SE500578C2 - Sätt och anordning vid djurslakt, där djuret tiltas och vrids - Google Patents

Description

75"* x/.JJ 10 15 20 25 30 CN -.___-| f ull 2 upplevs dessa oftast som givna, dvs personalen har att anpassa sig till en given utformning av linjen, vilket i många fall innebär ergonomiskt olämpliga arbetsställ- ningar i en fuktig, kall miljö.

Sammantaget leder detta till hög frånvaro på grund av direkta olycksfall i arbetet, av vilka många måste tillskrivas dålig uppmärksamhet till följd av den mono- tona arbetssituationen, förslitnings- respektive belast- ningsskador och "oförklarliga" skäl som sannolikt beror på psykologiska fenomen. Förutom hög frånvaro, vilken ställer till problem i form av personalbrist i linjen, innebär detta även att det blir allt svårare att behålla respektive rekrytera personal till denna bransch.

Den tekniska utvecklingen inom köttbranschen avser väsentligen utveckling av olika redskap respektive auto- matisering av delar av slaktlinjen, vilket i praktiken har inneburit ännu enklare, manuella arbetsmoment och ännu kortare cykeltider.

Ett övergripande ändamål med föreliggande uppfin- ning är därför att utveckla ett svinslaktsystem som al- ternativ till linjeslakt med bästa möjliga lösningar av- seende psykosociala och fysiska arbetsmiljöförhållanden, omfattande bland annat avsevärt längre cykeltider jäm- fört med den traditionella linjeslakten.

För uppnående av den första aspekten av nämnda, övergripande ändamål åstadkommes ett sätt att slakta djurkroppar enligt patentkrav 1.

För uppnående av den andra aspekten av nämnda, övergripande ändamål åstadkommes en anordning för vrid- ning av en slaktkropp enligt patentkrav 6.

Det uppfinningsenliga sättet och en utföringsform av den uppfinningsenliga anordningen kommer att beskri- vas i det följande under hänvisning till medföljande ritningar. 10 15 20 25 30 35 _»,f\ m ~ 1 L' f) 3 Fig 1 är en exemplifierande planvy av en anläggning för individuell slakt enligt det uppfinningsenliga sät- tet.

Fig 2 är en sidovy av en anordning för vridning av en slaktkropp.

Fig 3 är en delvis bortbruten sidovy av en bärarm i sotningsläge.

Inledningsvis beskrivs det i fig 1 åskådliggjorda systemet för individuell svinslakt. Systemet är uppbyggt av ett flertal sektioner i form av cirkelsegment. Hos den åskådliggjorda layouten bildar fem sådana sektioner en halvcirkelformig avdelning och kan ett flertal sådana avdelningar finnas i en lokal. Varje avdelning är för- sedd med en inkommande bana för slaktkroppar och en in- kommande bana för behållare, så kallade organbärare, vilka banor förgrenar sig till varje sektion. Varje sek- tion är vidare förbunden med en utgående huvudbana för slaktkroppar och organbärare. På avstånd från avdel- ningen skiljs organbärarna från huvudbanan och omdirige- ras till en tömningsanordning och en efterföljande tvättanordning, medan slaktkropparna fortsätter till kylning och styckning.

Inom varje sektion finns åtminstone en station som förutom den uppfinningsenliga anordningen för hantering av slaktkroppen även innefattar tarmbord med nedkast, verktygsställ för exempelvis klyvsåg och sotningsborr, kassatnedkast, tvättställ, mm. På så vis erhålles en mycket flexibel organisation, där en person ansvarar för slakt av ett helt svin inklusive nedskärning av organpa- ketet. Personen arbetar i egen takt och är inte beroende av fördröjningar i ett tidigare led.

Svinslakten med den uppfinningsenliga konfiguratio- nen sker på följande sätt.

Slaktaren begär initialt frammatning av en slakt- kropp, vilken lämpligtvis från en buffert via avdelning- ens slaktkroppsväxel matas till rätt station i motsva- 10 15 20 25 30 35 4 rande sektion. Svinet är med bakbenen upphängt i en hängbana och förflyttas på inom tekniken känt sätt.

Slaktkroppen stannar vid en fixtur som företrädesvis ut- görs av den nedan beskrivna, uppfinningsenliga anord- ningen för hantering av slaktkroppen. I detta läge vid- tas en rad åtgärder i enlighet med en utföringsform av det uppfinningsenliga sättet.

