as well. Alternatively, the method according to the invention can be implemented for a bus. Thus, the method for determining the mass center height can be implemented for a number of different platforms.

Ett fördelaktigt bidrag av uppfinningen är att en kostnadseffektiv lösning på de ovan nämnda problemen àstadkoms.An advantageous contribution of the invention is that a cost-effective solution to the above-mentioned problems is achieved.

Ytterligare ett fördelaktigt bidrag från uppfinningen är att förfarandet för att fastställa masscentrumhöjden hos ett fordon är robust. l belysning av att masscentrumhöjden kan fastställas kontinuerligt, eller vid ett flertal förbestämda tidpunkter, kan jämförelseprocedurer baserade på resultaten utföras, vilket såle- des tillhandahåller en möjlighet för kvalitetskontroll.A further advantageous contribution of the invention is that the method for determining the mass center height of a vehicle is robust. In view of the fact that the mass center height can be determined continuously, or at a plurality of predetermined times, comparison procedures based on the results can be performed, thus providing an opportunity for quality control.

Steget att fastställa masscentrumhöjd kan innefatta stegen att: - bestämma en första uppsättning med dataparmotsvarande nämnda egenfrekvens; - bestämma en andra uppsättning med datapar motsvarande nämnda värde för statiska förstärkning; och att - bestämma massscentrumhöjd baserad på nämnda första och andra uppsättning av datapar.The step of determining mass center height may comprise the steps of: - determining a first set of data pair corresponding to said natural frequency; - determining a second set of data pairs corresponding to said static gain value; and - determining the center of mass height based on said first and second sets of data pairs.

Enligt en aspekt av uppfinningen baseras den andra uppsättningen av datapar på rollstyvhetsvärden. Rollstyvheten hos trailern behöver inte vara känd i förväg och förfarandet kommer således att fungera för en godtycklig trailer utan tidigare kalibrering.According to one aspect of the invention, the second set of data pairs is based on roll stiffness values. The rigidity of the trailer does not need to be known in advance and the method will thus work for any trailer without prior calibration.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen baseras den andra uppsättningen med datapar på vridstyvhetsvärden. Vridstyvheten hos trailern behöver inte vara känd i förväg och förfarandet kommer således att fungera för en godtycklig trailer utan tidigare kalibrering.According to another aspect of the invention, the second set of data pairs is based on torsional rigidity values. The torsional rigidity of the trailer does not need to be known in advance and the method will thus work for any trailer without prior calibration.

Förfarandet kan innefatta steget att behandla ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden för att så generera en överfö- ringsfunktion. 531 275 Överföringsfunktionen ger både den statiska förstärkningen och egenfrekvensen hos systemet. Därför behöver inte alla fordonsparametrar vara kända i förväg.The method may comprise the step of processing a number of said values of said first and second sets of values so as to generate a transfer function. 531 275 The transfer function provides both the static gain and the natural frequency of the system. Therefore, not all vehicle parameters need to be known in advance.

Altemativt kommer noggrannheten av uppskattningen att öka. i Behandlingssteget kan innefatta steget att Kalman-filtrera ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden. Kalman-filtrering är en rekursiv metod som fungerar i realtid och erfordrar begränsad beräkningskraft.Alternatively, the accuracy of the estimate will increase. The processing step may include the step of Kalman filtering a plurality of said values of said first and second sets of values. Kalman filtering is a recursive method that works in real time and requires limited computing power.

Enligt en aspekt av uppfinningen kan steget att beräkna den statiska förstärk- ningen baseras på nämnda genererade överföringsfunktion.According to one aspect of the invention, the step of calculating the static gain may be based on said generated transfer function.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen kan steget att beräkna egenfrekvensen vara baserat på nämnda genererade överföringsfunktion. Egenfrekvensen hos systemet ger ytterligare information om systemet som gör det möjligt att uppskatta fordonets masscentrumhöjd utan att känna alla fordonsparametrar i förväg.According to another aspect of the invention, the step of calculating the natural frequency may be based on said generated transmission function. The natural frequency of the system provides additional information about the system that makes it possible to estimate the mass center height of the vehicle without knowing all the vehicle parameters in advance.

Altemativt, om parametrarna är kända, kan informationen från egenfrekvensen ge ökad noggrannhet vid uppskattning av masscentrumhöjd.Alternatively, if the parameters are known, the information from the natural frequency can provide increased accuracy in estimating mass center height.

Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen kan steget att beräkna egenfrekven- sen vara baserad på ett flertal av nämnda värden av nämnda första uppsättning av värden.According to a further aspect of the invention, the step of calculating the natural frequency may be based on a plurality of said values of said first set of values.

Den första uppsättningen av värden kan motsvara rollvinkeln hos fordonet.The first set of values may correspond to the roll angle of the vehicle.

Alternativt kan den första uppsättningen av värden motsvara rollvinkelhastigheten hos fordonet.Alternatively, the first set of values may correspond to the roll angular velocity of the vehicle.

Enligt en utföringsform av uppfinningen utförs stegen att - beräkna ett egenfrekvensvärde för nämnda fordon; och - beräkna ett värde för statiskt förstärkning förknippat med åtminstone ett antal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden, väsentligen samtidigt. Således kan dessa två steg utföras parallellt i tiden. Detta har fördelen att bestämma masscentrumhöjden på ett snabbare sätt. 531 275 Den statiska förstärkningen har en väsentligen linjär relation till masscentrumhöjden hos fordonet. Den statiska förstärkningen har väsentligen en linjär relation till rollstyvheten. Egenfrekvensen har en väsentligen linjär relation till masscentrumhöjden hos fordonet. Egenfrekvensen har en väsentligen kvadratisk relation till rollstyvheten. Enligt en aspekt av uppfinningen tas dessa fakta i beaktande i förfarandet. Dessa fakta gör det möjligt att bestämma masscentrumhöjden hos fordonet baserat på ett ekvationssystem som har två ekvationer och två okända parametrar. Egenfrekvensen har en väsentligen kvadratisk relation till vridstyvheten.According to an embodiment of the invention, the steps are performed to - calculate a natural frequency value for said vehicle; and - calculating a static gain value associated with at least a number of said values of said first and second sets of values, substantially simultaneously. Thus, these two steps can be performed in parallel over time. This has the advantage of determining the mass center height in a faster way. The static gain has a substantially linear relationship to the mass center height of the vehicle. The static reinforcement has essentially a linear relationship to the roll stiffness. The natural frequency has a substantially linear relationship to the mass center height of the vehicle. The natural frequency has a substantially square relation to the roll stiffness. According to one aspect of the invention, these facts are taken into account in the proceedings. These facts make it possible to determine the mass center height of the vehicle based on an equation system that has two equations and two unknown parameters. The natural frequency has a substantially square relation to the torsional rigidity.

