SE525530C2 - Anordning, system och metod för insamling av vägstatusinformation - Google Patents

Description

20 . . . , , '30 . .

. . Känd teknik Det ñnns olika exempel på känd teknik för mätning och fastställande av friktionen på en vägyta. Följ ande kända teknik är genom referens införlivade i denna ansökan med avseende på beskrivning av genomförande av i sig kända anordningar och metoder som kan ingå i utföringsformer av uppfinningen.

I den vetenskapliga artikeln “Slip-based Tire-Road Friction Estimation”.

Automatica. Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997. av Fredrik Gustafsson, visas en teoretisk bakgrund och en tillämpning med beräkning av hjulslirning baserat på signaler från standardsensorer i en bil. I detta stycke känd teknik visas hur man konstruerar en algoritm som kan estimera den tillgängliga friktionen mellan en vägyta och ett tvåhjulsdrivet fordon.

Ett exempel på liknande idéer men applicerade på bromsande fordon visas i publikationen “Sli -based tire-road fiiction estimation durin brakin ” av Steffen Müller, Michael Uchanski, and Karl Hedrick (2001 ASME Intemational Engineering Congress and Exposition).

I patentpublikationen EP l 097 850 A2 visas en anordning för estimering av vägfriktionsstatus hos ett hjul i förhållande till en vägyta. Denna kända teknik använder frekvensanalys av hjulhastighetssignaler tagna från hjulhastighetssignaler i ett fordon.

Patentpublikationen US2002007661 visar beräkning av vägfriktion genom jämförelse av en girvinkelhastighet hos ett fordon med ett referensvärde för girvinkeln vid hög friktion enligt en modell fordonsrörelsen. En viktningsfunktion används till att beräkna en resulterande vägfriktionskoefficient, varvid hänsyn tages till en väghårdhetsparameter som har producerats i en väghårdhetsdetektor.

I patentpublikationen EP 1 132 271 visas en apparat för bestämning av tillståndet hos en vägyta baserat på rotationshastigheten hos fyra fordonshjul. Ett slimingsíörhållande mellan hjulen och ett samband mellan slimingslörhållandet och acceleration/retardation beräknas. Baserat på lutningen hos sistnänmda samband beräknas en friktionskoefficient.

Patentpublikationen US 2001/0044688 visar en apparat och metod fór detektering av avvikelser hos en fordonssensor. Apparaten har en anordning för detektering av graden av greppet hos ett hjul i förhållande till en vägyta.

Ingen av denna kända teknik visar emellertid på något stöd till Vägunderhåll. 10 15 20 . . . . . . .ÄÖ , .

. Problem som uppfinningen avser lösa Det övergripande problem som uppfinningen avses lösa är att åstadkomma ett system för insamling av vägstatusinformation, företrädesvis som ett stöd för styrning av Vägunderhåll.

Det finns bland annat följande aspekter av det övergripande problemet, nämligen att: - förbättra planering och val av lämplig insats på en specifik vägyta; - förbättra vägförhållandena; - öka trafiksäkerheten; - spara på förbrukning av ytbehandlingsmaterial som sprids på vägarna; - minska miljöbelastningen på grund av spridning av ytbehandlingsmaterial; - minska risk för rostangrepp på fordon.

Sammanfattning av uppfinningen Det angivna problemet löses genom att tillhandahålla ett system för insamling av vägstatusinforrnation som ett stöd för styrning av Vägunderhåll baserat på insamlade mätningar av vägfriktionen. Systemet enligt uppfinningen är anordnat att dynamiskt sammanställa vägstatusinformation baserat på mätvärden av parametrar som påverkar vägstatus och som samlas in av fordon som rör sig på de aktuella vägarna. I olika utföringsformer sker insamling av mätvärden och eventuell bearbetning av mätdata från vanliga fordon, från vägimderhållningsfordon såsom plogbilar och saltbilar, eller från speciella mätfordon. Med fördel kommuniceras insamlade mätdata, eller bearbetad eller beräknad vägstatusinformation till ett centralt system.