Fas 1: Fas 2: Fas 3: Fas 4: Fas 5: FaS 62 Fastlåsning av slaktkroppen Bröstsågning Sterilisering av bröstsågen Fastlåsning av frambenen Nedsänkning och snittning av strupen Urinledare Bäcken Buköppning Vridning av slaktkroppen åt sidan Tiltning bakåt (valfritt) Sotning för hand eller med sotningsborr Sterilisering av kniven eller borren Snittning av skinkspegel Tiltning framåt (valfritt) Lyftning av fettände Vridning tillbaka, knytning av fettände Lyftning Tiltning framåt Tarmurtagning Njurlossning Bröstning Isterlossning Tiltning bakåt Lyftning Tungurtagning Upphängning av organpaket Lossning av frambenen Tiltning framåt Sänkning 10 15 20 25 30 35 5 Vridning åt sidan (valfritt) Klyvning Höjning och klyvning Sterilisering av sågen I förekommande fall vridning tillbaka till utgångsläget Fas 7: Fas 8: Nedskärning av organpaketet Lyftning Tiltning bakåt Putsning av halsen Lossning av huvudet Fas 9: Sänkning Tiltning till lodrätt läge Ãterföring till hängbanan Fas 10: Borttagning av färdig slaktkropp Hämtning av ny slaktkropp Den för genomförande av det uppfinningsenliga sät- tet företrädesvis i systemet använda, uppfinningsenliga anordningen för hantering av en slaktkropp åskådliggörs i fig 2 och 3.

Den åskådliggjorda utföringsformen av anordningen enligt föreliggande uppfinning är så inrättad vid en be- att en stativdel 6 är nedåt utsträckt i väsentligen vertikal riktning. För fintlig bärskena 2 hos en hängbana 4, stabilisering av den väsentligen vertikala stativdelen 6 är det inrättat ett tvärstag 8, vars ena ände 10 är fäst vid nämnda bärskena 2 och vars motsatta ände 12 är fäst vid stativdelens 6 från bärskenan 2 vända, nedåtriktade ände. I denna stativdel 6 är det vridbart fäst en ramdel 14 för vridning av slaktkroppen S kring olika axlar, vilket kommer att beskrivas längre ned.

Vid tvärstagets 8 nämnda, ena ände 10 är det fäst kolven 16 hos ett första kolv-cylinderaggregat 18, vars från infästningspunkten vända ände är förbunden med cy- lindern hos ett andra kolv-cylinderaggregat 20, varvid l0 15 20 25 30 35 6 det således erhålles en enhet av två seriekopplade, vä- sentligen horisontellt utsträckta kolv-cylinderaggregat 18 respektive 20. Kolven 22 hos det andra kolv-cylinder- aggregatet 20 är fäst vid ramdelens 14 övre ände. I denna ände är det vidare fäst en ände hos ett tredje, väsentligen vertikalt nedåt utsträckt kolv-cylinderagg- regat 24, vars andra ände är förbunden med ett väsentli- gen horisontellt lagerorgan 26, vilket i sin tur glid- bart uppbärs av en väsentligen parallellt med det tredje kolv-cylinderaggregatet 24 utsträckt lageraxel 28, av skäl som kommer att beskrivas längre ned. Det horison- tella lagerorganet 26 innefattar ett hylsformigt organ 30 som uppbär en axel, vars ena ände är förbunden med ett första vridorgan 32 och vars motsatta ände är för- bunden med ett vertikalt lagerorgan 34. En i initialläge väsentligen vertikal bärarm 36 uppbärs vridbart av detta lagerorgan 34. Bärarmen 36 har en övre del 38 och en nedre del 40.

Bärarmens 36 övre del 38 är förbunden med en rörlig del 42 hos hängbanan 4 och är försedd med ett låsorgan 44 för effektiv låsning av en längs hängbanan 4 för- flyttbar upphängningsanordning 46 för slaktkroppen S, varvid detta låsorgan 44 medger löstagbar fixering av upphängningsanordningen 46 vid bärarmens 36 övre del 38.

Som ett alternativ till den här beskrivna utföringsfor- men är det möjligt att vid den övre delen 38 inrätta ett stödorgan för slaktkroppens S bäckenparti.

