SE508488C2 - Rotatable arrangement of an arm structure with two parallel planes - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a swivel arrangement comprising a first holder unit and a second holder unit, where the first holder unit (1) is assigned a first plane (11) and the second holder unit (2) is assigned a second plane (21). The first plane (11) is parallel to the second plane (21) upon a relative movement between the holder units (1, 2). The invention also concerns an arm structure (3) joining the first holder unit (1) to the second holder unit (2). The second holder unit (2) can be controlled, via the arm structure (3), in a complete or partial circular plane-parallel movement in relation to the first holder unit (1). A first reference direction, which is fixed in relation to, and coincides with, the first plane (11) is parallel to, or in each case essentially parallel to, a second reference direction, which is fixed in relation to, and coincides with, the second plane (21) during the whole of the plane-parallel circular movement.

Description

15 20 25 30 35 508 488 enheterna. 15 20 25 30 35 508 488 units.

Det är även känt att låta den ena hållarenheten samverka med en led som gör att hela arrangemanget kan vridas kring en rotati- onsaxel som är vinkelrät i förhållande till de två hållarenhet- ernas parallella plan.It is also known to allow one of the holding units to cooperate with a joint which allows the entire arrangement to be rotated about an axis of rotation which is perpendicular to the parallel planes of the two holding units.

Vidare är det tidigare känt att låta den ena hållarenheten bära ett verktyg eller instrument för att underlätta för en operatör att styra eller använda verktyget eller instrumentet.Furthermore, it is previously known to have one holding unit carry a tool or instrument to make it easier for an operator to control or use the tool or instrument.

Det är även känt att låta två eller flera vridbara arrangemang samverka för att skapa en kombination som tillåter flera möj- liga frihetsgrader i rörelsen mellan den första i kombinationen ingående hállarenheten och den sista i kombinationen ingående hållarenheten.It is also known to allow two or more rotatable arrangements to cooperate to create a combination that allows several possible degrees of freedom in the movement between the first holding unit included in the combination and the last holding unit included in the combination.

Det är vidare känt att en armkonstruktion som omfattar två parallellarmar erbjuder en relativ rörelse mellan två plan med en bibehållen parallellitet mellan planen vid rörelsen.It is further known that an arm construction comprising two parallel arms offers a relative movement between two planes with a maintained parallelism between the planes during the movement.

Genom publikationen US-A-5 156 062 är det även känt ett arm- arranegmang där en enhet kan förflyttas inom en volym utan att enhetens vinkel relativt ett referensplan eller dess riktning reltivt en referensriktning förändras.Publication US-A-5 156 062 also discloses an arm arrangement where a unit can be moved within a volume without changing the angle of the unit relative to a reference plane or its direction relative to a reference direction.

Genom publikationen US-A-5 156 062 är det även känt ett arm- arrangemang där en enhet kan förflyttas inom en volym utan att enhetens vinkel relativt ett referensplan eller dess riktning relativt en referensriktning förändras.From the publication US-A-5 156 062 an arm arrangement is also known where a unit can be moved within a volume without the angle of the unit relative to a reference plane or its direction relative to a reference direction changing.

Publikation WO-Al-90/11165 visar ett känt armarrangemang som erbjuder en planparallell rörelse mellan två hållarenheter och med en bibehållen relation mellan en referensriktning i de två hållarenheterna under denna rörelse. Styrningen av armkonstruk- tionen och de två hållarenheternas relativa rörelser bygger på samverkan mellan olika band- och växelkonstruktioner. lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 3 _ Publikation DE-Al-3 643 796 visar en armkonstruktion avsedd att styra ett bearbetningsverktyg, vilken armkonstruktion bygger på tre parallellarmar.Publication WO-Al-90/11165 discloses a known arm arrangement which offers a plane-parallel movement between two holding units and with a maintained relationship between a reference direction in the two holding units during this movement. The control of the arm structure and the relative movements of the two holding units are based on the interaction between different belt and gear structures. lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 3 _ Publication DE-Al-3 643 796 shows an arm construction intended to control a machining tool, which arm construction is based on three parallel arms.

I förtydligande syfte vill vi även klargöra begreppet vinkel- rätt avstånd.For the purpose of clarification, we also want to clarify the concept of perpendicular distance.

Med vinkelrätt avstånd mellan två hållarenheter menas avståndet mellan två parallella plan som tilldelats de två hållarenhet- erna, inte det geometriska avståndet, mellan de två hållaren- heterna.By perpendicular distance between two holding units is meant the distance between two parallel planes assigned to the two holding units, not the geometric distance, between the two holding units.

Dessa två avstånd sammanfaller om arrangemanget kan vara och är i en position där armkonstruktionen intager en vinkelrät posi- tion relativt de två planen. Det vanligaste är dock att armkon- struktionen är tilldelad en position där en vinkel mellan O° och 90° föreligger mellan armkonstruktionen och planen. I detta fall är det vinkelräta avståndet mellan de två planen kortare än det geometriska avståndet mellan de två hållarenheterna.These two distances coincide if the arrangement can be and is in a position where the arm structure assumes a perpendicular position relative to the two planes. The most common, however, is that the arm structure is assigned a position where there is an angle between 0 ° and 90 ° between the arm structure and the plane. In this case, the perpendicular distance between the two planes is shorter than the geometric distance between the two holding units.

N U U IEKHlSKI_BBQBLEM Under beaktande av teknikens tidigare ståndpunkt, såsom den beskrivits ovan, och med utgångspunkt från ett känt vridande arrangemang med en armkonstruktion som verkar mellan en första och en andra hållarenhet på ett sätt så att ett första plan, hörande till den första hållarenheten, och ett andra plan, hörande till den andra hållarenheten, bibehåller en parallell relation till varandra vid en relativ avståndsrörelse mellan den första och den andra hållarenheten, torde det få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse hur ett vridande arrange- mang skall kunna erbjuda en möjlighet att kunna styra förhål- landet mellan den första och den andra hållarenheten i en hel, eller en del av en, cirkulär planparallell rörelse i relation till varandra så att en första referensriktning, som är fast i lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 4 _ relation till, och som sammanfaller med, det första planet är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen parallell med, en andra referensriktning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet under hela den planparallel- la cirkulära rörelsen även under det att krafter verkar för att ändra denna relation, trots att armkonstruktionen utgöres av en enkel armkonstruktion omfattande åtminstone tre parallellarmar med samma, eller huvudsakligen samma, längd.NUU IEKHlSKI_BBQBLEM Taking into account the prior art, as described above, and starting from a known rotating arrangement with an arm structure acting between a first and a second holding unit in such a way that a first plane, belonging to the first holding unit, and a second plane, belonging to the second holding unit, maintains a parallel relation to each other in a relative distance movement between the first and the second holding unit, it should be considered a technical problem to be able to realize how a rotating arrangement can offer an opportunity to be able to control the relationship between the first and the second holding unit in a whole, or a part of a, circular plane-parallel movement in relation to each other so that a first reference direction, which is fixed in 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 4 - relation to, and coinciding with, the first plane is parallel to, or at least substantially parallel to, a second reference direction, which is fixed in relation to, and which coincides with, the second plane during the whole plane-parallel circular motion even while forces act to change this relation, even though the arm structure consists of a simple arm structure comprising at least three parallel arms with same, or essentially the same, length.

Det måste få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse hur en armkonstruktion, med tillhörande infästningsleder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att kunna tilldela de två hållarenheterna ett konstant vinkelrätt avstånd från varandra under den planparallella cirkulära rörelsen.It must be considered a technical problem to be able to realize how an arm construction, with associated fastening joints between arms and holding units, is to be designed to be able to assign the two holding units a constant perpendicular distance from each other during the plane-parallel circular movement.