I en variant av uppfinningen realiseras den genom att installera vägfiiktionsmätsystem i vanliga fordon, vilka mätsystem löpande rapporterar in aktuell vägstatusinforrnation till det centrala systemet. Ytterligare bearbetning och koordinering av vägstatusinformationen kan utföras i det centrala systemet och användas av en vägunderhållsorganisation som ett alternativ eller komplement till fasta Väderstationer. En fördel är att aktuell information samlas in från ett större antal fordon som trafikerar vägama, och alltså täcker fler vägar och områden än de fasta väderstationema. Mer data kommer in från starkare trafikerade vägsträckor, och det finns många redundanta sensorer. Kopplat till något positionsbestärrmingssystem såsom navigationssytem eller ruttplaneringssystem förbättras informationen ytterligare. Detta medger att väghålhringsinsatsema kan planeras på ett optimerat sätt bland annat med avseende på arbetstid, maskinresurser, drivmedelsförbrukning, avgaser och 10 15 20 1 u z a 1,» i 1 i » o ll» l 1 Qfi i* J CH ( .W (JJ Q) 4 vägbehandlingsmaterial, och därmed ge möjlighet till både bättre trafiksäkerhet, ekonomi och miljö.

I en vidareutveckling av denna Valiant kan det även anordnas att fordon utbyter vägstatusinformation, exempelvis vid möte, anrop, informationstj änst eller broadcasting. En fördel med en inforrnationstjänst är att intäkter från den skulle kunna användas till finansiering av sådana investeringar i infrastruktur som skulle kunna krävas av en storskalig implementering av uppfinningen.

I en annan variant av uppfinningen installeras vägfriktionsmätsystem i vägunderhållningsfordon så att de automatiskt eller såsom stödsystem för manuell styrning anpassar åtgärder lokalt och direkt i beroende av de faktiska rådande förhållandena.

Företrädesvis med hänsyn tagen till väderinformation från de fasta väderstationerna och/eller i kombination med den föregående varianten.

Vissa aspekter av uppfinningen är inriktade mot procedurer för att bevaka förändringar i fiiktionsförhållanden och för att i interaktion med en förare av ett med uppfinningen utrustat fordon genomföra skattningar av friktionsförhållanden, exempelvis på specifika vägavsnitt.

Uppfinningen möjliggör styrning av Vägunderhåll med en mer dynamisk väghållningsstrategi som möter de olika problemaspekterna enligt ovan.

- Kort beskrivning av ritningarna Uppfinningen förklaras närmare med hänvisning till de bifogade figurerna, i vilka: Fig 1 visar en schematisk översikt över en exemplifierande utföringsfonn av uppfinningen med ett fordon anordnat med organ för insamling och överföring av vägstatusinforrnation; Fig 2 visar schematiskt en separat mäthjulsanordning för montering på ett fordon.

Detaljerad beskrivning av utföringsformer Figur 1 visar en schematisk översikt av en utföringsfonn av uppfinningen med ett fordon 100 med hjul 101, varav åtminstone något är försett med hjulhastighetssensorer 102 på ett i och för sig känt sätt. Hjulhastighetssensorema 102 kan med fördel vara redan befintliga sensorer tillhörande fordonets standardsystem för exempelvis hastighetsmätning eller automatiskt bromssystem. Hjulhastighetssensorerna 102, som företrädesvis levererar mätsignaler i ett samplat format alternativt låter signalerna passera en icke visad analog/digital signalomvandlare, är kopplade till en insamlingsenhet 104 anordnad för insamling och lagring 10 15 20 I u r s »in a n n i | .in i (fl i» _) ufl (JTI C ~l CD 5 av mätvärden. Insamlingsenheten 104 är i sin tur kommunikativt kopplad till en beräkningsenhet 106, som innefattar en dataprocessor (CPU), dataminnen, I/O-enheter och datorprogramkod med programkodsdelar utformade att styra dataprocessorn. Beräkningsenheten 106 är anordnad att beräkna vägstatusinfonnation som är avledbar från eller beroende av hjulhastigheten. Speciellt är det här ändamålsenligt att implementera beräkningar för bestämning av tillgänglig eller faktisk friktion mellan vägyta och hjulens däck i enlighet med någon av metoderna och apparaterna som beskrivs i publikationerna som listas under avsnittet Känd teknik ovan. Det kan också finnas en klassificeringsmekanism som klassificerar vägstatus i ett antal grövre steg i beroende av förbestämda regler eller tröskelvärden.