Bärarmens 36 nedre del 40 är fast förbunden med ett andra vridorgan 50 för vridning av bärarmen 36 kring den egna längsaxeln. I höjd med slaktkroppens S skulderparti är det dessutom inrättat ett i vertikal och / eller ho- risontell riktning förflyttbart, nedre stödorgan 52 för slaktkroppens S skulderparti. Hos den åskådliggjorda ut- föringsformen av föreliggande uppfinning är det i höjd med slaktkroppens S huvud dessutom inrättat ett organ 54 för fixering av slaktkroppens S nedre del, dvs huvud- 10 15 20 25 30 35 7 vilket i likhet med det nedre stödorganet 52 lämpligtvis är förflyttbart i vertikal och / eller hori- änden, sontell riktning. Detta fixeringsorgan 54 innefattar ett par L-formiga fixeringsdon 56, av vilka endast ett visas att de kan förflyttas från ett i fig 1 med streckpunktmarke- i fig 1, vilka är så utformade och så manövrerbara, rade linjer indikerat utgångsläge till ett i fig 1 med heldragna linjer markerat, slaktkroppen S fixerande lä- ge, i vilket en skänkel 58 hos vart och ett av fixe- ringsdonen 56 är belägen mellan slaktkroppens S framben, varvid slaktkroppen således fixeras. För åstadkommande av fixeringsdonens 56 förflyttning mellan nämnda ändlä- gen innefattar fixeringsorganet 54 vidare ett kolv-cy- linderaggregat 60, vilket via en fast med fixeringsdo- nets 56 andra skänkel 62 förbunden hävarmsdel 64 medger vridning av fixeringsdonet 56 kring en vridaxel 66. För åstadkommande av nämnda, väsentligen horisontella för- flyttning, kan exempelvis den andra skänkeln 62 vara te- leskopisk, med fjäderbelastade, i varandra löpande delar 62A, 62B.

I praktiken fungerar den uppfinningsenliga anord- ningen på följande vis. Slaktaren begär initialt fram- matning av en slaktkropp S genom manövrering av en manö- verställare hos en styranordning 68 för styrning av den uppfinningsenliga anordningen. Från exempelvis en buf- fert för slaktkroppar S matas en slaktkropp S längs hängbanan 4 till rätt avdelning, rätt sektion och rätt buffertstation. Från buffertstationen 80, vilken är av- sedd för en slaktkropp S i taget och vilken är inrättad strax före den uppfinningsenliga anordningen, se fig 1, matas slaktkroppen S in i den uppfinningsenliga anord- ningen, i vilken den bringas att stanna vid hängbanans 4 rörliga del 42. Låsorganet 44 aktiveras därefter automa- tiskt, varvid den upphängningsanordning 46 som slakt- kroppen S hänger i effektivt fixeras vid den med bär- armens 36 övre del 38 fast förbundna, rörliga delen 42, ,._.. ,.. \. . \).,v 10 15 20 25 30 35 8 vilken därefter kan frigöras från hängbanan. Slaktkrop- pen S vrids vid behov så, att slaktkroppens skulderpar- tiet gör kontakt med det nedre stödorganet 52. I det fall att det är inrättat ett övre stödorgan bringas detta i kontakt med slaktkroppens S bäckenparti. Såsom har nämnts ovan, är det nedre stödorganet 52, och i fö- rekommande fall det övre stödorganet, justerbart i ver- tikal och / eller horisontell riktning.

Efter bröstsågning aktiveras kolv-cylinderaggrega- tet 60 för manövrering av fixeringsorganet 54, varvid fixeringsdonen 56 förflyttas från utgångsläget till fixeringsläget, i vilket den ena skänkeln 58 hos varje fixeringsdon är belägen mellan slaktkroppens S framben, så att det anbringas i motsatt riktning verkande krafter på frambenens insida, vilka tenderar att sära på slakt- kroppen S. I anslutning till detta sker en automatisk nedsänkning av slaktkroppen genom funktionssättning av det tredje kolv-cylinderaggregatet 24, varvid slaktkrop- pen S utför en nedåtriktad rätlinjig rörelse, så att slaktkroppens bukparti kommer i bekväm arbetshöjd. Efter buköppning aktiveras det andra vridorganet 50, varvid bärarmen 36 bringas att rotera kring sin egen längsaxel.

Denna vridrörelse sker över ett vinkelområde på företrä- desvis 90°. Efter denna operation är slaktkroppen S i ett läge för så kallad sotning.