Det är även ett tekniskt problem att kunna inse hur en arm- konstruktion, med tillhörande infästningsleder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att de två hållarenheterna skall kunna tilldelas ett bestämt konstant vinkelrätt avstånd från varandra under den planparallella rörelsen men där avstån- det kan ändras vid en icke planparallell cirkulär rörelse.It is also a technical problem to be able to realize how an arm construction, with associated fastening joints between arms and holding units, should be designed so that the two holding units can be assigned a certain constant perpendicular distance from each other during the plane-parallel movement but where the distance can changes in a non-plane-parallel circular motion.

Det måste då få anses vara ytterligare ett tekniskt problem att kunna inse hur en armkonstruktion, med tillhörande infästnings- leder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att avståndet mellan två hållarenheter skall kunna varieras under den planparallella cirkulära rörelsen.It must then be considered another technical problem to be able to realize how an arm construction, with associated fastening joints between arms and holding units, should be designed so that the distance between two holding units can be varied during the plane-parallel circular movement.

Det är vidare att betrakta som ett tekniskt problem att kunna inse vilka åtgärder som skall vidtagas för att kunna erbjuda möjligheten att låta ett vridbart arrangemang, vid en anpassad belastning av arrangemanget, vara i ett balanserat tillstånd avseende det varierbara avståndet mellan de två hållarenhet- erna.It is further considered a technical problem to be able to realize what measures must be taken to be able to offer the possibility of allowing a rotatable arrangement, at an adapted load of the arrangement, to be in a balanced state with respect to the variable distance between the two holding units .

Det är vidare ett tekniskt problem att inse vilka begränsningar som finns i avståndsrörelsen mellan de två hållarenheterna och lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 5 _ hur en armkonstruktion skall utformas för att överensstämma med dessa begränsningar.It is further a technical problem to realize what limitations exist in the distance movement between the two holding units and how an arm structure is to be designed to conform to these limitations.

Det är även ett tekniskt problem att kunna inse vilka möjlig- heter som erbjuds vid en kombination av vridbara arrangemang med andra vridbara arrangemang enligt föreliggande uppfinning eller enligt tidigare känd teknik.It is also a technical problem to be able to realize what possibilities are offered in a combination of rotatable arrangements with other rotatable arrangements according to the present invention or according to prior art.

H För att kunna lösa ett eller flera av de ovan angivna tekniska problemen anvisar nu föreliggande uppfinning ett vridbart arrangemang vilket bygger på ett arrangemang som omfattar en första och en andra hållarenhet där den första hållarenhet är tilldelat ett första plan och den andra hàllarenhet är till- delat ett andra plan och där det första planet är parallellt med det andra planet vid en relativ rörelse mellan hållarenhet- erna.In order to be able to solve one or more of the above-mentioned technical problems, the present invention now provides a rotatable arrangement which is based on an arrangement comprising a first and a second holding unit where the first holding unit is assigned a first plane and the second holding unit is assigned. divided a second plane and where the first plane is parallel to the second plane at a relative movement between the holding units.

De två hållarenheterna är sammanhållna av en armkonstruktion.The two holding units are held together by an arm construction.

Med utgångspunkt från ett sådant arrangemang anvisar förelig- gande uppfinning att den andra hållarenheten, via armkonstruk- tionen, är styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär plan- parallell rörelse i relation till den första hållarenheten där en första referensriktning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det första planet är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen parallell med, en andra referensrik- tning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet under hela den planparallella cirkulära rörelsen.Based on such an arrangement, the present invention indicates that the second holder unit, via the arm construction, is controllable in a whole, or part of a, circular plane-parallel movement in relation to the first holder unit where a first reference direction, which is fixed in relation to, and coincides with, the first plane is parallel to, or at least substantially parallel to, a second direction of reference, which is fixed in relation to, and which coincides with, the second plane throughout the plane-parallel circular motion.

För att möjliggöra ett sådant arrangemang anvisar uppfinningen att armkonstruktionen omfattar åtminstone tre parallella armar samt en, till respektive arm hörande, första infästningsled och en, till respektive arm hörande, andra infästningsled. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 5 _ De till armkonstruktionen hörande armarna skall vara tilldelade samma, eller i vart fall huvudsakligen samma, längd.To enable such an arrangement, the invention indicates that the arm construction comprises at least three parallel arms and one, belonging to each arm, first fastening joint and one, belonging to each arm, second fastening joint. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 5 _ The arms belonging to the arm structure shall be assigned the same, or at least substantially the same, length.

Respektive arm är fästad till den första hållarenheten via tillhörande första infästningsled och respektive arm är fästad till den andra hållarenheten via tillhörande andra infästnings- led.Each arm is attached to the first holder unit via the associated first attachment joint and the respective arm is attached to the second holder unit via the associated second attachment joint.

Respektive första infästningsled är anpassad att tilldela tillhörande arm en första vinkel i relation till det första planet och respektive arm är, via tillhörande första infäst- ningsled, styrbar så att en projektion av armen i det första plan tilldelas en andra vinkel i relation till den första referensriktningen.Each first attachment link is adapted to assign the associated arm a first angle in relation to the first plane and each arm is, via the associated first attachment link, controllable so that a projection of the arm in the first plane is assigned a second angle in relation to the first the reference direction.

Respektive andra infästningsled är anpassad att tilldela till- hörande arm en tredje vinkel i relation till det andra planet där den första vinkeln är lika stor som den tredje vinkeln och respektive arm är, via tillhörande andra infästningsled, styr- bar så att en projektion av armen i det andra planet tilldelas en fjärde vinkel i relation till den andra referensriktningen där den fjärde vinkeln är lika stor som den andra vinkeln.Each second attachment joint is adapted to assign the associated arm a third angle in relation to the second plane where the first angle is equal to the third angle and the respective arm is, via the associated second attachment joint, controllable so that a projection of the arm in the second plane, a fourth angle is assigned in relation to the second reference direction where the fourth angle is equal to the second angle.

För att möjliggöra en hel cirkulär planparallell rörelse mellan den första och den andra hållarenheten är den andra och den fjärde vinkeln, via respektive första och respektive andra infästningsled, tilldelbar ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje.To enable a whole circular plane-parallel movement between the first and the second holding unit, the second and the fourth angle, via the first and second attachment links, respectively, can be assigned an arbitrary value from an entire circle line.

Detta kan åstadkommas genom att respektive första och respek- tive andra infästningsled omfattar en första roterbar infäst- ning som är roterbar kring en rotationsaxel, vilken är till- delad en vinkelrät orientering i relation till respektive med infästningen samverkande plan.This can be achieved by the respective first and respective second attachment links comprising a first rotatable attachment which is rotatable about an axis of rotation, which is assigned a perpendicular orientation in relation to the respective plane cooperating with the attachment.

För att möjliggöra en styrning av avståndet mellan de två hàllarenheterna till ett förbestämt vinkelrätt avstånd under 10 15 20 25 30 35 508 48.8 _ 7 _ den planparallella cirkulära rörelsen anvisar föreliggande uppfinning att respektive infästningsled tilldelar den första och den tredje vinkeln ett på förhand bestämt fast värde, via en permanent inställning av respektiva första och respektive andra infästningsled.In order to enable a control of the distance between the two holding units to a predetermined perpendicular distance during the plane-parallel circular movement, the present invention directs that each fastening joint assigns the first and the third angle a predetermined fixed value, via a permanent setting of the respective first and respective second attachment stages.

Detta kan åstadkommas genom att låta respektive infästningsled utgöras av en fast infästning av respektive arm avseende denna rörelse.This can be achieved by allowing the respective attachment joint to consist of a fixed attachment of the respective arm with respect to this movement.