I utföringsfonnen enligt Fig l är beräkningsenheten försedd med en utgång l 10 för utmatning av beräknad vägstatusinfonnation eller en styrsignal. I fallet med utrnatning av en styrsignal via utgången 110 är beräkningsenheten 106 anordnad att beräkna eller generera styrsignal som exempelvis kan vara kopplad till en spridningsmekanism för ett ytbehandlingsmedel såsom salt eller sand. Spridningen av ytbehandlingsmedlet aktiveras i beroende av styrsignalen, som i sin tur genereras i beroende av förbestärnda värden för tillgänglig vägfriktion.

Beräkningsenheten 106 i fig l är vidare kopplad till en display eller annan presentationsenhet 112 för presentation av bearbetad vägstatusinfonnation för en förare av exempelvis ett vägunderhållningsfordon eller något annat fordon. I vägunderhållningsfordonet kan därmed åtgärder automatiskt eller interaktivt med föraren anpassas lokalt och direkt utifrån rådande förhållanden. Föraren kan exempelvis manuellt reglera spridningen av ytbehandlingsmedel beroende av den presenterade vägstatusinfonnation, t.ex. i olika intervall av tillgänglig vägfriktion. Vägfriktionen fär företrädesvis kalibreras med avseende på det fordon eller den mekanism som används vid fiiktionsmätningen, så att beräknad vägstatusinfonnation anpassas till det förhållande som råder för trafikerande fordon.

Insamlingsenheten 104 är i en utföringsform även kopplad till en positionsbestämningsapparat 108, exempelvis ett navigeringssystem, ruttplaneringssystem, GPS eller GSM-baserad positionering. Företrädesvis lagras varje mätvärde, serier av mätvärden eller beräknad vägstatusinfonnation tillsammans med en positionsangivelse. På liknande sätt tar en utföringsfonn emot andra indata 113 i fonn av andra parametrar eller infonnation som är relevant för vägstatus, exempelvis från andra sensorer såsom luftfuktighet eller temperatur, eller arman information från Väderstationer. Även denna andra indata 113 lagras företrädesvis tillsammans med mätvärde eller beräknad vägstatusinfonnation t.ex. på ett tids- eller 10 15 20 ; '35 (1 I.) LT! (MI (Al L.) 6 positionsberoende sätt. På detta sätt genereras mer sammansatta vägstatusparametrar för lokal bearbetning eller vidareöverföring till centrala eller lokala mottagande enheter.

Insamlingsenheten 104 och/eller beräkningsenheten 106 är kopplade till en telekommunikationsenhet 114 anordnad för överföring av vägstatusinforrnation till en liknande mottagande telekommunikationsenhet 118 via radiofrekvensöverföring. Lämpligen används en radiofrekvensöverföring enligt någon rådande standard för telekommunikation, exempelvis GSM, GPRS eller något liknande. Den mottagande telekommunikationsenheten 118 skulle kunna sitta i ett andra fordon med en utrustning motsvarande den ovan beskrivna utrustningen i ett första fordon. Inforrnationsutbyte kan ske exempelvis vid möte, genom broadcasting, vid anrop eller enligt något armat schema. Den överförda informationen är av varierande förfiningsgrad i olika utföringsforrner av uppfinningen, exempelvis i form av råa mätdata direkt från insamlingsenheten 104 eller mer bearbetad vägstatusinformation från beräkningsenheten 106. I fallet med överföring av mer eller mindre råa mätdata från insarnlingsenheten utförs beräkning på denna i ett system kopplat till den mottagande enheten.