Enligt en utföringsform av uppfinningen används förfarandet för att fastställa masscentrumhöjden hos fordonet med ett annat förfarande för att fastställa vid vilken längsposition hos fordonet som masscentrum är placerat. Genom att kombinera de två förfarandena kan ett masscentrum bestämmas. Förfarandet för att bestämma vid vilken längd hos fordonet som masscentrumet är placerat kan använda data från bromssystemet hos fordonet. Emellertid beskrivs detta förfarande inte i ytterligare detalj häri.According to an embodiment of the invention, the method of determining the center of mass of the vehicle is used with another method of determining at which longitudinal position of the vehicle the center of mass is located. By combining the two methods, a center of mass can be determined. The method for determining at which length of the vehicle the center of mass is located can use data from the braking system of the vehicle. However, this method is not described in further detail herein.

Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt som innefattar ett datorpro- gram för att fastställa masscentrumhöjden hos ett fordon och ett av en dator läsbart medium på vilket datorprogrammet är lagrat.The invention also relates to a computer program product which comprises a computer program for determining the mass center height of a vehicle and a computer readable medium on which the computer program is stored.

Uppfinningen avser också en dator, såsom en innesluten elektronisk styrenhet eller en fordonsextern dator som innefattar lagringsorgan och ett datorprogram för att bestämma masscentrumhöjden hos ett fordon, lagrat i lagringsorganet.The invention also relates to a computer, such as an enclosed electronic control unit or a vehicle external computer comprising storage means and a computer program for determining the mass center height of a vehicle, stored in the storage means.

Uppfinningen avser också användning av datorprogramprodukten vid ett fordon, såsom en semitrailer, långtradare eller lastbil.The invention also relates to the use of the computer program product in a vehicle, such as a semi-trailer, truck or truck.

Uppfinningen avser ett förfarande för att uppskatta masscentrumhöjden för ett fordon eller en fordonskombination under framföring. Rollkarakteristika för fordonet är beroende på masscentrumhöjden hos fordonet, vilken varierar avsevärt med olika lasttillstånd. Genom att mäta fordonsrollvinkeln, eller rollvinkel- 531 275 7 hastigheten, och sidoaccelerationen under framföring kan en uppskattning av en överföringsfunktion skapas. Den statiska förstärkningen och egenfrekvensen kan bestämmas från nämnda överföringsfunktion. Genom att använda två kända rela- tioner kan masscentrumhöjden beräknas. Den första relationen avser statisk förstärkning och involverar masscentrumhöjden och rollstyvhet. Den andra relationen avser egenfrekvens och involverar masscentrumhöjden och rollstyvhet.The invention relates to a method for estimating the mass center height of a vehicle or a combination of vehicles during driving. Role characteristics of the vehicle depend on the mass center height of the vehicle, which varies considerably with different load conditions. By measuring the vehicle roll angle, or roll angle speed, and the lateral acceleration during driving, an estimate of a transfer function can be created. The static gain and the natural frequency can be determined from said transmission function. By using two known relations, the mass center height can be calculated. The first relation refers to static reinforcement and involves the center of mass height and roll stiffness. The second relationship refers to natural frequency and involves the center of mass height and roll stiffness.

Altemativt avser den första relationen statisk förstärkning och involverar masscentrumhöjden och vridstyvhet. Den andra relationen avser egenfrekvens och involverar masscentrumhöjden och vridstyvhet.Alternatively, the first relation refers to static reinforcement and involves the center of mass height and torsional rigidity. The second relation refers to natural frequency and involves the center of mass center and torsional rigidity.

Ytterligare syften och fördelar och nya särdrag hos uppfinningen kommer att fram- gå för fackmannen från den följande beskrivningen, såväl som genom praktisering av uppfinningen. Från uppfinningen beskriven nedan bör det framgå att uppfin- ningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. En faokman som har åtkomst till beskrivningarna häri kommer att komma på ytterligare applikatio- ner, modifieringar och utföringsformer inom andra områden, vilka är omfattade av uppfinningen. Översiktlig beskrivning av ritningarna För en mer komplett förståelse av föreliggande 'uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, kommer nu hänvisning göras till exemplen visade i de åtföljan- de ritningarna, i vilka: fig. 1a schematiskt illustrerar en sidovy av ett fordon enligt en aspekt av före- liggande uppfinning; fig. 1 b schematiskt illustrerar en ändvy av ett fordon enligt en aspekt av före- liggande uppfinning; fig. 1c schematiskt illustrerar en ändvy av ett fordon som svänger enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; fig. 2 schematiskt illustrerar ett subsystem av ett fordon enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; fig. 3a-c schematiskt illustrerar grafer enligt olika aspekter av föreliggande upp- finning; 531 275 8 fig. 4 schematiskt illustrerar ett flödesschema som beskriver ett förfarande för att fastställa en masscentumhöjd hos ett fordon enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; fig. 5 schematiskt illustrerar en elektronisk styrenhet enligt en aspekt av upp- finningen.Additional objects and advantages and novel features of the invention will become apparent to those skilled in the art from the following description, as well as through practice of the invention. From the invention described below, it should be apparent that the invention is not limited to the specific details described. A person skilled in the art having access to the descriptions herein will make further applications, modifications, and embodiments in other areas which are encompassed by the invention. General Description of the Drawings For a more complete understanding of the present invention and further objects and advantages thereof, reference will now be made to the examples shown in the accompanying drawings, in which: Fig. 1a schematically illustrates a side view of a vehicle according to one aspect. of the present invention; fi g. 1b schematically illustrates an end view of a vehicle according to an aspect of the present invention; Fig. 1c schematically illustrates an end view of a vehicle pivoting according to an aspect of the present invention; fi g. 2 schematically illustrates a subsystem of a vehicle according to an aspect of the present invention; Figs. 3a-c schematically illustrate graphs according to various aspects of the present invention; 531 275 8 fi g. 4 schematically illustrates a fate diagram describing a method for determining a mass centimeter height of a vehicle according to an aspect of the present invention; Fig. 5 schematically illustrates an electronic control unit according to an aspect of the invention.

Detaljerad beskrivning av ritningama Med hänvisning till fig. 1a visas en sidovy av ett fordon 100. Med hänvisning till fig. 1b visas en bakre vy av fordonet 100. Fordonet 100 innefattar en dragbil 110 och en trailer 112. Fordonet 100 är enligt en utföringsform hänförd till som ett semi- trailerfordon. Fordonet 100 kan vara ett tungt fordon, såsom en långtradare eller lastbil. Fordonet 100 kan vara en personbil.Detailed Description of the Drawings Referring to Fig. 1a, a side view of a vehicle 100 is shown. Referring to fi g. 1b shows a rear view of the vehicle 100. The vehicle 100 comprises a tractor 110 and a trailer 112. According to one embodiment, the vehicle 100 is referred to as a semi-trailer vehicle. The vehicle 100 may be a heavy vehicle, such as a truck or truck. The vehicle 100 can be a passenger car.

Det illustreras ett koordinatsystem (x, y, z). Till exempel kan origo för koordinat- systemet vara placerat i ett centrum hos en bakhjulsaxel hos fordonet 100. Enligt en utföringsform är koordinatsystemet ett fordonsfixt koordinatsystem. X- riktningen är en längdaxel av fordonet. X-riktningen är framföringsriktningen av fordonet. Y-riktningen indikerar en sidoriktning av fordonet. Z-rlktningen är normal mot både x-riktningen och y-riktningen.A coordinate system (x, y, z) is illustrated. For example, the origin of the coordinate system may be located in a center of a rear wheel axle of the vehicle 100. According to one embodiment, the coordinate system is a vehicle xt xt coordinate system. The X-direction is a longitudinal axis of the vehicle. The X-direction is the direction of travel of the vehicle. The Y direction indicates a lateral direction of the vehicle. The z-direction is normal to both the x-direction and the y-direction.