Det är även möjligt att låta åtminstone en av infästingslederna utgöras av en låsbar vridbar infästning vilken kan låsas i ett av flera tillgängliga fasta värden från en begränsad cirkel- linje.It is also possible to let at least one of the fastening joints consist of a lockable rotatable fastening which can be locked in one of several available fixed values from a limited circular line.

För att kunna möjliggöra en kontinuerlig variation av den andra hållarenhetens vinkelräta avstånd till den första hållarenheten under den planparallella cirkulära rörelsen anvisar förelig- gande uppfinning att respektive infästningsled skall kunna tilldela den första och den tredje vinkeln ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under den planparallella cirku- lära rörelsen.In order to enable a continuous variation of the perpendicular distance of the second holding unit to the first holding unit during the plane-parallel circular movement, the present invention provides that each attachment joint should be able to assign the first and third angles a variable value from a limited circle line below the plane-parallel circle. - learn the movement.

Detta kan åstadkommas genom att låta respektive infästningsled omfatta en vridbar infästning vilken samverkar med tillhörande arm där respektive arm, via den vridbara infästningen, är till- delbar det varierbara vinkelvärdet.This can be achieved by allowing each attachment joint to comprise a rotatable attachment which cooperates with the associated arm, where each arm, via the rotatable attachment, is assignable the variable angular value.

Det är möjligt att låta både den roterbara infästningen och den vridbara infästningen utgöras av en och samma infästning genom att låta denna infästning utgöras av en kulled under förutsätt- ning att den första och den andra infästningsleden hörande till åtminstone en arm utgöres av en vridbar och roterbar infäst- ning.It is possible to let both the rotatable attachment and the rotatable attachment consist of one and the same attachment by allowing this attachment to be constituted by a ball joint, provided that the first and the second attachment joint belonging to at least one arm is constituted by a rotatable and rotatable attachment.

Vidare anvisar föreliggande uppfinning att åtminstone en av att armarna med tillhörande första respektive andra infästningsled lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 3 _ samverkar med en fjäderanordning med avsikten att fjäderanord- ningen, vid en anpassad belastning av arrangemanget, skall vara anpassad att tilldela arrangemanget ett balanserat tillstånd avseende det varierbara vinkelvärdet för den första och den tredje vinkeln.Furthermore, the present invention provides that at least one of the arms with associated first and second fastening joints 10 respectively 20 20 20 30 30 35 508 488 _ 3 _ cooperates with a spring device with the intention that the spring device, at an adapted load of the arrangement, should be adapted to assign the arrangement is a balanced state with respect to the variable angular value of the first and third angles.

På grund av det utrymme som respektive arm kräver samt beroende på det inbördes avståndet mellan de tre armarna så är den cir- kellinje varifrån vinkelvärden kan hämtas för den första och den tredje vinkeln begränsad. Det är härför så att den första och den tredje vinkeln behöver vara större än lO°, företrädes- vis större än 30°.Due to the space required by each arm and depending on the mutual distance between the three arms, the circle line from which angle values can be retrieved for the first and third angles is limited. It is for this reason that the first and the third angle need to be greater than 10 °, preferably greater than 30 °.

För att säkerställa en god styrning ev de två referenslinjernas parallellitet med varandra under den planparallella cirkulära rörelsen är det även nödvändigt att begränsa den cirkellinje varifrån vinkelvärden för den första och den tredje vinkeln kan hämtas till att dessa skall vara mindre än 90°, företrädesvis mindre än 70°.In order to ensure good control of the parallelism of the two reference lines with each other during the plane-parallel circular movement, it is also necessary to limit the circle line from which angular values for the first and the third angle can be obtained so that they are less than 90 °, preferably less than 70 °.

Vid en användning av ett arrangemang enligt föreliggande upp- finning är det lämpligt att låta den första hållarenheten vara anpassad till en samverkan med ett fast underlag.When using an arrangement according to the present invention, it is suitable to let the first holder unit be adapted to a cooperation with a solid base.

Den andra hållarenheten kan då vara anpassad till en samverkan med olika typer av hållare, såsom hållare avsedda för olika verktyg eller armaturer.The second holder unit can then be adapted to cooperate with different types of holders, such as holders intended for different tools or luminaires.

Den andra hållarenheten kan även vara anpassad till en samver- kan med olika typer av fundament, såsom fundament avsedda för persondatorer eller bildskärmar.The second holder unit can also be adapted to interact with different types of foundations, such as foundations intended for personal computers or monitors.

Det är även lämpligt att låta ett arrangemang enligt förelig- gande uppfinning ingå i ett system av flera vridbara arrange- mang där den andra hållarenheten kan vara anpassad till en samverkan med ett annat länkarrangemang, såsom med en första hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt föreliggande 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 9 _ uppfinning eller enligt tidigare känd teknik.It is also suitable to include an arrangement according to the present invention in a system of several rotatable arrangements where the second holding unit can be adapted to cooperate with another linking arrangement, such as with a first holding unit belonging to an arrangement according to the present invention. Invention or according to the prior art.

EQBDELAR De fördelar som främst kan få anses vara kännetecknande för ett vridbart arrangemang, enligt föreliggande uppfinning, är att härigenom har möjligheter skapats att låta två hållarenheter utföra en planparallell cirkulär rörelse med en bibehållen relation till varandra avseende en referensriktning i respek- tive hållarenhet även om vissa krafter verkar för att förändra denna relation vilket ger en hög precision i rörelsen. Det är även möjligt att låta det vinkelräta avståndet mellan hållar- enheterna vara konstant eller variera under den planparallella cirkulära rörelsen.EQBDELAR The advantages that can mainly be considered to be characteristic of a rotatable arrangement, according to the present invention, is that in this way possibilities have been created to let two holding units perform a plane-parallel circular movement with a maintained relation to each other with respect to a reference direction in each holding unit. some forces act to change this relationship which gives a high precision in the movement. It is also possible to let the perpendicular distance between the holding units be constant or vary during the plane-parallel circular movement.

Detta medför en möjlighet att låta en hållarenhet vara fast relaterad till ett underlag medan den andra hållarenheten kan hålla exempelvis ett verktyg som skall ha en specifik orien- tering i relation till underlaget. Vid en förflyttning av den andra hållarenheten, och därmed verktyget, bibehålls verktygets orientering i relation till underlaget, vilket kan vara avgör- ande exempelvis vid tillverkning eller bearbetning inom verk- stadsindustrin.This entails an opportunity to allow one holder unit to be firmly related to a base, while the other holder unit can hold, for example, a tool which must have a specific orientation in relation to the base. When moving the other holder unit, and thus the tool, the orientation of the tool is maintained in relation to the substrate, which can be decisive, for example, in manufacturing or processing in the engineering industry.

Det som främst kan få anses vara kännetecknande för ett vrid- bart arrangemang, i enlighet med föreliggande uppfinning, anges i det efterföljande patentkravets 1 kännetecknande del.What can primarily be considered to be characteristic of a rotatable arrangement, in accordance with the present invention, is stated in the characterizing part of the appended claim 1.