I en föredragen utföringsform av uppfinningen sänds vägstatusinformation till en telekommunikationsenhet 118 hos ett central system 117 för insamling och bearbetning av vägstatusinformation. Det centrala systemet 117 innefattar vidare en databearbetningsenhet 120 med dataprocessor (CPU), dataminne och I/O-enheter som är kopplad till eller inkorporerar en databas 122 för lagring av vägstatusinformation och ett användargränssnitt 124 för presentation av vägstatusinfonnation och inmatning av styrkommandon. I det centrala systemet 117 samlas vägstatusinfonnation från ett flertal fordon. I en fördelaktig utföringsform används detta system för styrning av vägimderhåll, och en vägtmderhållsledare kan med ledning av denna dynamiskt inflödande information planera insatser och åtgärder på olika vägavsnitt. Kommunikation tillbaka till fordonen kan också ske via det centrala systemet, exempelvis i form av meddelanden till förare, styrsignaler, vägstatusinforrnation och liknande. I en utföringsfonn av systemet där ett större antal fordon närmast standardmässigt är utrustat med en anordning för insamling och central rapportering av vägstatusinformation, kan denna vägstatusinformation koordineras och i bearbetad form sändas ut till fordon som trafikerar en viss vägsträcka. Likaså kan denna dynamiskt inrapporterade och därmed aktuella information användas för planering av Vägunderhåll som ett alternativ eller komplement till fasta Väderstationer.

Figur 2 visar en utföringsform av en mäthjulsanordning 201 för insamling av mätvärden enligt uppfinningen och anordnat att fästas vid ett fordon. Mäthjulsanordning innefattar ett hjul 202 upphängd på en ann 206 anordnad vid en fästanordning 208 avsedd att monteras på fordonet. En hjulhastighetssensor 204 levererar en mätsignal eller mätvärden av en 10 15 20 (fi t 3 1:1 t. 7 hjulhastighetsberoende parameter till en utgång 210 som kan vara en terminal för utmatning av en signal eller datavärden. Till utgången 210 är en elektronisk utrustning enligt ovanstående beskrivning inkopplingsbar, alternativt kopplad och till selekterbara delar integrerad med mäthjulsanordningen. F ästanordningen 208 kan innefatta mekanism för nedsänkning eller fjädring av hjulet mot vägytan. Företrädesvis finns en bromsmekanism anordnad att bromsa hjulet med en förinställd eller ställbar bromsverkan som ger en fast negativ slirning, så att en kalibrerad mätning av den tillgängliga friktionen kan åstadkommas.

En utföringsfonn av uppfinningen innefattar flera moder för insamling av mätvärden och beräkning av friktion. I en föredragen variant sker friktionsbestänining vid: 1. Normal körning. Vid friktionsbestämning under moden för normal köming samlas mätvärden in från hjulhastighetssensorer och beräknas friktionen enligt exempelvis sambanden som beskrivs i den under avsnittet Känd teknik nämnda artikeln “Sli -based Tire-Road Friction Estimation”. Automatica, Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997, av Fredrik Gustafsson. 2. Bromsning med Automatiskt bromssystem (ABS). Vid friktionsbestärnning under moden fór bromsning med ABS beräknas friktionen medelst specifika samband som är beroende av parametrar som utvinnes ur signaler från sensorer hos det automatiska bromssystemet. 3. Spinn under anti-spinn reglering med ett automatiskt anti-spinnsystem. Vid ñiktionsbestärnning under moden för körning med spinn under anti-spinnreglering beräknas friktionen medelst specifika samband som är beroende av parametrar som utvinnes ur signaler från sensorer hos det automatiska systemet för anti-spinnreglering.

I en vidareutveckling av denna utföringsform innefattas en mekanism för monitorering och detektering av förändringar i en friktionsberoende pararneter, företrädesvis den så kallade slip-lutningen. Vid en detekterad förändring som överskrider en förbestämd tröskelsigrial genereras och avgives en styrsignal som i olika utföringsfonner används till olika fimktioner. Företrädesvis är det anordnat så att föraren i respons på en detekterad förändring i slip-lutning meddelas en uppmaning eller kommendering att göra en broms- och/eller spinnmanöver för att möjliggöra mätvärdesinsarnling och fiiktionsbestämning även i broms- respektive spinnmod. Företrädesvis används ett snabbt filter som i respons på mätningar under olika moder medelst förarmanövrar ger ett flertal nivåer av upplösning på friktionsbestärririingar.