Masscentrumhöjden hos fordonet 100 definieras relativt en referenspunkt hos fordonet. Masscentrumhöjden hos fordonet 100 hänförs också till som CG-höjd eller CGH (eng. centre of gravity height). Som illustrerat i fig. 1a och 1b definieras den bestämda CG-höjden relativt marken. Naturiigtvis kan andra referenspunkter väljas, t.ex. kan h vara avståndet mellan rotationspunkten hos fordonskroppen och masscentrum. i En överföringsfunktion visar med vilken faktor inmatningen (sidoaccelerationen) förstärks till utmatningen (rollvinkeln).The mass center height of the vehicle 100 is denoted relative to a reference point of the vehicle. The mass center height of the vehicle 100 is also referred to as CG height or CGH (center of gravity height). As illustrated in Figs. 1a and 1b, the determined CG height is defined relative to the ground. Of course, other reference points can be selected, e.g. h may be the distance between the point of rotation of the vehicle body and the center of mass. i A transfer function shows by which factor the input (side acceleration) is amplified to the output (roll angle).

För en viss konstant sidoacceleration kommer fordonet att rolla till en konstant vinkel. Denna vinkel, delad med värdet för sidoaccelerationen, definieras som den statiska förstärkningen. sad 275 Under normal drift är emellertid konstanta sidoaccelerationer ovanliga. Detta är varför förfarandet att uppskatta överföringsfunktionen som den statiska förstärk- ningen används.For a certain constant lateral acceleration, the vehicle will roll to a constant angle. This angle, divided by the value of the lateral acceleration, is defined as the static gain. sad 275 During normal operation, however, constant lateral accelerations are unusual. This is why the method of estimating the transfer function as the static gain is used.

Det högsta värdet i överföringsfunktionen motsvarar egenfrekvensen av fordons- rollen (som också hänförs till som resonansfrekvens).The highest value in the transfer function corresponds to the natural frequency of the vehicle roll (which is also referred to as the resonant frequency).

Egenfrekvensen är frekvensen där en resonans uppstår på grund av en kombina- tion av tröghetsmoment och rollstyvhet hos fordonet.The natural frequency is the frequency at which a resonance occurs due to a combination of moments of inertia and roll stiffness of the vehicle.

Härefter hänför sig termen "länk" till en kommunikationslänk vilken kan vara en fysisk ledare, såsom en optoelektronisk kommunikationsledning, eller en icke- fysisk ledning såsom en trådlös anslutning, t.ex. en radio- eller mikrovågslänk.Hereinafter, the term "link" refers to a communication link which may be a physical conductor, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line such as a wireless connection, e.g. a radio or microwave link.

Fig. 1c illustrerar schematiskt en ändvy av ett fordon som svänger till höger enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. Häri är rollvinkeln (p schematiskt illustrerad.Fig. 1c schematically illustrates an end view of a vehicle turning to the right according to an aspect of the present invention. Here, the roll angle (p) is schematically illustrated.

Rollvinkeln (p är illustrerad överdrivet stor av tydlighetsskäl. Roilvinkelhastigheten (ß är derivatan av (p med avseende på tiden. (p definieras i relation till ett godtyckligt plan, såsom z-x-planet.The roll angle (p is illustrated is excessively large for the sake of clarity. The roll angle velocity (ß is the derivative of (p with respect to time.) P is defined in relation to an arbitrary plane, such as the z-x plane.

Sidoacceleration Ay hos fordonet illustreras i fig. 1c. l detta fall svänger fordonet till höger. Naturligtvis är förfarandet enligt uppfinningen applicerbart på situationer där fordonet svänger till vänster likaväl.Lateral acceleration Ay of the vehicle is illustrated in fi g. 1c. In this case, the vehicle turns right. Of course, the method according to the invention is applicable to situations where the vehicle turns to the left as well.

Med hänvisning till fig. 2 visas ett subsystem 299 för fordonet 100. En första upp- sättning av sensorer 250 är anordnad för kommunikation med en elektronisk styr- enhet 200 via en länk 255. Den elektroniska styrenheten 200 är också hänförd till som ECU. Den första uppsättningen av sensorer 250 är anordnad att detektera rollvinkelvärden (p för fordonet 100. Den första uppsättningen av sensorer 250 är anordnad att sända detekterade rollvinkelvärden (p till den elektroniska styrenhe- ten 200. Enligt en utföringsforrn innefattar den första uppsättningen av sensorer 250 en rollvinkelsensor. 531 275 10 Alternativt är den första uppsättningen av sensorer 250 anordnad att detektera rollvinkelhastighetsvärden çä för fordonet 100. Den första uppsättningen av sen- sorer 250 är anordnad att sända detekterade rollvinkelhastighetsvärden ø till den elektroniska styrenheten 200.Referring to Fig. 2, a subsystem 299 of the vehicle 100 is shown. A first set of sensors 250 is provided for communication with an electronic controller 200 via a link 255. The electronic controller 200 is also referred to as the ECU. The first set of sensors 250 is arranged to detect roll angle values (p for the vehicle 100. The first set of sensors 250 is arranged to send detected roll angle values (p) to the electronic control unit 200. According to one embodiment, the first set of sensors 250 comprises a Alternatively, the first set of sensors 250 is arranged to detect roll angle velocity values çä of the vehicle 100. The first set of sensors 250 is arranged to transmit detected roll angle velocity values ø to the electronic control unit 200.

Enligt en utföringsform är ECU-enheten anordnad att behandla mottagna rollvin- kelvärden cp för att så generera rollvlnkelhastighetsvärden cp. Detta kan utföras medelst ett tidsderivatabehandlingssteg.According to one embodiment, the ECU is arranged to process received roll angle values cp so as to generate roll angle velocity values cp. This can be done by means of a time derivative treatment step.

Enligt en utföringsform är ECU-enheten anordnad att behandla mottagna vinkel- hastighetsvärden (p för att så generera rollvinkelvärden cp. Detta kan utföras me- delst ett tidsintegreringsbehandlingssteg_ En andra uppsättning av sensorer 260 är anordnad för kommunikation med den elektroniska styrenheten 200 via en länk 265. Den andra uppsättningen av sen- sorer 260 är anordnad att detektera sidoaccelerationsvärden Ay för trailern 112.According to one embodiment, the ECU is arranged to process received angular velocity values (p to generate roll angle values cp. This can be done by means of a time integration processing step.) A second set of sensors 260 is arranged for communication with the electronic control unit 200 via a link 265. The second set of sensors 260 is arranged to detect lateral acceleration values Ay for the trailer 112.

Den första uppsättningen av sensorer 250 är anordnad att sända detekterade sidoaccelerationsvärden Ay till den elektroniska styrenheten 200. Enligt en ut- föringsform innefattar den andra uppsättningen av sensorer 260 en sidoaccele- rationssensor.The first set of sensors 250 is arranged to send detected side acceleration values Ay to the electronic control unit 200. According to one embodiment, the second set of sensors 260 comprises a side acceleration sensor.