Ett vridbart arrangemang, uppvisande de med föreliggande upp- finning förknippade egenheterna, skall i exemplifierande syfte nu närmare beskrivas med hänvisning till bifogad ritning, där; lO 15 20 25 30 35 508 488 figur figur figur figur figur figur figur figur figur _10- visar mycket schematiskt och i perspektivvy ett arrangemang enligt föreliggande uppfinning där relationen mellan två plan vid en planparallell cirkulär rörelse av det ena planet relativt det andra planet exemplifieras, visar förenklat en infästningsled med en fast vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled med en låsbar vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled med en kontinu- erligt varierbar vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled bestående av en kulled, visar förenklat ett vridbart arrangemang som sam- verkar med ytterligare en typ av armarrangemang där det vridbara arrangemanget är balanserat av en fjäderanordning, visar förenklat hur en vinkel av en arm relativt ett plan är begränsad nedåt, visar förenklat hur en vinkel av en arm relativt ett plan som är 90° kan ge en instabil konstruk- tion, visar i perspektivvy ett vridbart arrangemang i samverkan med ytterligare ett vridbart arrange- mang samt ett fundament för en dator. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 11 _ Det är sedan länge känt att använda två parallellarmar för att via dessa kunna höja respektive sänka två enheter i förhållande till varandra med en bibehållen parallellitet mellan enheterna.A rotatable arrangement, exhibiting the peculiarities associated with the present invention, will now be described in more detail by way of example with reference to the accompanying drawing, in which; figure 20 figure 508 488 figure figure figure figure figure figure figure figure 10 - shows very schematically and in perspective view an arrangement according to the present invention where the relationship between two planes in a plane-parallel circular movement of one plane relative to the other plane is exemplified, shows in simplified form an attachment joint with a fixed angle of the arm relative to a plane, shows in simplified form an attachment joint with a lockable angle of the arm relative to a plane, shows in simplified manner an attachment joint with a continuously variable angle of the arm relative to a plane of a ball joint, shows in simplified form a rotatable arrangement which cooperates with another type of arm arrangement where the rotatable arrangement is balanced by a spring device, shows in simple terms how an angle of an arm relative to a plane is limited downwards, shows in simple terms how an angle of an arm relative to a plane that is 90 ° can give an unstable construction, shows in perspective view one rotatable arrangement in conjunction with another rotatable arrangement and a foundation for a computer. It has long been known to use two parallel arms in order to be able to raise or lower two units relative to each other via them while maintaining a parallelism between the units.

Det är även möjligt att tilldela den ena enheten en planparal- lell cirkulär rörelse relativt den andra enheten genom att tilldela parallellarmarna en gemensam roterbar infästning.It is also possible to assign one unit a plane-parallel circular movement relative to the other unit by assigning the parallel arms a common rotatable attachment.

Detta medför dock att en referensriktning i den andra enheten kommer att rotera i förhållande till en referensriktning i det underlag som den roterbara infästningen är fästad till.However, this means that a reference direction in the second unit will rotate in relation to a reference direction in the base to which the rotatable attachment is attached.

Avsikten med föreliggande uppfinning är att erbjuda ett vrid- bart arrangemang där armkonstruktionen styr förhållandet m«L.un de två hållarenheterna så att inte endast de två planen b1h«- håller sin parallellitet relativt till varandra utan även «@ att två referensriktningar, en i varje plan enligt figur alltid bibehåller samma relation till varandra oavsett kr och sänkning av den andra hållarenheten relativt den for ' oavsett en planparallell cirkulär rörelse mellan de tva h« enheterna.The object of the present invention is to offer a rotatable arrangement in which the arm construction controls the relationship between the two holding units so that not only the two planes b1h «- keep their parallelism relative to each other but also« @ that two reference directions, one in each plane according to the figure always maintains the same relation to each other regardless of kr and lowering of the other holding unit relative to that of 'regardless of a plane-parallel circular movement between the two h «units.

Med utgångspunkt från sålunda tidigare känd teknik anvisar föreliggande uppfinning ett vridande arrangemang vilkvt_ -~.. v figur l, omfattar en första och en andra hållarenhet dax 1-^ första hållarenheten 1 är tilldelat ett första plan 11 (um. n» andra hållarenheten 2 är tilldelat ett andra plan 21.Based on the prior art thus known, the present invention provides a rotating arrangement in which Figure 1 comprises a first and a second holder unit where the first holder unit 1 is assigned a first plane 11 (um. N »the second holder unit 2). is assigned a second plane 21.

Det första planet ll är parallellt med det andra planet ¿; 1.4 en relativ rörelse mellan hållarenheterna genom en, den foxstu hållarenheten 1 med den andra hållarenheten 2 sammanhållande, armkonstruktion 3.The first plane ll is parallel to the second plane ¿; 1.4 a relative movement between the holding units by an arm construction 3 cohesive, the foxstu holding unit 1 with the other holding unit 2.

I figur l visas att den andra hållarenheten 2 är, via armkon- struktionen 3, styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär 10 15 20 25 30 35 508 488 _12.. planparallell rörelse "C" i relation till den första hållar- enheten 1.Figure 1 shows that the second holder unit 2 is, via the arm structure 3, controllable in a whole, or a part of a, circular 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 12 .. plane-parallel movement "C" in relation to the first holding unit 1.

En första referensriktning R¿, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det första planet ll är, genom styrning av armkonstruktionen 3, parallell med, eller i vart fall huvud- sakligen parallell med, en andra referensriktning Rg, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet 21 under hela den planparallella cirkulära rörelsen "C“, vilket illustreras i figur 1 där positionerna CA, Ch, C. och Cb visar olika lägen för planet 21 under rotationen C.A first reference direction R¿, which is fixed in relation to, and which coincides with, the first plane l1 is, by guiding the arm structure 3, parallel to, or at least substantially parallel to, a second reference direction Rg, which is fixed in relation to, and coinciding with, the second plane 21 during the entire plane-parallel circular motion "C", as illustrated in Figure 1 where the positions CA, Ch, C. and Cb show different positions of the plane 21 during the rotation C.

För att kunna styra den relativa rörelsen mellan de två hållar- enheterna på detta sätt måste armkonstruktionen 3 omfatta åt- minstone tre parallella armar och de till armkonstruktionen hörande armarna måste vara tilldelade samma, eller i vart fall huvudsakligen samma, längd.In order to be able to control the relative movement between the two holding units in this way, the arm structure 3 must comprise at least three parallel arms and the arms belonging to the arm structure must be assigned the same, or at least substantially the same, length.

Här illustreras även att arrangemanget även omfattar en, till respektive arm 31 hörande, första infästningsled 4.It is also illustrated here that the arrangement also comprises a first attachment joint 4 belonging to each arm 31.

På samma sätt är en, till respektive arm hörande, andra in- fästningsled relaterad till armens andra ände.In the same way, a second attachment joint belonging to each arm is related to the other end of the arm.

Respektive arm är fästad till den första hållarenheten via tillhörande första infästningsled och till den andra hållar- enhet via tillhörande andra infästningsled.The respective arm is attached to the first holder unit via the associated first attachment joint and to the second holder unit via the associated second attachment joint.

Respektive första infästningsled 4 är anpassad att tilldela tillhörande arm 31 en första vinkel "w" i relation till det första planet ll och respektive arm 31 är, via tillhörande första infästningsled 4, styrbar så att en projektion 31' av armen 31 i det första planet ll tilldelas en andra vinkel "Q" i relation till den första referensriktningen R;.Each first attachment joint 4 is adapted to assign associated arm 31 a first angle "w" in relation to the first plane 11 and each arm 31 is, via associated first attachment joint 4, controllable so that a projection 31 'of the arm 31 in the first plane ll is assigned a second angle "Q" in relation to the first reference direction R ;.

I illustrerande syfte är i figur l planet ll definierat av riktningen RI och en hjälpaxel "y" där en axel z är en normal 10 l5 20 25 30 35 508 488, ._ _ till planet ll och vilken även utgör en rotationsaxel i senare figurer.For illustrative purposes, in Figure 1, the plane II is defined by the direction R1 and an auxiliary axis "y" where an axis z is a normal to the plane II and which also constitutes an axis of rotation in later figures. .