Exempelvis kan uppfinningen enligt denna utföringsform realiseras enligt följ ande steg: 0. Initiera en skattning k_0 av slip-lutningen och spara tiden t_0. 1. Skatta förändringen i slip-lutning k__delta adaptivt, tex i enlighet med ovannämnda artikel. 2. om t-t_o > h; eller I 1<(:)-1< I > h_1<, där h; och h_1< är fofbestäinaa tröskeivärden => kommendera då provbromsning och/eller provspinn. Föraren skall då följa en bestämd procedur 10 15 20 ÉÛC' H7! vad .JUL 8 under vilken tiden mäts och friktionsparametrar beräknas. Proceduren kan tex vara utformad så att föraren saktar ner farten och provbromsar från 72 krn/h 20 m/s till 36 km/h = 10 m/s och tiden t mäts. Friktionen mu_max blir i detta exempel 1/t. 3.Sätt t_0=t och sätt den rådande sliplutningen k_0=k, monitorera förändringar i sliplutningen i förhållande till nämnda förbestärnda tröskelvärden. Spara eller sänd fiiktionen mu_max.

En variant av uppfinningen är utformad med en procedur för att medelst en förares hjälp åstadkomma bra slip-lutningsskattningar. En utföringsform av denna procedur innefattar följande steg: l) Föraren kör ut på ett underlag som ska undersökas, tex en moddsträng, och trycker på en knapp för att initiera den uppfinningsenliga anordningen som är försedd med ett filter för att skatta sliplutning. 2) Föraren ser till att excitera systemet genom exempelvis ett startkommando eller en manövrering av en strömställare för start. 3) Anordningen beräknar tex en minstakvadratskattning av slip-lutningarna och föraren meddelas med en signal (tex signallampa eller ljudsignal) när en noggrann skattning har erhållits, alternativt manövrerar föraren en strömställare för stopp av skattning när mätningen skall avslutas, tex om underlaget förändras eller av annan anledning inte bör fortsätta. 4a) Eventuellt kan stegen 1-3 kombineras med proceduren för monitorering av förändring av sliplutning ovan. 4b) Eventuellt kan stegen 1-4a kombineras med en provbromsning/spinn och en noggrann kalibreringstabell byggs upp dynamiskt, tex med 4 nivåers upplösning.

Beräkningama av slip-lutningskattningarna och friktionsvärden kan inom ramen för uppfinningen ske på olika i sig kända sätt och med olika i sig kända beräkningsalgoritmer.