Enligt en utföringsform av uppfinningen sänds de detekterade rollvinkelvärdena cp och de detekterade sidoaccelerationsvärdena Ay till den elektroniska styrenheten 200 kontinuerligt, i realtid. Naturligtvis kan andra former av transmissioner använ- das, t.ex. batchtransmission av detekterade data vid förbestämda tidpunkter, eller kontinuerliga transmissioner i realtid under förbestämda tidsintervall, såsom omedelbart efter lastning, avlastning eller återlastning av fordonet 100.According to one embodiment of the invention, the detected roll angle values cp and the detected side acceleration values Ay are transmitted to the electronic control unit 200 continuously, in real time. Of course, other forms of transmissions can be used, e.g. batch transmission of detected data at predetermined times, or continuous transmissions in real time during predetermined time intervals, such as immediately after loading, unloading or reloading the vehicle 100.

Här initieras och styrs det innovativa förfarandet medelst den elektroniska styr- enheten 200. Alternativt initieras och styrs det innovativa förfarandet medelst en extern PC 210. Den externa datorn 280 kan vara direkt ansluten till den elektro- niska styrenheten via en länk 215, men kan också anslutas indirekt till den elektro- 531 275 11 niska styrenheten 200 på något lämpligt sätt, såsom genom ett internt fordonsnät- verk. Kommunikationen mellan den extema datorn och den elektroniska styrenhe- ten 200 kan utföras delvis eller fullständigt trådlöst. Det innovativa förfarandet skulle också kunna initieras och styras av den elektroniska styrenheten själv eller av en annan elektronisk styrenhet, såsom en elektronisk växellädestyrenhet.Here, the innovative method is initiated and controlled by means of the electronic control unit 200. Alternatively, the innovative method is initiated and controlled by means of an external PC 210. The external computer 280 can be directly connected to the electronic control unit via a link 215, but can also is indirectly connected to the electronic control unit 200 in some suitable manner, such as through an internal vehicle network. The communication between the external computer and the electronic control unit 200 can be performed partially or completely wirelessly. The innovative procedure could also be initiated and controlled by the electronic control unit itself or by another electronic control unit, such as an electronic gearbox control unit.

Den elektroniska styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en kom- munikationsterminal 280 via en länk 285. Dessutom är den extema PC-enheten 210 anordnad för kommunikation med kommunikationsterrninalen via en länk 286. _ Kommunikationsterminalen 280 kan tillhandahållas med en display och ett an- vändargränssnitt för att så möjliggöra för en användare att interagera med den elektroniska styrenheten 200. Kommunikationsterminalen 280 är anordnad att visa en representation av värdet för masscentrumhöjden hos fordonet som bestäms enligt förfarandet enligt uppfinningen.The electronic control unit 200 is arranged for communication with a communication terminal 280 via a link 285. In addition, the external PC unit 210 is arranged for communication with the communication terminal via a link 286. The communication terminal 280 can be provided with a display and a user interface. to enable a user to interact with the electronic control unit 200. The communication terminal 280 is arranged to display a representation of the value of the mass center height of the vehicle determined according to the method of the invention.

Fig. 3a är en exempelgraf som innefattar en 3-D-yta S1 vari egenfrekvens är plot- tad som funktion av masscentrumhöjden och trailerrollstyvhet. Det är illustrerat att ett visst värde för resonansfrekvensen motsvarar en linje L1 hos ytan. Med andra ord motsvarar ett visst värde av resonansfrekvensen en uppsättning med datapar, där varje par motsvarar en viss masscentrumhöjd och trailerrollstyvhet. Varje par är en punkt på linjen L1 hos ytan S1. Värdet av speciellt intresse är det beräknade resonansfrekvensvärdet f enligt en aspekt av uppfinningen. Således motsvarar en uppsättning med datapar det beräknade resonansfrekvensvärdet f enligt en aspekt av uppfinningen. Det är illustrerat att frekvensaxeln är försedd med två frekvensvärden f1 och f2, där f2 är större än f1. Det beräknade resonansfrekvensvärdet f är inom intervallet f1-f2. Det är illustrerat att fordonsrollstyvhetsaxeln är försedd med två styvhetsvärden s1 och s2, där s2 är större än s1. Det är illustrerat att CGH-axeln är försedd med två CGH-värden h1 och h2, där h2 är större än h1.Fig. 3a is an example graph comprising a 3-D surface S1 in which the natural frequency is plotted as a function of the mass center height and trailer roll stiffness. It is illustrated that a certain value for the resonant frequency corresponds to a line L1 of the surface. In other words, a certain value of the resonant frequency corresponds to a set of data pairs, where each pair corresponds to a certain mass center height and trailer roll stiffness. Each pair is a point on the line L1 of the surface S1. The value of particular interest is the calculated resonant frequency value f according to an aspect of the invention. Thus, a set of data pairs corresponds to the calculated resonant frequency value f according to an aspect of the invention. It is illustrated that the frequency axis is provided with two frequency values f1 and f2, where f2 is greater than f1. The calculated resonant frequency value f is in the range f1-f2. It is illustrated that the vehicle roll stiffness axis is provided with two stiffness values s1 and s2, where s2 is greater than s1. It is illustrated that the CGH axis is provided with two CGH values h1 and h2, where h2 is greater than h1.

Det beräknade värdet för egenfrekvensen motsvarar en uppsättning av förbestäm- da värden av masscentrumethöjden hos fordonet och en uppsättning av förbestämda värden av rollstyvhet, enligt en utföringsform av uppfinningen. 531 275 12 Värden representerande ytan S1 är förbestämda och lagrade i ett minne hos ECU-enheten. Ytan S1 är genererad baserat på t.ex. fordonslast och lastfördel- ning längs x-axeln.The calculated value for the natural frequency corresponds to a set of predetermined values of the mass center height of the vehicle and a set of predetermined values of roll stiffness, according to an embodiment of the invention. 531 275 12 Values representing the surface S1 are predetermined and stored in a memory of the ECU. The surface S1 is generated based on e.g. vehicle load and load distribution along the x-axis.