På samma sätt, dock ej visat i figur, är respektive andra in- fästningsled anpassad att tilldela tillhörande arm en tredje vinkel i relation till det andra planet och respektive arm är, via tillhörande andra infästningsled, styrbar så att en projektion av armen i det andra planet tilldelas en fjärde vinkel i relation till den andra referensriktningen.In the same way, but not shown in the figure, the respective second fastening joint is adapted to assign an associated arm a third angle in relation to the second plane and each arm is, via the associated second fastening joint, controllable so that a projection of the arm in the second the plane is assigned a fourth angle in relation to the second reference direction.

Eftersom det rör sig om en parallellarmskonstruktion är det uppenbart att den första vinkeln "o" är lika stor som den tredje vinkeln och att den andra vinkeln "G" är lika stor som den fjärde vinkeln vilket medför att de två referensriktnin- garna R1, R_ har ett oförändrat läge i förhållande till varan- dra oavsett förändringar hos respektive andra och fjärde vinkel.Since this is a parallel arm construction, it is obvious that the first angle "o" is equal to the third angle and that the second angle "G" is equal to the fourth angle, which means that the two reference directions R1, R_ have an unchanged position in relation to each other regardless of changes in the second and fourth angles, respectively.

I den följande beskrivningen kommer, i förenklande syfte, endast en första infästningsled och dess relation till den första hållarenheten att beskrivas. Det är för en fackman uppenbart att samtliga till arrangemanget hörande första in- fästningsleder verkar pà samma sätt och att respektive andra infästningsled samverkar på samma sätt med den andra hållar- enheten varför vi ej avser att betunga följande beskrivning och ritningarna med alla dessa detaljer.In the following description, for the sake of simplicity, only a first attachment joint and its relation to the first holder unit will be described. It is obvious to a person skilled in the art that all the first fastening joints belonging to the arrangement operate in the same way and that the respective second fastening joints cooperate in the same way with the second holding unit, which is why we do not intend to burden the following description and drawings with all these details.

Av samma anledning kommer i den följande beskrivningen endast den första respektive den andra vinkeln att förklaras men det är även här uppenbart att samma saker även gäller den tredje respektive den fjärde vinkeln.For the same reason, in the following description only the first and the second angle, respectively, will be explained, but it is also obvious here that the same things also apply to the third and the fourth angle, respectively.

För att en hel planparallell cirkulär "C" rörelse skall kunna erbjudas mellan de två hållarenheterna l, 2 är den andra vinkeln "®“, via den första infästningsleden, tilldelbar ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 14 _ I figur 2 visas att detta åstadkommes genom att den första in- fästningsleden 4 omfattar en första roterbar infästning 41, vilken samverkar med den första hållarenheten 1 och är roterbar kring en rotationsaxel z" som är tilldelad en vinkelrät orien- tering i relation till det första planet ll.In order for an entire plane-parallel circular "C" movement to be offered between the two holding units 1, 2, the second angle "®", via the first fastening joint, can be assigned an arbitrary value from an entire circle line. 10 15 20 25 30 35 508 488 Figure 2 shows that this is achieved in that the first fastening joint 4 comprises a first rotatable fastening 41, which cooperates with the first holding unit 1 and is rotatable about an axis of rotation z "which is assigned a perpendicular orientation in relation to the first plane ll.

Armkonstruktionen kan vara anpassad att styra den andra hållar- enheten på ett förbestämt vinkelrätt avstånd mellan den första hållarenheten och den andra hållarenheten under den planparal- lella cirkulära rörelsen.The arm structure may be adapted to guide the second holding unit at a predetermined perpendicular distance between the first holding unit and the second holding unit during the plane-parallel circular movement.

Detta kan åstadkommas genom att låta den första vinkeln "c" via den första infästningsleden 4, vara tilldelbar ett konstant värde under den planparallella cirkulära rörelsen "C".This can be achieved by allowing the first angle "c" via the first fastening joint 4 to be assigned a constant value during the plane-parallel circular movement "C".

Ett sätt är att, enligt figur 2, låta den första vinkeln via en permanent inställning av den första infästningsledon 4 vara tilldelbar ett på förhand bestämt fast värde genom att låta den första infästningsleden omfatta en andra fast in- fästning 42 där den fasta infästningen samverkar med armen vilken på så sätt är tilldelbar det på förhand bestämda in ' vinkelvärdet.One way is, according to Figure 2, to allow the first angle via a permanent setting of the first fastening member 4 to be assigned a predetermined fixed value by allowing the first fastening joint to comprise a second fixed fastening 42 where the fixed fastening cooperates with the arm which is thus assignable to the predetermined angular value.

Ett annat sätt att låta armkonstruktionen vara anpassad ~" styra den andra hållarenheten på ett förbestämt vinke1xn!' avstånd mellan den första hållarenheten och den andra hn..1~ enheten under den planparallella cirkulära rörelsen är är! den första vinkeln "o", via en låsbar inställning av den tf: -. infästningsleden, vara tilldelbar ett av flera tillganglxqn fasta värden från en begränsad cirkellinje.Another way of allowing the arm structure to be adapted is to "" control the other holding unit at a predetermined angle! distance between the first holding unit and the second holding unit during the plane-parallel circular movement is the first angle "o", via a lockable setting of the tf: -. fastening joint, to be assignable to one of several fixed access values from a limited circle line.

Detta kan, enligt figur 3, åstadkommas genom att låta atmin- stone en av de till arrangemanget hörande infästningslederna 4 omfatta en andra låsbar vridbar infästning 42', vilken samver- kar med tillhörande arm 3l som, via den låsbara vridbara in- fästningen, är tilldelbar det tillgängliga fasta vinkelvärdet. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 15- Det kan även vara önskvärt att låta den andra hållarenheten kunna variera sitt vinkelräta avstånd relativt den första hållarenheten under den planparallella cirkulära rörelsen.This can, according to Figure 3, be achieved by allowing at least one of the fastening joints 4 belonging to the arrangement to comprise a second lockable rotatable fastening 42 ', which cooperates with associated arm 31 which, via the lockable rotatable fastening, is assignable the available fixed angular value. It may also be desirable to allow the second holder unit to vary its perpendicular distance relative to the first holder unit during the plane-parallel circular movement.

I figur 4 visas att detta kan åstadkommas genom att den första vinkeln "@", via den första infästningsleden 4, är tilldelbar ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under den planparallella cirkulära rörelsen "C" genom att den första infästningsleden 4 omfattar en andra vridbar infästning 42", vilken samverkar med armen 31 varigenom armen, via den vridbara infästningen, är tilldelbar det varierbara vinkelvärde.Figure 4 shows that this can be achieved by the first angle "@", via the first fastening joint 4, being assignable a variable value from a limited circular line during the plane-parallel circular movement "C" by the first fastening joint 4 comprising a second rotatable attachment 42 ", which cooperates with the arm 31 whereby the arm, via the rotatable attachment, is assignable to the variable angular value.

Den första roterbara infästningen och den andra vridbara in- fästningen kan utgöras av en roterbar och vridbar infästning, vilken exempelvis, enligt figur 5, skulle kunna utgöras av en kulled 43 som kan erbjuda både en vridande och en roterande rörelse.The first rotatable attachment and the second rotatable attachment can be constituted by a rotatable and rotatable attachment, which, for example, according to Figure 5, could be constituted by a ball joint 43 which can offer both a rotating and a rotating movement.