Uppfinningen har förklarats och beskrivits medelst exemplifierande utföringsformer, men den kan realiseras på ett antal olika sätt inom ramen för de bifogade patentkraven.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 . - u « - n ~ - v ø av ~'“1 l.) CI! (t. (á CJ 9 Patentkrav . En anordning för insamling av vägstatusinforrnation, innefattande en sensor (102) för detektering av en pararneter som är beroende av friktionen mellan ett hjul och en vägyta; en insarnlingsenhet (104) som är kopplad till sensorn (102) och anordnad för insamling och lagring av från sensorn levererade mätvärden av den fiiktionsberoende parametern; en datakommunikationskoppling (103) hos insamlingsenheten (104) anordnad för kommunikation av data från insamlingsenheten. . Anordningen enligt föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som via nämnda datakommunikationskoppling (103) är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinformation beroende av nämnda mätvärden. . Anordningen enligt föregående krav, varvid beräkningsenheten (106) är anordnad att beräkna vägstatusinforrnation i forrn av ett värde på tillgänglig friktion hos nämnda vägyta. _ Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att generera en styrsignal beroende av nämnda mätvärden. Anordningen enligt krav 4, varvid nämnda styrsignal är anpassad att kopplas till en spridningsmekanism för ytbehandlingsmedel och anpassad till att aktivera spridning i beroende av nämnda mätvärden och förbestärnda regler. . Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinfonnation beroende av nämnda mätvärden, varvid nämnda vägstatusinforrnation är anpassad till presentation medelst en presentationsenhet (112). . Anordningen enligt krav 1, vidare anordnad att samla in mätvärden och beräkna friktionsvärden under ett flertal moder av fordonsköming. 10 15 20 25 30 10. ll. 12. 13. 14. 15. rrxr' r-ffq _ . . . . . . . . . .. 10 Anordningen enligt krav 7, varvid en första mod är normal körning och friktionen beräknas i beroende av mätvärden från hjulhastighetssensorer. Anordningen enligt något av kraven 7-8, varvid en andra mod är bromsning med ett automatiskt bromssystem (ABS) och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska bromssystemet. Anordningen enligt något av kraven 7-9, varvid en tredje mod är körning med spinn under antispinnreglering med ett automatiskt antispinnsystem och fiiktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska antispinnsystemet. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare innefattande en mekanism för detektering av förändringar i en fi-iktionsberoende parameter, varvid en styrsignal genereras i respons på en detekterad förändring som överskrider ett förbestärnt tröskelvärde. Anordningen enligt krav 11, varvid en kommandosignal till föraren avges och mätvärdesinsamling samt beräkning av fiiktionsberoende parametrar genomföres enligt en förbestämd procedur i respons på nämnda styrsignal. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare anordnad att i respons på en styrsignal från föraren genomföra mätvärdesinsamling och beräkning av skattning av en fiiktionsberoende parameter tills en skattning med förbestämd noggrannhet har uppnåtts eller tills en avbrottssignal mottages från föraren. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare innefattande en radiofrekvensbaserad telekommunikationsenhet (114) som via nämnda datakommunikationskoppling (103) är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att sända data som är beroende av nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid beräkningsenheten (106) är kopplad till en telekommunikationsenheten (114) och anordnad att via den sända beräknad vägstatusinformation. 10 15 20 25 30 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. . . ø - v. (JTI i J LT! i ”l Cs! CD , - : n »o ll Anordningen enligt något av föregående krav, varvid insamlingsenheten (104) innefattar en ingång för positionsdata från en positionsbestämningsapparat (108) och är anordnad att associera positionsdata till nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid insarnlingsenheten (104) innefattar en ingång för en andra parameter som är relevant för vägstatus och är anordnad att associera värden för nämnda andra parameter till nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinformation beroende av nämnda mätvärden och nämnda andra parameter. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid den nämnda sensom (102) är en hjulhastighetssensor. En anordning för insamling av vägstatusinforrnation, innefattande en mottagarenhet (118) anordnad att mottaga data som är beroende av mätvärden av en parameter som beroende av friktionen hos en vägyta; en databearbetningsenhet (120) som är kopplad till mottagarenheten (118) och anordnad att lagra nämnda data. Anordningen enligt krav 20, varvid nämnda mottagarenhet (118) är en telekommunikationsenhet. Anordningen enligt något av kraven 20-21, varvid nämnda data motsvarar nämnda mätvärden och databearbetningsenheten (120) är anordnad att beräkna vägstatusinforrnation i form av ett värde på tillgänglig fiiktion hos nämnda vägyta. Anordningen enligt något av kraven 20-22, varvid telekommunikationsenheten (118) och databearbetningsenheten (120) är anordnade att mottaga andra data som är associerad med nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av kraven 20-23, varvid databearbetningsenheten (120) är anordnad att bearbeta, sammanställa och via en presentationsenhet (124) presentera 10 15 20 25 30 25. 