Hos en alternativ utföringsform vrids bärarmen 36 dessutom kring den med bärarmens 36 längsaxel rät vinkel bildande vridorganet 32. Denna vridrörelse sker över ett vinkel- vridaxeln 70 genom aktivering av det första Område på företrädesvis 60°, så att slaktkroppen intar det i fig 2 åskådliggjorda läget, i vilket bärarmen 36 bildar vinkel a på ca 30° mot horisontalplanet, varvid slaktkroppen S kommer i bekväm arbetshöjd för sotning.

Sotning innebär separering av ändtarmen från slaktkrop- pen S medelst ett ändamålsenligt borr eller medelst kniv. I samband med denna operation smittas dessutom 10 15 20 25 30 35 fll < LH ~1 9 skinkspegeln. I förekommande fall sker en automatisk re- versering av de ovan beskrivna vridrörelserna, dvs vrids bärarmen 36 tillbaka till ett väsentligen vertikalt läge och vrids bärarmen 36 kring sin egen längsaxel tillbaka till ursprungsläget. Genom automatisk funktionssättning av det första kolv-cylinderaggregatet 18 och omedelbart efterföljande funktionssättning av det tredje ko1v-cy- linderaggregatet 24 tiltas ramdelens 14 övre del inled- ningsvis framåt och lyfts hela ramdelen 14 uppåt. Samti- digt som detta rörelsemönster utförs sker tarmurtagning, njurlossning, bröstning och isterlossning. Därefter til- tas ramdelens 14 övre ände bakåt genom funktionssättning av det första och det andra kolv-cylinderaggregatet 18, 20 samtidigt som ramdelen 14 lyfts ytterligare uppåt. I detta läge är slaktkroppen i bekväm arbetshöjd för tung- lossning och urtagning av organpaketet.

Nästa arbetsmoment är att lossa den nedre fixering- en av slaktkroppen S genom motsvarande funktionssättning av kolv-cylinderaggregatet 60 för manövrering av fixe- ringsorganet 54, varvid fixeringsdonen 56 förflyttas från fixeringsläget, i vilket den ena skänkeln 58 hos varje fixeringsdon är belägen mellan slaktkroppens S _ framben, till det i fig 1 med streckpunktmarkerade lin- jer åskådliggjorda utgångsläget. Genom tiltning av ram- delen 14 framåt, vilket sker genom motsvarande funk- tionssättning av kolv-cylinderaggregaten 18 och 20, eller genom motsvarande, förflyttning av det nedre stöd- förflyttas slaktkrop- pen S inför klyvningen till ett läge på säkert avstånd organet 52 i horisontell riktning, från stativdelarna. Efter en sänkning av slaktkroppen S genom funktionssättning av det tredje kolv-cylinderagg- regatet 24 är det således möjligt att påbörja klyvningen av slaktkroppen i dennas längdriktning, eftersom det nedre stödorganet 52 är tvådelat med en väsentligen ver- tikal delningslinje. Efter en förinställbar tidsperiod lyfts den framåt tiltade ramdelen 14 uppåt, vilken tids- CJ' 10 15 20 10 period är anpassad till såghastigheten, så att slakt- kroppen alltid befinner sig i bekväm arbetshöjd.

För lossning av slaktkroppens S huvud och putsning av halsen tiltas ramdelen 14 bakåt genom funktionssätt- ning av kolv-cylinderaggregaten 18 och 20, och lyfts ramdelen 14 uppåt, så att slaktkroppen kommer i bekväm arbetshöjd samtidigt som det nedre stödorganet 52 utgör stöd för detta parti.

Avslutningsvis återställs den uppfinningsenliga an- ordningen till initialläget, i vilket ramdelen 14 och därmed bärarmen 36 är i väsentligen vertikalt läge och återförs den således slaktade kroppen till hängbanan, längs vilken den transporteras bort för återstående be- arbetning och slutbehandling.

Det är underförstått att fackmannen kan finna al- ternativa utföringsformer och kan genomföra modifie- ringar som faller inom ramen för den bakomliggande upp- finningstanken. Således kommer vidareutvecklingar av styrtekniken att efterhand implementeras i föreliggande uppfinning för att ytterligare underlätta arbetet. Alla sådana ändringar och modifieringar är därför avsedda att omfattas av det begärda skyddsomfånget.