Det är uppenbart att ett arrangemang kan omfatta olika typer av de ovan beskrivna infästningslederna. Det är dock så att i det fall kulleder används skall den första och den andra infäst- ningsleden hörande till åtminstone en arm utgöras av infäst- ningsleder men en vridbar och en roterbar infästning för att kunna ta upp torsionskrafter som uppstår i armarna, vilket 'krävs för en bibehållen parallellitet mellan hållarenheterna och en bibehållen parallellitet mellan de två riktningarna R, R». En kulled kan inte ta upp sådana torsionskrafter varför inte samtliga armar kan lagras med kulleder.It is obvious that an arrangement can comprise different types of the fastening joints described above. However, in the case of ball joints, the first and second fastening joints belonging to at least one arm must consist of fastening joints but a rotatable and a rotatable fastening in order to be able to absorb torsional forces which arise in the arms, which 'is required for a maintained parallelism between the holding units and a maintained parallelism between the two directions R, R ». A ball joint cannot absorb such torsional forces, which is why not all arms can be stored with ball joints.

Ett arrangemang enligt föreliggande uppfinning är avsett att kunna bära olika laster. För att förenkla för en operatör att använda arrangemanget är det lämpligt att, enligt figur 6 låta åtminstone en av armarna 31 med tillhörande första och andra infästningsled 4, 4' samverka med en fjäderanordning 5, vilken vid en anpassad belastning av arrangemanget, är anpassad att tilldela arrangemanget ett balanserat tillstånd avseende det vinkelräta avståndet v, 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 15 _ En sådant fjäderanordning kan lämpligtvis utgöras av en juster- bar gasfjäder, vilken kan justeras till att kompensera för olika stora laster.An arrangement according to the present invention is intended to be able to carry different loads. In order to simplify for an operator to use the arrangement, it is suitable, according to figure 6, to let at least one of the arms 31 with associated first and second fastening joints 4, 4 'cooperate with a spring device 5, which at an adapted load of the arrangement, is adapted to assigning the arrangement a balanced state with respect to the perpendicular distance v. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 15 _ Such a spring device may suitably consist of an adjustable gas spring, which can be adjusted to compensate for different large loads.

I figur 7 visas att på grund av det utrymme som respektive arm kräver samt beroende på det inbördes avståndet mellan de tre armarna så, för att två armar ej skall stöta mot varandra vid den planparallella cirkulära rörelsen, är den cirkellinje varifrån vinkelvärden kan hämtas för den första vinkeln "m" begränsad avseende minsta möjliga värde. Det är härför så att företrädes- den första vinkeln "w" behöver vara större än l0°, vis större än 30°.Figure 7 shows that due to the space required by each arm and due to the mutual distance between the three arms, so that two arms do not collide with each other in the plane-parallel circular movement, the circle line from which angular values can be obtained for the first angle "m" limited with respect to minimum value. It is for this reason that the preferred first angle "w" needs to be greater than 10 °, some greater than 30 °.

I figur 8 visas att om den första vinkeln “w närmar sig 90° blir parallellarmskonstruktionen instabil och en god styrning av de två referenslinjernas RI, Ry parallellitet blir svår att säkerställa eftersom det då blir möjligt att tvinga den andra hållarenheten 2 till en begränsad rotationsrörelse "C'" rela- tivt den första hållarenheten 1.Figure 8 shows that if the first angle "w approaches 90 °, the parallel arm structure becomes unstable and a good control of the parallelism of the two reference lines R1, Ry becomes difficult to ensure because it then becomes possible to force the second holder unit 2 to a limited rotational movement" C '"relative to the first holding unit 1.

Därför är det även nödvändigt att begränsa den cirkellinje varifrån vinkelvärden för den första vinkeln "Q" kan hämtas till ett största tillåtet värde, vilket lämpligen är 90°, företrädesvis 70°.Therefore, it is also necessary to limit the circle line from which angular values for the first angle "Q" can be obtained to a maximum permissible value, which is suitably 90 °, preferably 70 °.

Med förnyad referens till figur 6 visas att ett vridbart arrangemang Bl enligt föreliggande uppfinning kan kombineras med andra vridbara arrangemang B2, vilket kan vara enligt tidigare känd teknik eller enligt föreliggande uppfinning.With renewed reference to Figure 6, it is shown that a rotatable arrangement B1 according to the present invention can be combined with other rotatable arrangements B2, which may be according to prior art or according to the present invention.

Det är då lämpligt att den ena hållarenheten l är fäst till ett fast underlag. Detta underlag kan utgöras av såväl en horison- tellt som en vågrät eller sned yta. Det kan även utgöras av en undersida såväl som en översida. Enligt figur 9 kan detta underlag utgöras exempelvis av ett bord eller en bearbetnings- maskin. 10 15 20 25 30 508 488 _ l7_ Med fast menas att underlaget är en fast referenspunkt för armen men detta underlag kan trots detta vara exempelvis rör- ligt relativt ett golv eller marken. Exempelvis kan underlaget vara en del av en industrirobot, där arrangemanget är en del av en arm hörande till industriroboten.It is then suitable that one holding unit 1 is attached to a solid base. This base can consist of both a horizontal and a horizontal or oblique surface. It can also consist of a underside as well as an upper side. According to Figure 9, this base can consist, for example, of a table or a processing machine. 10 15 20 25 30 508 488 _ l7_ By solid is meant that the surface is a fixed reference point for the arm, but this surface can nevertheless be, for example, movable relative to a floor or the ground. For example, the substrate may be part of an industrial robot, where the arrangement is part of an arm belonging to the industrial robot.

I figur 6 visas även att den andra hållarenheten 2 kan vara anpassad till en samverkan med olika typer av hållare 7, såsom hållare avsedda för olika verktyg 71, på samma sätt kan den exempelvis vara anpassad för en samverkan med en belysningsarmatur.Figure 6 also shows that the second holder unit 2 can be adapted for a cooperation with different types of holders 7, such as holders intended for different tools 71, in the same way it can for instance be adapted for a cooperation with a lighting fixture.

I figur 9 visas ett exempel där den andra hållarenheten 2 ax anpassad till en samverkan med ett fundament 8 som är avsett för persondatorer 81 vilket ger en möjlighet att enkelt ho1a och sänka datorn 81 relativt underlaget, vilket här är ett v»xd 82, samt flytta den till olika arbetsplatser 83, 84 vid en for arbetsplatserna gemensam bordskant 85 med en bibehallen r.w~ ning RJ av datorn relativt bordskanten 85.Figure 9 shows an example where the second holder unit 2 is adapted to a co-operation with a foundation 8 which is intended for personal computers 81, which provides an opportunity to easily hold and lower the computer 81 relative to the ground, which here is a width 82, and move it to different workstations 83, 84 at a common table edge 85 for the workplaces while maintaining the RJ of the computer relative to the table edge 85.

Som det visas i figurerna 6 och 9 så kan två vridbara az: v mang Bl, B2 enligt föreliggande uppfinning samverka med =4:. dra genom att den andra hàllarenheten hörande till det 2 arrangemanget Bl samverkar med den första hällarenhetvu L 1. w till det andra arrangemanget B2.As shown in Figures 6 and 9, two rotatable az: v mang B1, B2 according to the present invention can cooperate with = 4 :. by the fact that the second holder unit belonging to the 2 arrangement B1 cooperates with the first holder unit vu L 1. w for the second arrangement B2.

Uppfinningen är givetvis inte begränsad till den ovan sn--V exempel angivna utföringsformen utan kan genomgà mod1í;kqt. :Jr inom ramen för uppfinningstanken illustrerad i efterfoljnnh patentkrav.The invention is of course not limited to the embodiment given above, for example, but may undergo modulation. : Within the scope of the inventive concept illustrated in the appended claims.