Fig. 3b är en exempelgraf innefattande en 3-D-yta S2 där statisk förstärkning är plottad som en funktion av masscentrumhöjden och trailerrollstyvhet. Det är illustrerat att ett visst värde för den statiska förstärkningen motsvarar en linje L2 hos ytan S2. Med andra ord motsvarar ett visst värde av statisk förstärkning en uppsättning datapar, där varje par motsvarar en viss masscentrumhöjd och trailerrollstyvhet. Varje par är en punkt på linjen L2 hos ytan S2. Värdet av speciellt intresse är det beräknade värdet för statisk förstärkning enligt en aspekt av uppfinningen. Således motsvarar en uppsättning av datapar det beräknade värdet för statisk förstärkning enligt en aspekt av uppfinningen. Det är illustrerat att axeln för statisk förstärkning är försedd med tvâ värden för statisk förstärkning g1 och g2, där g2 är större än g1. Det beräknade värdet för statisk förstärkning g är inom intervallet g1-g2. Det är illustrerat att axeln för fordonsrollstyvhet är försedd med två styvhetsvärden s1 och s2, där s2 är större än s1. Det är illustrerat att CGH-axeln är försedd med två CGH-värden h1 och h2, där h2 är större än h1.Fig. 3b is an exemplary graph comprising a 3-D surface S2 where static gain is plotted as a function of mass center height and trailer roll stiffness. It is illustrated that a certain value for the static gain corresponds to a line L2 of the surface S2. In other words, a certain value of static gain corresponds to a set of data pairs, where each pair corresponds to a certain mass center height and trailer roll stiffness. Each pair is a point on the line L2 of the surface S2. The value of special interest is the calculated value for static gain according to one aspect of the invention. Thus, a set of data pairs corresponds to the calculated value for static gain according to one aspect of the invention. It is illustrated that the static gain axis is provided with two static gain values g1 and g2, where g2 is greater than g1. The calculated value for static gain g is in the range g1-g2. It is illustrated that the axis for vehicle roll stiffness is provided with two stiffness values s1 and s2, where s2 is greater than s1. It is illustrated that the CGH axis is provided with two CGH values h1 and h2, where h2 is greater than h1.

Det beräknade värdet för statisk förstärkning motsvarar en uppsättning av förbe- stämda värden av masscentrumhöjden hos fordonet och en uppsättning av förbestämda värden av rollstyvhet, enligt en utföringsform av uppfinningen.The calculated value for static reinforcement corresponds to a set of predetermined values of the center of mass of the vehicle and a set of predetermined values of roll stiffness, according to an embodiment of the invention.

Värden representerande ytan S2 är förbestämda och lagrade i ett minne hos ECU-enheten. Ytan S2 är genererad baserat på t.ex. fordonslast och lastfördel- ning längs x-axeln.Values representing the area S2 are predetermined and stored in a memory of the ECU. The surface S2 is generated based on e.g. vehicle load and load distribution along the x-axis.

Fig. 3c är en exempelgraf enligt en aspekt av uppfinningen. Det kan ses att de två axlarna hos grafen är masscentrumhöjden respektive rollstyvhet hos fordonet.Fig. 3c is an example graph according to an aspect of the invention. It can be seen that the two axes of the graph are the center of mass height and the roll stiffness of the vehicle.

Grafen innehåller två funktioner. Den första funktionen är linjen L1 illustrerad i fig. 3a. Den andra funktionen är linjen L2 illustrerad i fig. 3b. 531 275 13 Fig. 3c illustrerar schematiskt att masscentrumhöjden som är bestämt i enlighet med det innovativa förfarandet motsvarar ett höjdvärde h där grafema korsas, nämligen vid en nöjd n, nns intervaller n, s.The graph contains two functions. The first function is the line L1 illustrated in fi g. 3a. The second function is the line L2 illustrated in fi g. 3b. Fig. 3c schematically illustrates that the mass center height determined in accordance with the innovative method corresponds to a height value h where the graphs are crossed, namely at a satisfied n, nn intervals n, s.

Det bör noteras att fig. 3a-c är ett sätt att visuellt illustrera hur höjden för gravita- tionscentrum kan bestämmas.It should be noted that Figures 3a-c are a way of visually illustrating how the height of the center of gravity can be determined.

Fig. 4 illustrerar schematiskt ett förfarande för att bestämma masscentrumhöjden hos ett fordon.Fig. 4 schematically illustrates a method for determining the mass center height of a vehicle.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410 inne- fattar steget att fastställa en första uppsättning av värden förknippade med roll- vinkeln ningen av värden innefattar åtminstone ett värde. Enligt en utföringsform inne- fattar den första uppsättningen av värden ett godtyckligt antal värden. Efter för- farandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s415.The method includes a first method step s410. The method step s410 comprises the step of determining a first set of values associated with the roll angle of the values comprising at least one value. According to one embodiment, the first set of values includes an arbitrary number of values. After the procedure step s410, a subsequent procedure step s415 is performed.

Förfarandesteget s415 innefattar steget att fastställa en andra uppsättning av värden förknippade med sidoaccelerationen hos fordonet. Den andra uppsätt- ningen av värden innefattar åtminstone ett värde. Enligt en utföringsform inne- fattar den andra uppsättningen av värden ett godtyckligt antal värden. Efter för- farandesteget s415 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.The method step s415 comprises the step of determining a second set of values associated with the lateral acceleration of the vehicle. The second set of values includes at least one value. According to one embodiment, the second set of values comprises an arbitrary number of values. After the procedure step s415, a subsequent procedure step s420 is performed.

Förfarandesteget s420 innefattar steget att beräkna ett egenfrekvensvärde för rollrörelse hos nämnda fordon. Egenfrekvensen kan beräknas baserad på den första uppsättningen värden, eller en kombination av den första och andra upp- sättningen värden. Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarande- steg s425.The method step s420 comprises the step of calculating a natural frequency value for rolling motion of said vehicle. The natural frequency can be calculated based on the first set of values, or a combination of the first and second set of values. After the process step s420, a subsequent process step s425 is performed.

Förfarandesteget s425 innefattar steget att beräkna ett värde för statisk förstärkning förknippat med åtminstone ett värde av nämnda första uppsättning av värden och åtminstone ett värde för nämnda andra uppsättning av värden. Efter förfarandesteget s425 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430. 531 2?5 14 Förfarandesteget s430 innefattar steget att fastställa masscentrumhöjden relativt en fordonsreferenspunkt baserad på nämnda beräknade egenfrekvensvärde och nämnda beräknade värde för statisk förstärkning.The method step s425 comprises the step of calculating a static gain value associated with at least one value of said first set of values and at least one value of said second set of values. After the process step s425, a subsequent process step s430 is performed. The method step s430 comprises the step of determining the mass center height relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value and said calculated static gain value.

Eftersom egenfrekvensen är en funktion av CGH och fordonsrollstyvheten, kom- mer ett uppmätt värde för egenfrekvensen ge en första ekvation för CGH som en funktion av fordonsrollstyvheten.Since the natural frequency is a function of CGH and the vehicle roll stiffness, a measured value for the natural frequency will give a first equation for CGH as a function of the vehicle roll stiffness.

På samma sätt kommer den statiska förstärkningen som en funktion av samma parametrar ge en andra ekvation för CGH som en funktion av fordonsrollstyv- heten.In the same way, the static gain as a function of the same parameters will give a second equation for CGH as a function of the vehicle roll stiffness.

Värdet för vilket de två ekvationerna sammanfaller kommer att ge den resulterande uppskattningen av värdet för nuvarande CGH.The value for which the two equations coincide will give the resulting estimate of the value of the current CGH.

Altemativt, eftersom egenfrekvensen är en funktion av CGH och fordonsvridstyv- heten, kommer ett uppmätt värde av egenfrekvensen att ge CGH som en funktion av fordonsvridstyvheten.Alternatively, since the natural frequency is a function of CGH and the vehicle torsional stiffness, a measured value of the natural frequency will give CGH as a function of the vehicle torsional stiffness.