Claims (20)

10 15 20 25 30 (_) Cf' f" Å 1 ll PATENTKRAV

1. Sätt att slakta en djurkropp, innefattande åt- gärderna att fixera slaktkroppen i ett väsentligen ver- tikalt läge med huvudet nedåt, att öppna bröstkorgen, att öppna buken, att sota slaktkroppen och snitta skink- spegeln, att avlägsna tarmpaketet, att avlägsna organpa- ketet, att klyva slaktkroppen i dennas längdriktning, och att lossa huvudet, k ä n n e t e c k n a t av att före öppning av buken snitta strupen och för- flytta slaktkroppen i riktning av en andra huvudaxel (Y) Z), att före avlägsnande av tarmpaketet lyfta slakt- i ett rätvinkligt koordinatsystem (X, Y, kroppen uppåt, samtidigt som den vrids så kring en hori- sontell huvudaxel (X, Z) i nämnda rätvinkliga koordinat- system, att slaktkroppens bakände förflyttas framåt i förhållande till huvudänden, varvid slaktkroppens längs- axel bildar vinkel mot vertikalplanet, att avlägsna tarmpaketet, att lossa slaktkroppens inre organ, att reversera nämnda vridning kring den första ho- risontella huvudaxeln (X, Z) samtidigt som slaktkroppen lyfts uppåt i riktning av nämnda andra huvudaxel (Y), att vrida slaktkroppen kring en tredje huvudaxel (Z) i nämnda rätvinkliga koordinatsystem, varvid det un- der samtidig nedsänkning av slaktkroppen avlägsnas or- ganpaketet, att klyva slaktkroppen samtidigt som den förflyttas i riktning av nämnda andra huvudaxel (Y), att reversera ovannämnda vridning kring den tredje huvudaxeln (Z), samt att putsa halsen och lossa huvudet.

2. Sätt enligt kravet l, k ä n n e t e c k n a tu av att nämnda åtgärd att öppna buken följs av åtgärden att bringa slaktkroppen till ett sotningsläge genom att vrida kroppen kring nämnda andra huvudaxel (Y) och där- (TI ö . _=\ mi: ~..- k; x» f Å- 12 efter kring nämnda första huvudaxel (X), i vilket slakt- kroppen, med buken väsentligen uppåt, bildar vinkel på företrädesvis 30° mot horisontalplanet, varefter nämnda vridrörelser reverseras och slaktkroppen således för- 5 flyttas tillbaka till utgångsläget.

3. Sätt enligt kravet l eller 2, k ä n n e - t e c k n a t av åtgärden att efter öppningen av slakt- kroppens bröstkorg fixera slaktkroppens huvudände.

4. Sätt enligt kravet 2, k ä n n e t e c k n a t 10 av att nämnda åtgärd att svänga slaktkroppen till sot- ningsläge följs av åtgärden att stötta slaktkroppens bäckenparti för uträtning av ändtarmen.

5. Sätt enligt kravet 3, k ä n n e t e c k n a t av att före åtgärden att klyva slaktkroppen förflytta 15 åtminstone slaktkroppens huvudände i riktning av nämnda första huvudaxel (X) för skapande av ett säkerhetsav- stånd.

6. Anordning för individuell slakt av en djurkropp, k ä n n e t e c k n a d av att det i en stativdel (6) 20 är inrättat en ramdel (14), att en långsträckt, väsent- ligen vertikal bärarm (36) är rörligt förbunden med ram- delen (14), vilken bärarm (36) i en övre ände (38) upp- bär slaktkroppen (S), samt med ramdelen (14) respektive bärarmen (36) förbundna manöverorgan (18, 20, 32, 50) 25 för vridning av slaktkroppen (S) kring huvudaxlarna (X, Y, Z) i ett rätvinkligt koordinatsystem.

7. Anordning enligt kravet 6, k ä n n e t e c k - n a d av att nämnda ramdel (14) är vridbart lagrad i nämnda stativdel (6), samt att ett första och ett andra 30 manöverorgan (18, 20) är förbundna med ramdelen (14) re- spektive stativdelen (6) för vridning av ramdelen kring åtminstone en axel (Z) hos nämnda rätvinkliga koordinat- system.

8. Anordning enligt kravet 6 eller 7, k ä n n e - 35 t e c k n a d av att ett väsentligen horisontellt la- gerorgan (26) förbinder bärarmen (36) med ramdelen (14), 10 15 20 25 30 35 13 att nämnda lagerorgan (26) är förskjutbart i väsentligen vertikal riktning längs en med ramdelen (14) förbunden, samt att det är inrättat ett tredje manöverorgan (24) för förflytt- med bärarmen (36) parallell lageraxel (28), ning av nämnda lagerorgan (26) och den med detta för- bundna bärarmen (36) i vertikal riktning.