Claims (21)

10 15 20 25 30 35 508 488 _18- BBIEHIKBBM10 15 20 25 30 35 508 488 _18- BBIEHIKBBM 1. Vridbart arrangemang omfattande en första och en andra hållarenhet där nämnda första hållarenhet (l) är tilldelat ett första plan (ll) och nämnda andra hållarenhet (2) är tilldelat ett andra plan (21), där nämnda första plan (ll) är parallellt med nämnda andra plan (21) vid en relativ rörelse mellan nämnda nämnda första hållarenhet (1) med hållarenheter, samt en, nämnda andra hållarenhet (2) sammanhållande, armkonstruktion (3), tion (3), där nämnda andra hållarenhet (2), via nämnda armkonstruk- är styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär planparallell rörelse (C) i relation till nämnda första hållar- enhet (1), varigenom en första referensriktning (R ), som är fast i relation till, och som sammanfaller med, nämnda första plan (11) är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen som är fast i parallell med, en andra referensriktning (Rgy relation till, och som sammanfaller med, nämnda andra plan (21) under hela nämnda planparallella cirkulära rörelse (C), där nämnda armkonstruktion (3) omfattar åtminstone tre parallella armar samt en, till respektive arm hörande (31), första infäst- ningsled (4) och en, till respektive arm hörande, andra infäst- ningsled, vilka armar är tilldelade samma eller i vart fall huvudsakligen samma längd, där respektive arm är fästad till nämnda första hållarenhet (1) via tillhörande första infäst- ningsled och till nämnda andra hållarenhet (2) via tillhörande andra infästningsled, där respektive första infästningsled (4) är anpassad att tilldela tillhörande arm (31) en första vinkel (®) i relation till nämnda första plan (ll), och där respektive arm (31), så att en projektion (3l') av nämnda arm (31) i nämnda första via tillhörande första infästningsled (4), är styrbar plan (ll) tilldelas en andra vinkel (®) i relation till nämnda första referensriktning (R ), samt där respektive andra infäst- ningsled är anpassad att tilldela tillhörande arm en tredje vinkel i relation till nämnda andra plan, och där respektive arm, via tillhörande andra infästningsled, är styrbar så att en projektion av nämnda arm i nämnda andra plan (21) tilldelas en fjärde vinkel i relation till nämnda andra referensriktning 10 15 20 25 30 35 5Û8 488 _ lg _ (R¿), så att nämnda första vinkel (o) är lika stor som nämnda tredje vinkel, och att nämnda andra vinkel (®) är lika stor som nämnda fjärde vinkel, k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda första (w) och nämnda tredje vinkel, via respektive första infästningsled (4) och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett värde från en begränsad cirkellinje under att, stone en av nämnda tre armar, den första och den andra infäst- nämnda planparallella cirkulära rörelse (C), för åtmin- ningsleden omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra vridbar infästning, att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (l), att nämnda vridbara infästning samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm, via nämnda vridbara infästning, är tilldelbar nämnda vinkelvärde.A rotatable arrangement comprising a first and a second holding unit, said first holding unit (1) being assigned a first plane (11) and said second holding unit (2) being assigned a second plane (21), said first plane (11) being parallel to said second plane (21) in a relative movement between said first holding unit (1) with holding units, and one, said second holding unit (2) holding together, arm construction (3), tion (3), wherein said second holding unit (2 ), via said arm structure - is controllable in a whole, or a part of a, circular plane-parallel movement (C) in relation to said first holding unit (1), whereby a first reference direction (R), which is fixed in relation to , and which coincides with, said first plane (11) is parallel to, or at least substantially fixed in parallel with, a second reference direction (Rgy relation to, and coincides with, said second plane (21) throughout said plane-parallel circular movement (C), where said arm construction (3) comprises at least three parallel arms and one, belonging to each arm (31), first fastening joint (4) and one, belonging to each arm, second fastening joint, which arms are assigned the same or at least substantially the same length, where each arm is attached to said first holding unit (1) via associated first fastening joint and to said second holding unit (2) via associated second fastening joint, where respective first fastening joint (4) is adapted to assign associated arm (31) a first angle (®) in relation to said first plane (11), and where the respective arm (31), so that a projection (3l ') of said arm (31) in said first via associated first attachment joint (4), is steerable plane (II) is assigned a second angle (®) in relation to said first reference direction (R), and where each second attachment joint is adapted to assign associated arm a third angle in relation to said second plane, and where respective arm, via belong second attachment joint, is controllable so that a projection of said arm in said second plane (21) is assigned a fourth angle in relation to said second reference direction 5 (20). angle (o) is equal to said third angle, and that said second angle (®) is equal to said fourth angle, characterized in that said first (w) and said third angle, via respective first attachment joint (4 ) and the respective second attachment joint, are assignable a value from a limited circle line while, stone one of said three arms, the first and the second attachment- said plane-parallel circular movement (C), for the reminder joint comprises a first rotatable attachment (41 ) and a second rotatable attachment, that said rotatable attachment (41) cooperates with associated holding unit (1), that said rotatable attachment cooperates with associated arm (31), that said rotatable attachment (41) is rotatable about an axis of rotation (z) which is assigned a perpendicular orientation in relation to said plane (II) and that the respective arm, via said rotatable attachment, is assignable to said angular value. 2. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att värdet för nämnda första (w) och nämnda tredje vinklar är mindre än 90° och större än lO°, företrä- desvis mindre än 70° och större än 30°.Arrangement according to claim 1, characterized in that the value of said first (w) and said third angles is less than 90 ° and greater than 10 °, preferably less than 70 ° and greater than 30 °. 3. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra (8) och nämnda fjärde vinklar, via respektive första och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje.Arrangement according to claim 1, characterized in that said second (8) and said fourth angles, via the first and second attachment links, respectively, are assignable an arbitrary value from an entire circle line. 4. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda armkonstruktion (3) är anpassad att styra nämnda andra hållarenhet (2) på ett förbestämt vinkelrätt avstånd mellan nämnda första hållarenhet (l) och nämnda andra hållarenhet (2) under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C)-Arrangement according to claim 1, characterized in that said arm structure (3) is adapted to guide said second holding unit (2) at a predetermined perpendicular distance between said first holding unit (1) and said second holding unit (2) during said plane-parallel circular motion (C) - 5. Arrangemang enligt patentkravet 1, 3 eller 4, k ä n n e -t e c k n a t därav, att nämnda första (Q) och nämnda tredje vinklar, via respektive första infästningsled (4) och respek- 10 15 20 25 30 35 508 488 _ _ tive andra infästningsled, är tilldelbara ett konstant värde under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C).Arrangement according to claim 1, 3 or 4, characterized in that said first (Q) and said third angles, via the respective first fastening joint (4) and respectively 508 488 _ _ respectively second attachment link, are assigned a constant value during said plane-parallel circular motion (C). 6. Arrangemang enligt patentkravet 3 eller 5, k ä n n e - t e c k n a t därav, att nämnda första (Q) och nämnda tredje vinklar, via en permanent inställning av respektiva första och respektive andra infästningsled (4), är tilldelbara ett på för- _ hand bestämt fast värde.Arrangement according to claim 3 or 5, characterized in that said first (Q) and said third angles, via a permanent setting of respective first and respective second fastening links (4), are assignable in advance. fixed value. 7. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 6, k ä n n e - t e C k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra fast infästning (42), att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (1), att nämnda fasta infästning (42) samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z), vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (11) och att respektive arm, via nämnda fasta infästning (42), är tilldelbar nämnda på förhand bestämda fasta vinkelvärde.Arrangement according to claim 1 or 6, characterized in that the respective first (4) and the respective second attachment joint comprise a first rotatable attachment (41) and a second fixed attachment (42), said rotatable attachment ( 41) cooperates with associated holding unit (1), that said fixed attachment (42) cooperates with associated arm (31), that said rotatable attachment (41) is rotatable about an axis of rotation (z), which is assigned a perpendicular orientation in relation to said plane (11) and that each arm, via said fixed attachment (42), is assignable to said predetermined fixed angular value. 