På samma sätt kommer den statiska förstärkningen som en funktion av samma parametrar att ge en andra ekvation för CGH som en funktion av fordonsrollstyv heten. ' Värdet för vilket de två ekvationerna sammanfaller kommer att ge den resulterande uppskattningen av värdet för nuvarande CGH.Similarly, the static gain as a function of the same parameters will provide a second equation for CGH as a function of vehicle roll stiffness. The value for which the two equations coincide will give the resulting estimate of the value of the current CGH.

Efter förfarandesteget s430 retumeras förfarandet.After the process step s430, the process is returned.

Med hänvisning till fig. 5 visas ett diagram av en utföringsform av den elektroniska styrenheten 200. Den elektroniska styrenheten 200 är också hänförd till som anordning. Anordningen innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlings- anordning 510 och ett läs/skrivminne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, såsom ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen av anordningen. Dessutom innefattar anordningen en buss- 531 275 15 controller, en seriekommunikationsport, l/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- stämpelingång och sändenhet, en händelseräknare och en avbrottscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.Referring to Fig. 5, a diagram of an embodiment of the electronic control unit 200 is shown. The electronic control unit 200 is also referred to as a device. The device includes a non-volatile memory 520, a data processing device 510 and a read / write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory portion 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device. In addition, the device includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time stamp input and transmission unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Ett datorprogram P innefattande rutiner för att fastställa höjden för gravitations- centrum hos ett fordon kan vara lagrat på ett exekverbart sätt eller i ett komprimerat tillstånd i ett separat minne 560 och/elleri läs/skrivminne 550. Minnet 560 är ett icke-flyktigt minne, såsom ett flash-minne, ett EPROM, ett EEPROM eller ett ROM. Minnet 560 är en datorprogramprodukt. Minnet 550 är en datorprogramprodukt.A computer program P comprising routines for determining the height of the center of gravity of a vehicle may be stored in an executable manner or in a compressed state in a separate memory 560 and / or in read / write memory 550. The memory 560 is a non-volatile memory, such as a flash memory, an EPROM, an EEPROM or a ROM. Memory 560 is a computer software product. Memory 550 is a computer software product.

När det anges att databehandlingsanordningen 510 utför en viss funktion bör det framgå att databehandlingsanordningen 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i det separata minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.When it is stated that the data processing device 510 performs a certain function, it should be apparent that the data processing device 510 performs a certain part of the program which is stored in the separate memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en datakommunika- tionsport 599 medelst en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är anordnat för kommunikation med databehandlingsanordningen 510 via en databuss 512.The data processing device 510 can communicate with a data communication port 599 by means of a data bus 515. The non-volatile memory 520 is arranged for communication with the data processing device 510 via a data bus 512.

Det separata minnet 560 är anordnat för kommunikation med databehandlings- anordningen 510 via en databuss 511. Läs/skrivminnet 550 är anordnat för kom- munikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514.The separate memory 560 is arranged for communication with the data processing device 510 via a data bus 511. The read / write memory 550 is arranged for communication with the data processing unit 510 via a data bus 514.

Värden representerande ytan S1 är förbestämda och lagrade i minnet 550 eller 560 hos ECU-enheten. Värdena för ytan S1 är genererade baserade på t.ex. fordonslast och lastfördelning längs x-axeln.Values representing the area S1 are predetermined and stored in the memory 550 or 560 of the ECU. The values for the surface S1 are generated based on e.g. vehicle load and load distribution along the x-axis.

Värden representerande ytan S2 är förbestämda och lagrade i minnet 550 eller 560 hos ECU-enheten. Värdena för ytan S2 är genererade baserade på t.ex. fordonslast och lastfördelning längs x-axeln.Values representing the area S2 are predetermined and stored in the memory 550 or 560 of the ECU. The values for the surface S2 are generated based on e.g. vehicle load and load distribution along the x-axis.

Då data, såsom de ovan beskrivna första och andra uppsättningarna av parame- tervärden, mottages på dataporten 599 från den första uppsättningen av sensorer 250 och den andra uppsättningen av sensorer 260 lagras det temporärt i den 53'l 275 16 andra mlnnesdelen 540. Då mottaget inmatningsdata har lagrats temporärt, ställs databehandlingsanordningen 510 in för att utföra exekvering av kod på ett sätt beskrivet ovan. Behandlingsanordningen 510 är anordnad att beräkna ett egenfrekvensvärde för nämnda fordon och att beräkna värdet för statisk förstärkning. Behandlingsanordningen 510 är anordnad att bestämma masscentrumhöjden relativt en fordonsreferenspunkt baserad på nämnda beräknade egenfrekvensvärde och nämnda beräknade värde för statisk förstärkning.When data, such as the first and second sets of parameter values described above, are received on the data port 599 from the first set of sensors 250 and the second set of sensors 260, it is temporarily stored in the 53 '275 second portion 540. When received input data has been temporarily stored, the data processing device 510 is set to perform code execution in a manner described above. The processing device 510 is arranged to calculate a natural frequency value for said vehicle and to calculate the value for static gain. The processing device 510 is arranged to determine the mass center height relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value and said calculated static gain value.

Delar av förfarandena beskrivna häri kan utföras med anordningen medelst data- behandlingsanordningen 510 körande programmet lagrat i det separata minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. Då anordningen kör programmet exekveras delar av förfarandena beskrivna häri.Parts of the methods described herein may be performed with the device by the data processing device 510 running the program stored in the separate memory 560 or read / write memory 550. When the device runs the program, parts of the methods described herein are executed.

Enligt en aspekt av uppfinningen är anordningen anordnad att köra ett datorpro- gram för att bestämma masscentrumhöjden hos ett fordon, innefattande ett av en dator läsbart programkodorgan för att orsaka anordningen, en elektronisk styrenhet eller annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen att: -fastställa en första uppsättning av värden förknippade med rollvinkeln hos ett fordon relativt ett referensplan hos fordonet; -fastställa en andra uppsättning av värden förknippade med sidoaccelerationen hos fordonet; - beräkna ett egenfrekvensvärde för rollrörelsen hos nämnda fordon; - beräkna ett värde för statisk förstärkning förknippat med åtminstone ett antal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden; och -fastställa masscentrumhöjden relativt en fordonsreferenspunkt baserat på nämnda beräknade egenfrekvensvärde och nämnda beräknade värde för statisk förstärkning.According to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program for determining the mass center height of a vehicle, comprising a computer readable program code means for causing the device, an electronic control unit or other computer connected to the electronic control unit to perform the steps of: - determining a first set of values associated with the roll angle of a vehicle relative to a reference plane of the vehicle; - determining a second set of values associated with the lateral acceleration of the vehicle; - calculating an natural frequency value for the rolling motion of said vehicle; calculating a static gain value associated with at least a number of said values of said first and second sets of values; and determining the mass center height relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value and said calculated static gain value.

Enligt en aspekt av uppfinningen är anordningen anordnad att köra ett datorpro- gram, innefattande ett av en dator läsbart organ för att orsaka den elektroniska styrenheten eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen att: 531 275 17 -fastställa en första uppsättning av datapar förknippade med nämnda egenfrekvens; -fastställa en andra uppsättning av datapar förknippade med nämnda statiska förstärkningsvärde; och -fastställa masscentrumhöjden baserat på nämnda första och andra uppsättning av datapar.According to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, comprising a computer readable means for causing the electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps of: determining a first set of data pairs associated with said natural frequency; - determining a second set of data pairs associated with said static gain value; and determining the mass center height based on said first and second sets of data pairs.