9. Anordning enligt kravet 8, k ä n n e t e c k - n a d av att nämnda horisontella lagerorgan (26) via ett vertikalt lagerorgan (34), mellan vilka det bildas väsentligen rät vinkel, vridbart uppbär nämnda bärarm (36), vridorgan (50) är förbundna med det horisontella lager- samt att ett första vridorgan (32) och ett andra organet (26) respektive det vertikala lagerorganet (34) för vridning av bärarmen kring åtminstone två huvudaxlar (X respektive Y) hos nämnda rätvinkliga koordinatsystem.

10. Anordning enligt något av kraven 6-9, k ä n - av att det hos en nedre del (40) hos bärarmen (36) är anordnat ett nedre stödorgan (52) för n e t e c k n a d slaktkroppens (S) skulderparti.

11. Anordning enligt något av kraven 6-10, k ä n - n e t e c k n a d av att det hos bärarmens (36) övre del (38) är anordnat ett övre stödorgan (48) för slakt- kroppens (S) bäckenparti.

12. Anordning enligt kravet 10 eller ll, k ä n - 52) är förflyttbara längs den övre delen (38) respektive den n e t e c k n a d av att nämnda stödorgan (48, nedre delen (40) av bärarmen (36), samt att varje stöd- organ (48, 52) är rörligt lagrat för anpassning till slaktkroppens (S) rygglinie. ll eller 12, av att nämnda stödorgan (48,

13. Anordning enligt kravet 10, k ä n n e t e c k n a d 52) är förflyttbara i väsentligen horisontell riktning bort från bärarmen (36).

14. Anordning enligt kravet 10, ll, 12 eller 13, k ä n n e t e c k n a d av att nämnda stödorgan (48, 52) är delat i vertikalplanet, varvid slaktkroppens (S) ufl-MJ 10 15 20 25 30 35 J; 14 ryggrad är belägen mellan respektive halvor hos nämnda stödorgan (48, 52), varvid klyvning av slaktkroppen så- ledes underlättas.

15. Anordning enligt något av kraven 6-14, k ä n - n e t e c k n a d av att det i höjd med bärarmens (36) nedre del (40) är inrättat ett fixeringsorgan (54) för fixering av slaktkroppens (S) huvudände.

16. Anordning enligt kravet 15, k ä n n e - t e c k n a d av att nämnda fixeringsorgan (54) inne- fattar ett par L-formiga fixeringsdon (56) med två änd- lägen, nämligen ett utgångsläge och ett slaktkroppen (S) fixerande läge, varvid en skänkel (58) hos varje fixe- ringsdon (56) i nämnda fixerande läge anbringar en tryckkraft på insidan av slaktkroppens (S) framben, samt att det är inrättat ett fjärde manöverorgan (60) för förflyttning av fixeringsdonen (56) mellan nämnda änd- lägen.

17. Anordning enligt kravet 15 eller 16, k ä n - n e t e c k n a d ett teleskopiskt organ (62A, 62B) är förflyttbart i vä- sentligen horisontell riktning bort frán bärarmen (36). av att fixeringsorganet (54) medelst

18. Anordning enligt något av kraven 6-17, k ä n - n e t e c k n a d av att stativdelen (6) är hängande monterad på en bärskena (2), samt att en upphängnings- anordning (46) för slaktkroppen (S) förflyttas längs en hängbana (4), varvid en rörlig del (42) hos hängbanan (4) medelst ett lásorgan (44) är löstagbart förbindbar med bärarmens (36) övre del (38).

19. Anordning enligt något av kraven 6-18, k ä n - (68) nämnda manöverorgan (18, 20, 24, 60) och nämnda vridor- n e t e c k n a d av en styrenhet för styrning av gan (32, 50) i enlighet med ett i detta lagrat, förutbe- stämbart styrmönster, samt för styrning av extern ut- rustning, såsom en slaktrobot.

20. Anordning enligt kravet 6, 8 eller 16, k ä n - n e t e c k n a d av att nämnda manöverorgan (18, 20, 15 24, vridorgan (32, 50) utgörs av stegmotorer. 60) utgörs av kolv-cylinderaggregat, .- VA (3 (fl "~..4:: s~v samt att nämnda (_33