26. 27 28. 29. 30. 31. 32. .. u.. -- H-g 12 vägstatusinforrnation som är beroende av nämnda fiiktionsberoende mätdata. Anordningen enligt något av kraven 20-24, innefattande en databas (122) anordnad fór lagring av vägstatusinformation sammanställd av nämnda databearbetningsenhet (120). Anordningen enligt något av kraven 20-25, varvid bearbetad vägstatusinforrnation sänds via radiofrekvenskommunikation till mottagande enheter i vägunderhållningsfordon. . Anordningen enligt något av kraven 20-26, varvid bearbetad vägstatusinformation sänds via radiofrekvenskommunikation till mottagande enheter i trafikerande fordon. Ett system fór insamling av vägstatusinformation, innefattande en första apparat i hjulfordon anordnad att bestämma en vägfriktionsberoende parameter och att samla in och lagra mätvärden av den vägfriktionsberoende pararnetern; en datakommunikationskoppling hos nämnda första apparat anordnad för kommunikation av nämnda vägfriktionsberoende pararneter; en andra apparat anordnad för mottagning av nämnda vägfriktionsberoende parameter. Systemet enligt krav 28, varvid nämnda andra apparat är anordnad i hjulfordon och anordnad att presentera nämnda vägfriktionsberoende parameter i form av vägstatusinformation. Systemet enligt något av kraven 28-29, varvid nämnda andra apparat är anordnad i en central enhet som är anordnad att lagra, bearbeta och presentera nämnda vägfriktionsberoende parameteri form av vägstatusinformation. Systemet enligt något av kraven 28-30, varvid värden för vägfiiktionsberoende parametrar samlas in från ett flertal hjulfordon till en central mottagare, bearbetas till vägstatusinforrnation och sänds ut till mottagande hjulfordon. Systemet enligt något av kraven 28-31, varvid vägunderhållsfordon försedda med mottagare av vägstatusinforrnation mottager bearbetad vägstatusinfonnation eller styrinforrnation anpassad för styming av vägunderhållsåtgärder. 10 15 20 25 30 13 33. Systemet enligt något av kraven 28-32, varvid nämnda fórsta apparat är anordnad att sända den vägfriktionsberoende pararnetem medelst radiofrekvenskommuníkation 34. En metod fór insamling av vägstatusinforrnation, innefattande stegen att: vid ett hjulfordon bestämma en vägfriktionsberoende parameter; samla in och lagra mätvärden av den vägfriktionsberoende parametem; kommunicera nämnda vägfriktionsberoende parameter till en mottagare; bearbeta den vägfriktionsberoende pararnetern till vägstatusinformation. 35. Metoden enligt krav 34, vidare innefattande steget att beräkna ett värde på tillgänglig friktion hos vägytan i beroende av den vägfriktionsberoende pararnetern. 36. Metoden enligt något av kraven 34-35, varvid mätvärden samlas in och friktionsvärden beräknas under ett flertal moder av fordonskörning. 37. Metoden enligt krav 36, varvid en första mod är normal köming och friktionen beräknas i beroende av mätvärden från hjulhastighetssensorer. 38. Metoden enligt något av kraven 36-37, varvid en andra mod är bromsning med ett automatiskt bromssystern (ABS) och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska bromssystemet. 39. Metoden enligt något av kraven 36-38, varvid en tredje mod är körning med spinn under antispinnreglering med ett automatiskt antispinnsystem och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska antispinnsysternet. 40. Metoden enligt något av kraven 34-39, varvid detekteras förändringar i en friktionsberoende pararneter, varvid en styrsignal genereras i respons på en detekterad förändring som överskrider ett törbestämt tröskelvärde. 41. Metoden enligt krav 40, varvid en kommandosignal till föraren avges och mätvärdesinsamling samt beräkning av friktionsberoende parametrar genomföres enligt en förbestämd procedur i respons på nämnda styrsignal. 10 15 20 42. 43. 44. 45. - . e n n. .. nu 14 Metoden enligt något av kraven 34-41, varvid i respons på en styrsignal från föraren det genomíöres mätvärdesinsamling och beräkning av skattning av en friktionsberoende parameter tills en skattning med förbestämd noggrannhet har uppnåtts eller tills en avbrottssignal mottages från föraren. Metoden enligt något av kraven 34-42, vidare innefattande stegen att: mottaga värden för nämnda vägfriktionsberoende parameter från ett flertal sändare i en central mottagare; sammanställa vägstatusinfonnation i beroende av nämnda vägfriktionsberoende pararnetervärden; sända nämnda sammanställda vägstatusinforrnation till mottagare i hjulfordon. Metoden enligt krav 43, varvid nämnda sändare av värden for nämnda vägfiíktionsberoende parameter är anordnade vid vägunderhållsfordon; nämnda vägstatusinforrnation sammanställs vid den centrala mottagaren som åtgärdsbaserande information för Vägunderhåll; och nämnda vägstatllsinforrnation sänds till mottagare in vägunderhållsfordon. Metoden enligt något av kraven 34-44, vidare innefattande steget att sända den vägfiiktionsberoende parametem medelst radiofrekvenskommunikation till mottagare.