8. Arrangemang enligt patentkravet 3 eller 5, k ä n n e - t e c k n a t därav, att nämnda andra (G) och nämnda fjärde vinklar, via respektive första infästningsled (4) och res- pektive andra infästningsled, är tilldelbara ett godtyckligt värde och att nämnda första (w) och nämnda tredje vinklar, via en låsbar inställning av åtminstone en av nämnda första (4) och nämnda andra infästningsleder, är tilldelbara ett av flera tillgängliga fasta värden från en begränsad cirkellinje.Arrangement according to claim 3 or 5, characterized in that said second (G) and said fourth angles, via respective first attachment link (4) and respective second attachment link, are assignable an arbitrary value and that said first (w) and said third angles, via a lockable setting of at least one of said first (4) and said second fastening joints, are assignable to one of several available fixed values from a limited circle line. 9. Arrangemang enligt patentkravet l eller 8, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41), att åtminstone en av nämnda första (4) och nämnda andra infästningsleder omfattar en andra låsbar vridbar infästning (42'), att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hàllarenhet (1), att nämnda låsbara vridbara 10 15 20 25 30 35 508 488 _21 _ infästning (42') samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm (31), via nämnda låsbara vridbara infästning (42'), är tilldelbar nämnda till- gängliga fasta vinkelvärde.Arrangement according to claim 1 or 8, characterized in that the respective first (4) and the respective second fastening joint comprise a first rotatable fastening (41), that at least one of said first (4) and said second fastening joints comprises a second lockable rotatable mount (42 '), said rotatable mount (41) cooperating with associated holding unit (1), said lockable rotatable mount (42') cooperating with associated arm (31) , that said rotatable attachment (41) is rotatable about an axis of rotation (z) which is assigned a perpendicular orientation in relation to said plane (11) and that the respective arm (31), via said lockable rotatable attachment (42 '), is assignable said available fixed angular value. 10. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 9, k ä n n e - t e c k n a t därav, att åtminstone en av nämnda armar (31) med tillhörande första (4) respektive andra (4') infästningsled samverkar med en fjäderanordning (5) och att nämnda fjäderan- ordning (5), vid en anpassad belastning av nämnda arrangemang, är anpassad att tilldela nämnda arrangemang ett balanserat tillstànd i relation till nämnda tillgängliga vinkelvärden vid en frikoppling av nämnda låsbara vridbara infästning.Arrangement according to claim 1 or 9, characterized in that at least one of said arms (31) with associated first (4) and second (4 ') fastening joints cooperates with a spring device (5) and that said spring device arrangement (5), at an adapted load of said arrangement, is adapted to assign said arrangement a balanced state in relation to said available angular values upon a release of said lockable rotatable attachment. 11. ll. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda armkonstruktion är anpassad att styra nämnda andra hållarenhet på ett varierbart vinkelrätt avstånd mellan nämnda första hållarenhet och nämnda andra hållarenhet under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C). 3 eller ll, k ä n - att nämnda första (w) och nämnda11. ll. Arrangement according to claim 1, characterized in that said arm construction is adapted to guide said second holding unit at a variable perpendicular distance between said first holding unit and said second holding unit during said plane-parallel circular movement (C). 3 or ll, k ä n - that said first (w) and said 12. Arrangemang enligt patentkravet l, n e t e c k n a t därav, itredje vinkel, via respektive första infästningsled (4) och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C).Arrangement according to claim 1, n e t e c k a a thereof, in the third angle, via the respective first fastening joint (4) and the respective second fastening joint, are assignable a variable value from a limited circular line during said plane-parallel circular movement (C). 13. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 12, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra vridbar infästning (42"), att nämnda roter- bara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (1), att nämnda vridbara infästning (42") samverkar med tillhörande arm (31), kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 22 _ orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm (31), via nämnda vridbara infästning (42"), är tilldelbar nämnda varierbara vinkelvärde.Arrangement according to claim 1 or 12, characterized in that the first and second attachment joints, respectively, comprise a first rotatable attachment (41) and a second rotatable attachment (42 "), said rotatable attachment (41) cooperates with associated holding unit (1), that said rotatable attachment (42 ") cooperates with associated arm (31), about an axis of rotation (z) which is assigned a perpendicular that said rotatable attachment (41) is rotatable. 508 488 _ 22 _ orientation in relation to said plane (II) and that the respective arm (31), via said rotatable attachment (42 "), is assignable to said variable angular value. 14. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 12, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en roterbar och vridbar infäst- ning (43), hållarenhet (1) och med tillhörande arm (31), att nämnda infästning samverkar med tillhörande att nämnda in- fästning är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är till- delad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm, via nämnda infästning, är tilldelbar nämnda varierbara vinkelvärde.Arrangement according to claim 1 or 12, characterized in that the respective first (4) and the respective second fastening joint comprise a rotatable and rotatable fastening (43), holding unit (1) and with associated arm (31), that said attachment cooperates with the associated that said attachment is rotatable about an axis of rotation (z) which is assigned a perpendicular orientation in relation to said plane (II) and that each arm, via said attachment, is assignable to said variable angular value. 15. Arrangemang enligt patentkravet 14, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda infästning (43) utgöres av en kulled. 13 eller 14, k ä n - n e t e c k n a t därav, åtminstone en av att nämnda armar medArrangement according to claim 14, characterized in that said attachment (43) consists of a ball joint. 13 or 14, k ä n - n e t e c k n a t thereof, at least one of said arms with 16. Arrangemang enligt patentkravet 1, tillhörande första respektive (4) andra infästningsled samver- kar med en fjäderanordning (5) och att nämnda fjäderanordning (5), vid en anpassad belastning av nämnda arrangemang, är an- passad att tilldela nämnda arrangemang ett balanserat tillstånd avseende nämnda varierbara vinkelvärde.Arrangement according to claim 1, belonging to first and (4) second fastening joints cooperating with a spring device (5) and that said spring device (5), at an adapted load of said arrangement, is adapted to assign said arrangement a balanced condition regarding said variable angular value. 17. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda första hållarenhet (1) är anpassad till en samverkan med ett fast underlag.Arrangement according to claim 1, characterized in that said first holding unit (1) is adapted to a cooperation with a solid base. 18. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra hållarenhet (2) är anpassad till en samverkan med olika typer av hållare (7), såsom hållare avsedda för olika verktyg (71) eller armaturer.Arrangement according to claim 1, characterized in that said second holder unit (2) is adapted to cooperate with different types of holders (7), such as holders intended for different tools (71) or luminaires. 19. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra hållarenhet (2) är anpassad till en samverkan med olika typer av fundament (8), såsom fundament 10 508 488 _ 23.. avsedda för persondatorer (81) eller bildskärmar.Arrangement according to claim 1, characterized in that said second holder unit (2) is adapted to cooperate with different types of foundations (8), such as foundations 10 508 488 - 23 .. intended for personal computers (81). or monitors. 20. Arrangemang enligt något av patentkraven l till 17, k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda andra hållarenhet är anpassad till en samverkan med ett annat länkarrangemang (B2), såsom med en första hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 16 eller 18 till 19.Arrangement according to any one of claims 1 to 17, characterized in that said second holder unit is adapted to cooperate with another link arrangement (B2), such as with a first holder unit belonging to an arrangement according to any one of claims 1 to 16 or 18 to 19. 21. Arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 16 eller 18 till 19, hållarenhet är anpassad till en samverkan med ett annat länk- k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda första arrangemang (B2), såsom med en andra hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 17.Arrangement according to any one of claims 1 to 16 or 18 to 19, the holding unit is adapted to cooperate with another linker characterized in that said first arrangement (B2), such as with a second holding unit belonging to an arrangement according to any of claims 1 to 17.