SE454334B - Anordning vid industrirobot - Google Patents

Description

454 534 optiken.från att bli igensatt av svetsröken. Dessa problem har vid hittills kända fogföljare inte funnit någon tillfredsställande lösning.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att åstadkomma en primärt för ljusbågs- svetsning avsedd fogföljare av robust utförande som ger god àtkomlighet för svetsning i trånga utrymmen, och vid vilken fogföljarens optiska sensor är väl skyddad mot strålningsvärme, svetsstänk, siktförsämrande rökgaser etc. Detta uppnås enligt uppfinningen genom en konstruktion som uppvisar de i kännetecknande delen av patentkrav 1 angivna särdragen.

Genom att tryckluften för kylning av sensorn tillföres denna via ett centralt gastätt rum i fogföljarhuset uppnås bl a att tryckluftslangen kan anbringas i nära anslutning till anslutningskablarna för sensorn och motorn och eventuellt sammanbuntas med dessa. Därigenom skyddas kablar och slang bättre från skador som kan uppstå vid kontakt med föremål i robotens arbetsområde, och robotens manövrerbarhet i trånga utrymmen förbättras.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen beskrives närmare nedan i anslutning till ett utförings- exempel som visas i bifogade ritning, i vilken fig 1 är en sidovy av en enligt uppfinningen utförd fogföljare. fig 2 är en vy uppifrån av fogföljaren, fig 3 är en sidovy av fogföljaren, där dess vridenhet visas i snitt efter linjen III-III i fig 2, fig 4 är en vy uppifrån av en värmesköld för fogföljarens sensor, och fig 5 är ett snitt genom värmeskölden efter linjen V-V i fig 4.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMEL Den i fig 1-3 visade fogföljaren är primärt avsedd att användas vid ljusbâgssvetsning med en industrirobot av exempelvis det i svenska 3 454 334 patentansökningen 8602625-9 visade utförandet. Fogföljaren har ett av lättmetall gjutet hus 1, som via ett fäste 2 är monterat på robothandens verktygsfäste 3. Fogsökning och avståndsmätning sker med hjälp av en i förhållande till huset 1 vridbar cirkulärcylindrisk sensor Ä innehållande en halvledarlaser och en positionskännande fotodetektor. En av en puls- givare 5 styrd stegmotor 6 för vridning av sensorn 4 är monterad på huset 1. Motorn täcks av en kåpa 7.

I husets 1 längst från robothanden liggande del, vilken är i huvudsak cirkulärcylindrisk, är en innerhylsa 8 fast monterad. Genom denna hylsa samt genom ett i sensorn 4 excentriskt placerat hål sträcker sig en i fig 3 schematiskt visad svetspistol 10 för ljusbågssvetsning. Pistolens svets- elektrod 11 frammatas genom en slang 12, genom vilken även skyddsgas tillföras svetsstället.

. Sensorn H är fastskruvad på ett kuggremshjul 13 som i sin tur är fäst vid en innerring lä, vilken medelst kullager 15 är roterbart lagrad på inner- hylsan 8. hjulet 13 drivs via en kuggrem 16 från ett på motorns 6 axel monterat kuggdrev 17. Remmen 16 spännes med en skruv 18 för âstadkommande av glappfrihet i krafttransmissionen mellan motor och sensor.

Hjulet 13 är försett med en radiellt utskjutande pinne 20, som samverkar med en i huset monterad stoppanordning i form av en mekanisk vippa 21, varvid hjulets 13 rörelse begränsas till maximalt två hela varv.

Mellan husets 1 cylindriska vägg och innerhylsan 8 finns ett ringformigt rum 23, i vilket anslutningskabeln 24 till sensorn 4 är löst lindad i skruvlinjeform omkring hylsan 8. Därigenom uppnås att kabeln inte hindrar sensorns 4 rörelse och att dessutom den del av kabeln som är närmast svetszonen ligger väl skyddad i huset 1.

Det ringformiga rummet 23 har en inloppsöppning 25, genom vilken rummet tillföres tryckluft via en slang 26. Tryckluften leds vidare genom en utloppsöppning 27 och in i speciellt anordnade kylluftspalter i sensorn för kylning av denna. Huvuddelen av kylluften strömmar ut genom en uppåt- riktad utloppsöppning i sensorn vid pilen 32.

Rummet 23 är tätat mot luftläckage med hjälp av tätningsringar 28, 29, 30 samt tätningar runt slang- och kabelgenomföringar. 454 334 4 På undersidan av sensorn 4 finns en värmesköld 40 i form av en skiva av värmetålig plast. vars utförande närmare framgår av fig 4 och 5. Skivan har ett excentriskt placerat hål 41 för svetspistolen, öppningar 42 och 43 för utskickat respektive reflekterat ljus samt fästhàl 44. Öppningarna 42 och 43 är täckta av en genomskinlig skiva 45 av glas eller plast placerad på värmesköldens ovansida och är skyddade mot svetsstänk etc av en på värmesköldens undersida utskjutande hylsformig skärm 46 med skilda kanaler 47 och 48 för utskickat respektive reflekterat ljus.