Enligt en aspekt av uppfinningen är anordningen anordnad att köra ett datorpro- gram, varvid den andra uppsättningen av datapar kan vara baserad pä rolistyv- hetsvärden. Alternativt, enligt en aspekt av uppfinningen, är anordningen anord- nad att köra ett datorprogram, varvid den andra uppsättningen av datapar kan vara baserad på vridstyvhetsvärden.According to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, wherein the second set of data pairs may be based on rollover stiffness values. Alternatively, according to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, wherein the second set of data pairs may be based on torsional rigidity values.

Enligt en aspekt av uppfinningen är anordningen anordnad att köra ett datorpro- gram, innefattande ett av en dator Iäsbart organ för att orsaka den elektroniska styrenheten eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra steget att: - behandla åtminstone ett antal av nämnda parametervärden av nämnda första och andra uppsättning av parametervärden för att så generera en överförings- funktion.According to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, comprising a means readable by a computer for causing the electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the step of: - processing at least a number of said parameter values of said first and second sets of parameter values so as to generate a transfer function.

Behandlingssteget kan innefatta steget att Kalman-filtrera ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av parametervärden.The processing step may include the step of Kalman filtering a plurality of said values of said first and second sets of parameter values.

Steget att beräkna den statiska förstärkningen kan vara baserat på nämnda genererade överföringsfunktion eller nämnda Kalman-filtrering. Steget att beräkna egenfrekvensen kan vara baserat på nämnda genererade överföringsfunktion eller nämnda Kalman-filtrering.The step of calculating the static gain may be based on said generated transfer function or said Kalman filtering. The step of calculating the natural frequency may be based on said generated transfer function or said Kalman filtering.

Steget att beräkna egenfrekvensen kan vara baserat på åtminstone ett antal av nämnda parametervärden av nämnda första uppsättning av parametervärden.The step of calculating the natural frequency may be based on at least a number of said parameter values of said first set of parameter values.

Enligt en aspekt av uppfinningen är anordningen anordnad att köra ett datorpro- gram, varvid den första uppsättningen av värden kan motsvara rollvinkeln. Alter- 531 2.75 18 nativt, enligt en aspekt av uppfinningen, är anordningen anordnad att köra ett datorprogram, där den första uppsättningen av värden kan motsvara rollvinkel- hastigheten.According to an aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, wherein the first set of values can correspond to the roll angle. Alternatively, according to one aspect of the invention, the device is arranged to run a computer program, where the first set of values may correspond to the roll angular velocity.

En aspekt av uppfinningen relaterar till en datorprogramprodukt som innefattar ett datorprogram för att bestämma masscentrumhöjden för ett fordon och ett av en dator läsbart medium på vilket datorprogrammet är lagrat.One aspect of the invention relates to a computer program product comprising a computer program for determining the mass center height of a vehicle and a computer readable medium on which the computer program is stored.

En aspekt av uppfinningen relaterar till en dator, såsom en innesluten elektronisk styrenhet eller en fordonsextem dator innefattande ett lagringsorgan, och ett datorprogram för att bestämma masscentrumhöjden för ett fordon, lagrat i lagringsorganet.One aspect of the invention relates to a computer, such as an enclosed electronic control unit or a vehicle external computer comprising a storage means, and a computer program for determining the mass center height of a vehicle stored in the storage means.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggan- de uppfinning har tillhandahållits för illustrativa syften och beskrivning. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller att begränsa uppfinningen till de precisa beskrivna formerna. Uppenbarligen kan många modifieringar och variationer uppstå för fackmannen. Utföringsformema valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska applikationer, därmed möjliggörande för andra fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för den speciella användningen.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative purposes and description. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the precise forms disclosed. Obviously, many modifications and variations can occur to those skilled in the art. The embodiments were selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling other professionals to understand the invention for various embodiments and with the various modifications suitable for the particular application.

Claims (25)

531 275 19 Patentkrav531 275 19 Patent claims 1. Förfarande för att fastställa masscentrumhöjden för ett fordon, innefattande stegen att: -fastställa en första uppsättning av värden förknippade med rollvinkeln (çgqö) hos fordonet relativt ett referensplan (z-x) hos fordonet (100); -fastställa en andra uppsättning av värden förknippade med sidoaccelerationen (Ay) hos fordonet (100); - beräkna ett egenfrekvensvärde (f) för rollrörelsen hos nämnda fordon; - beräkna ett värde för statisk förstärkning (g) förknippat med åtminstone ett värde av nämnda första uppsättning av värden och åtminstone ett värde av nämnda andra uppsättning av värden; och - fastställa masscentrumhöjden (h) relativt en fordonsreferenspunkt baserat på nämnda beräknade egenfrekvensvärde (f) och nämnda beräknade värde för statisk förstärkning (g).A method of determining the center of mass height of a vehicle, comprising the steps of: - determining a first set of values associated with the roll angle (çgqö) of the vehicle relative to a reference plane (z-x) of the vehicle (100); - determining a second set of values associated with the lateral acceleration (Ay) of the vehicle (100); - calculating an natural frequency value (f) for the rolling motion of said vehicle; calculating a static gain value (g) associated with at least one value of said first set of values and at least one value of said second set of values; and - determining the mass center height (h) relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value (f) and said calculated static gain value (g). 2. Förfarande enligt krav 1, varvid steget att bestämma masscentrumhöjden (h) innefattar stegen att: - bestämma en första uppsättning av datapar motsvarande nämnda egenfrek- vensvärde (f); - bestämma en andra uppsättning av datapar motsvarande nämnda värde för statisk förstärkning (g); och - bestämma masscentrumhöjden (h) baserat på nämnda första och andra uppsättning av datapar.The method of claim 1, wherein the step of determining the center of mass height (h) comprises the steps of: - determining a first set of data pairs corresponding to said natural frequency value (f); - determining a second set of data pairs corresponding to said static gain value (g); and - determining the center of mass height (h) based on said first and second sets of data pairs. 3. Förfarande enligt krav 2, varvid den andra uppsättningen av datapar är baserad på rollstyvhetsvärden.The method of claim 2, wherein the second set of data pairs is based on roll stiffness values. 4. Förfarande enligt krav 2, varvid den andra uppsättningen av datapar är baserad på vridstyvhetsvärden. 53 'l 275 20The method of claim 2, wherein the second set of data pairs is based on torsional rigidity values. 53 'l 275 20 5. Förfarande enligt något av kraven 1-4, innefattande steget att: - behandla ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden för att så generera en överföringsfunktion.A method according to any one of claims 1-4, comprising the step of: - processing a number of said values of said first and second sets of values so as to generate a transfer function. 6. - 6. Förfarande enligt något av kraven 1-4, varvid nämnda behandlingssteg inne- ' fattar steget att Kalman-filtrera ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden.A method according to any one of claims 1-4, wherein said processing step comprises the step of Kalman filtering a number of said values of said first and second sets of values. 7. Förfarande enligt krav 5 eller 6, varvid steget att beräkna den statiska förstärk- ningen är baserat på respektive nämnda genererade överföringsfunktion, eller nämnda Kalman-filtrering.A method according to claim 5 or 6, wherein the step of calculating the static gain is based on the respective said transfer function, or said Kalman filtering. 8. Förfarande enligt krav 5 eller 6, varvid steget att beräkna egenfrekvensen (f) är baserat på nämnda respektive genererade överföringsfunktion, eller nämnda Kalman-filtrering.A method according to claim 5 or 6, wherein the step of calculating the natural frequency (f) is based on said respective generated transmission function, or said Kalman filtering. 9. Förfarande enligt något av kraven 1-4, varvid steget att beräkna egenfrekven- sen är baserat på åtminstone ett antal av nämnda värden av nämnda första upp- sättning av värden.A method according to any one of claims 1-4, wherein the step of calculating the natural frequency is based on at least a number of said values of said first set of values. 10. Förfarande enligt något av kraven 1-9, van/id den första uppsättningen av värden motsvarar rollvinkeln hos fordonet.A method according to any one of claims 1-9, wherein the first set of values corresponds to the roll angle of the vehicle. 11. Förfarande enligt något av kraven 1-9, varvid den första uppsättningen av värden motsvarar rollvinkelhastigheten hos fordonet.A method according to any one of claims 1-9, wherein the first set of values corresponds to the roll angular velocity of the vehicle. 12. Datorprogram för att fastställa masscentrumhöjden hos ett fordon, innefattande ett av en dator läsbart programkodorgan för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen att: -fastställa en första uppsättning av värden förknippade med rollvinkeln (qzçb) hos fordonet relativt ett referensplan (z-x) hos fordonet (100); 531 275 21 -fastställa en andra uppsättning av värden förknippade med sidoaccelerationen (Ay) hos fordonet (100); - beräkna ett egenfrekvensvärde (f) för rollrörelsen hos nämnda fordon; - beräkna ett värde för statisk förstärkning (g) förknippat med åtminstone ett värde av nämnda första uppsättning av värden och åtminstone ett värde av nämnda andra uppsättning av värden; och -fastställa masscentrumhöjden (h) relativt en fordonsreferenspunkt baserat på nämnda beräknade egenfrekvensvärde (f) och nämnda beräknade värde för statisk förstärkning (g).Computer program for determining the mass center height of a vehicle, comprising a computer readable program code means for causing an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps of: - determining a first set of values associated with the roll angle (qzçb ) of the vehicle relative to a reference plane (zx) of the vehicle (100); Determining a second set of values associated with the lateral acceleration (Ay) of the vehicle (100); - calculating an natural frequency value (f) for the rolling motion of said vehicle; calculating a static gain value (g) associated with at least one value of said first set of values and at least one value of said second set of values; and determining the mass center height (h) relative to a vehicle reference point based on said calculated natural frequency value (f) and said calculated static gain value (g). 13. Datorprogram enligt krav 12, innefattande ett av en dator läsbart organ för att orsaka den elektroniska styrenheten eller en annan dator ansluten till den elektro- niska styrenheten att utföra stegen att: -fastställa en första uppsättning av datapar motsvarande nämnda egenfrekvens (f); - fastställa en andra uppsättning av datapar motsvarande nämnda värde för statisk förstärkning (g); och - bestämma masscentrumhöjden (h) baserat på nämnda första och andra uppsättning av datapar.A computer program according to claim 12, comprising a computer readable means for causing the electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps of: - determining a first set of data pairs corresponding to said natural frequency (f); - determining a second set of data pairs corresponding to said static gain value (g); and - determining the center of mass height (h) based on said first and second sets of data pairs. 14. Datorprogram enligt krav 13, varvid den andra uppsättningen av datapar är baserad på rollstyvhetsvärden.The computer program of claim 13, wherein the second set of data pairs is based on roll stiffness values. 15. Datorprogram enligt krav 13, varvid den andra uppsättningen av datapar är baserad på vridstyvhetsvärden.The computer program of claim 13, wherein the second set of data pairs is based on torsional rigidity values. 16. Datorprogram enligt något av kraven 12-15, innefattande av en dator läsbart organ för att orsaka den elektroniska styrenheten eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra steget att: - behandla ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden för att så generera en överföringsfunktion. 531 275 22Computer program according to any one of claims 12-15, comprising a computer readable means for causing the electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the step of: - processing a plurality of said values of said first and second sets of values so as to generate a transfer function. 531 275 22 17. Datorprogram enligt något av kraven 12-16, varvid nämnda behandlingssteg innefattar steget att Kalman-filtrera ett flertal av nämnda värden av nämnda första och andra uppsättning av värden.A computer program according to any one of claims 12-16, wherein said processing step comprises the step of Kalman filtering a plurality of said values of said first and second sets of values. 18. Datorprogram enligt krav 16 eller 17, varvid steget att beräkna den statiska för- stärkningen är baserat på nämnda respektive genererade överföringsfunktion, eller nämnda Kalman-filtrering.A computer program according to claim 16 or 17, wherein the step of calculating the static gain is based on said respective generated transfer function, or said Kalman filtering. 19. Datorprogram enligt krav 16 eller 17, varvid steget att beräkna egenfrekvensen är baserat på nämnda respektive genererade överföringsfunktion, eller nämnda Kalman-filtrering.A computer program according to claim 16 or 17, wherein the step of calculating the natural frequency is based on said respective generated transmission function, or said Kalman filtering. 20. Datorprogram enligt något av kraven 12-15, varvid steget att beräkna egen- frekvensen (f) är baserat på åtminstone ett antal av nämnda parametervärden av nämnda första uppsättning av värden.A computer program according to any one of claims 12-15, wherein the step of calculating the natural frequency (f) is based on at least a number of said parameter values of said first set of values. 21. Datorprogram enligt något av kraven 12-20, varvid den första uppsättningen av värden motsvarar rollvinkeln hos fordonet.A computer program according to any one of claims 12-20, wherein the first set of values corresponds to the roll angle of the vehicle. 22. Datorprogram enligt något av kraven 12-20, varvid den första uppsättningen av värden motsvarar rollvinkelhastigheten hos fordonet.A computer program according to any one of claims 12-20, wherein the first set of values corresponds to the roll angular velocity of the vehicle. 23. Datorprogramprodukt innefattande ett datorprogram enligt något av kraven 12-22 och ett av en dator läsbart medium på vilket datorprogrammet är lagrat.A computer program product comprising a computer program according to any one of claims 12-22 and a computer readable medium on which the computer program is stored. 24. Dator, såsom en innesluten elektronisk styrenhet eller en fordonsextern dator innefattande ett lagringsorgan och ett datorprogram enligt något av kraven 12-22, lagrat i lagringsorganen.A computer, such as an enclosed electronic control unit or a vehicle external computer comprising a storage means and a computer program according to any one of claims 12-22, stored in the storage means. 25. Användning av en datorprogramprodukt enligt krav 23 vid ett fordon, såsom en semitrailer, långtradare eller lastbil.Use of a computer program product according to claim 23 in a vehicle, such as a semi-trailer, truck or truck.