Mellan värmeskölden och sensorn är tätningar 49 och 50 anordnade runt hålet 41 för svetspistolen respektive runt värmesköldens periferi.

En del av den tryckluft som strömmat genom sensorns kylluftspalter kommer in i spalten mellan värmeskölden och sensorns undersida vid det med krysset 51 markerade stället pà fig 4. Därifrån strömmar luften i pilarnas riktning åt motsatta häll och kommer in i kanalerna 47 och 48 genom öppningar 52 respektive 53 vid motstående sidokanter hos skyddsskivan 45.

Genom kanalerna 47, 48 riktas luftströmmen så att åtminstone den närmast sensorn belägna delen av siktsträckan hålls fri från rökgaser etc.

Därigenom hindras rökgaserna från att sätta sig på skyddsskivan 45. Den luftmängd som strömmar ut genom värmesköldens ljusöppningar får givetvis inte vara så stor att svetspistolens skyddsgas störs. En tryckutjämnings- öppning 54 mellan kanalerna invid glasskivan förhindrar turbulens.

Anslutningskablarna 24 och 19 för sensorn 4 respektive dess drivmotor 6 samt tryckluftslangen 26 hålls samman av en gemensam slang 55 och buntband 56, sa som framgår av fig 1.

Claims (10)

454 334 PATENTKRAV

1. Anordning avsedd att fästas på en industrirobots verktygsfäste (3) för utförande av t ex en svetsningsoperation på ett arbetsstycke, vilken anordning omfattar en svetspistol (10), en i förhållande till svets- pistolen vridbar sensor (4) samt en motor (6) för vridning av sensorn. Sensorn (4) innefattar en ljuskälla för projicering av en ljusfläck på arbetsstycket samt optiska organ för avbildning av ljusfläcken på en positionskännande detektor. På sin mot arbetsstycket vettande sida är sensorn försedd med en värmesköld (40) i form av en skiva med fönster (42, 43) för från sensorn utskickat och till densamma reflekterat ljus. Anordningen k ä n n e t e c k n a s a v att i anslutning till sensorn (4) på dennas från arbetsstycket vettande sida är anordnat ett i förhåll- ande till robothanden fast monterat hus (1) innehållande ett rum (23) med dels en inloppsöppning (25), till vilken en slang (26) för trycklufttill- försel är ansluten. dels en utloppsöppning (27), vilken står i förbindelse med värmeskölden (40). som är så utformad, att en luftström passerar ut vid nämnda fönster (42. 43).

2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att utloppsöppningen (27) står i förbindelse med i sensorn anordnade spalter och/eller kanaler, vilka år anordnade att genomströmmas av tryckluft för kylning av sensorn.

3. Anordning enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d a v att värmeskölden (40) är försedd med en runt nämnda fönster (42, 43) anordnad och i riktning mot arbetsstycket utskjutande hylsformig skärm (46).

4. Anordning enligt patentkrav 3, k ä n n e t e c k n a d a v att skärmen (46) har två skilda siktkanaler (47, 48) för utsänt respektive reflekterat ljus.

5. Anordning enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a d a v att fönstret (42, 43) är täckt av en genomskinlig skyddsskiva (45), vid vars kant i värmeskölden anordnats luftutlopp (52, 53) till siktkanalerna (47, 48) från två motsatta håll. 454 334

6. Anordning enligt patentkrav 5, k ä n n e t e c k n a d a v att en tryckutjämningsöppning (54) anordnats mellan de båda siktkanalerna (47. 48) invid skyddsskivans (45) undersida.

7. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d a v att nämnda rum (23) är ringformigt och begränsas utåt av en cylindrisk vägg hos huset (1) och inåt av en i huset fast monterad cylindrisk hylsa (8). som omsluter svetspistolen (10).

8. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d a v att svetspistolen (10) omslutes av sensorn (4).

9. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d a v att sensorn (Ä) är monterad på ett drivhjul (13) som skjuter in i det ringformiga rummets (23) nedre ändparti, varvid tätningsringar (28, 29) anordnats mellan hjulet och rummets väggar.

10. Anordning enligt patentkrav 7, 8 eller 9. k ä n n e t e c k n a d a v att anslutningskabeln (2ü) till sensorn (4) passerar genom nämnda ringformiga rum (23), där den är löst lindad ett flertal varv i skruv- linjeform omkring den inre cylindriska hylsan (8) på sådant sätt, att sensorn från ett ändläge kan vridas minst 3600 i förhållande till huset (1)- w