SE444402B - Robot, fremst avsedd for punktsvetsning - Google Patents

Description

20 25 30 35 8200203-1 2 Enligt uppfinningen uppbäres svetstången av en 1 den andra armen roterbart lagrad enhet, i vilken är anordnade ledare för ström till svetstången. I en föredragen utföringsform är den andra armen rörformad och uppbär svetstrans~ formatorn och ledes svetsströmmen från transformatorn till svetstången. Bär- organet för svetstången innehåller en rörformad enhet som är roterbart lagrad oi den andra armen och således koaxiell med denna. De nämnda ledarna är fast anordnade i denna roterbara enhet. Den rörformade enheten kan vid sin yttre del uppbära en del som är roterbart anordnad kring en axel som är vinkelrät mot den rörformade enhetens rotationsaxel. Denna roterbara del kan innehålla ett fäste för en svetstång, vilket fäste är roterbart anordnat kring en axel som är vinkelrät mot den bärande delens axel.

Ledarna för svetsströmmen från transformatorn till svetstånàen passerar genom den roterbara rörformiga enheten i den andra robotarmen och är utformade som två koaxiella rör, det ena inuti_det andra. Rören är således koncentriska.

Dessa ror bildar ledningar för kylvatten. Kylvattnet ledes i ena riktningen i det inre röret och i den andra riktningen i det ringformiga utrymmet mellan rören. En tryckluftledning kan placeras i det inre strömledarröret.

Svetsstrommen från transformatorn överföres till rörledarna i den roterbara 'enheten i robotens andra arm ooh mellan andra ledardelar via kontaktdon med birytsftälien som hållas öppna vid inställning av rnbnten. Knnunktannen kan innehålla ringformiga kontaktskivor som sammanpressas med tryckluftdrivna manöverdon som aktiveras samtidigt med svetstången.

Uppfinningen-beskrives närmare under hänvisning till bifogade figurer. Pig 1 visar en sidvy av en robot, fig 2 en sohematisk sektion enligt x~x i fig 1, fig 3 en sektion genom robotens andra arm enligt y-y i fig 2 och fig H schematiskt dragningen av ledarna för svetsströmmen.

I fig 1 betecknar 1 ett transportabelt fundament som uppbär en robot 2 och. en strömförsörjningsenhet 3. Ett svängbart stativ M är roterbart lagrat på bottenplattan 5 och kan rotera kring den vertikala axeln A. Svängnings- I rdrelsen åstadkommes med en motor 6; som via en kuggväxel_7 och ett drev är sammankonplad med en kuggkrans som är fast förenad med bottenplattan 5. I stativet Ä är en första arm 8 roterbart lagrad kring en horisontell axel B.

Armen É manövreras med en drivenhet 9 som är lagrad i stativet H kring en axel 10} Drivenheten 9 består av en motor 11 som driver en skruv 12, vilken löper i en kulmutter 13. Denna är lagrad kring en axel lä i armen 15, som 20 bas 30 szoozos-1 är fast förenad med armen 8.

En andra robotarm 16 är roterbart lagrad kring en axel C vid den första robot- armens 8 övre ände. Denna manövreras av en dold drivenhet av samma typ som drivenheten19. Robotarmen innehåller en rörformad hylsa 17 som är lagrad i armen 8..I hylsan T? är en rörformad del 18 roterbart lagrad kring-en axel D och drives av en drivenhet 19 via ett kugghjul 20. Vid den rörformade delens 18 yttre ände finns en del 21, som är roterbart lagrad krina en axel F och manöv- reras av ett drivdon 22. I denna del 21 är'ett fäste 23 för en ej visad svets- tång roterbart lagrad kring en axel G. Drívdonet är anordnat inuti delen 21.

En svetstransformator 2H är placerad på armens 16 hylsa 17. Denna försörjes med ström från strömförsörjningsenheten 3 via en kabel 64. Ström från svets- transformatorn ZU ledes till svetstången genom ett kontaktdon 25, koncent- riska rörformiga ledare 26, 27, från dessa till utvändiga ledare 28 och 29' (29 dold av 28), ett kontaktdon 30, ledarna 31 och 32 (32 dold av 31) och ett kontaktdon 33- Kontaktdonen 30 och ÉB är av samma typ som kontaktdonet 25 som visas mera i detalj i fig 2.

Kontaktdonet-25 innehåller en första skivformig kontakt 35, som är förenad med ledaren 26, och en andra skivformig kontakt 36, som är förenad med leda- ren 27. Mellan ledarna finnes ett distansstycke 37, lämpligen av isolerande material. Kontaktskivorna 35 och 36 och distansstycket 37 är fast förenade med den roterbart lagrade delen 18 i hylsan 17. Mellan kontaktskivorna 35 och _36 finnes två axieiin rörliga men i övrigt fasta konuakcskivor 38 Den 39.

Dessa påverkas i sammanförande riktning av ett antal fjädrar 40-och centre- 'ras vid sammanföring av flänsen 37a på distansstycket 37 så att gap H1 och H2 säkerställas mellan skivorna 35 och 38 respektive mellan 36 och 39 så att släpkontakt förhindras vid skivornas 35 och 36 vridning. Mellan skivorna' 38 och 39 finnes ett eller flera manöverdon för anpressning av dem mot ski- vorna 35 och 36. I det visade utförandet utgöres manöverdonet av en ring- formad cylinder M3 och en ringkolv 44. Manöverdonet aktiveras med tryckluft genom öppningen H5. Kontaktskivorna 38 och 39 är föroundna med uttagen hö och H7 på svetstransformatorn med böjliga ledare 48 och H9 av bladtyp.

Ledarrören 26 och 27 utnyttjas för kylvattentransport._Kylvatten kan ledas till punktsvetstången i inre röret 27'och från tången i det ringformiga rummet 30 mellan rören eller omvänt. En tryckluftsledning 51 kan dragas i 10 8209203-1 v e v 'det inre ledàrröret 27. Vatten och tryçkluft kan tillföras genom en s kr svivel vid kontaktdonets 25 ena sida. En inre del 52 är fast förenad med kontaktdonets 25 roterbara del. Kring denna inre del 52 finnes en icke roterbar hylsa 53. I delen 52 finnes ringformade spår 54, 55, 56 samt kana-3 ler 57, S8, 59 som förbinder dessa med det ringformade rummet 50, utrymmet 60 mellan ledarröret 27_och tryckluftledningen 51 samt med tryckluftsled- ningen 51. I hylsan 52 finnes anslutningar 60, 61, 62 för vatten respektive tryckluft.

I fig Ä visas schematiskt dragningen av svetsströmledarna mellan svetstrans-H Vformatorn-23 och fästet 23 för svetstången. Transformatorn 24 är kopplad till kontaktdonets 25 fasta.kontakter 38 och 39 via uttagen 46 respektive 47 och de böjliga ledarna H8 respektive H9..Kontaktdonets 25 roterbara kon- takter 35 respektive 36 är anslutna,til1»1edarrören 26 respektive 21. Rören 26 och 27 är via ledarna_28 respektive 29 anslutna till kontaktdonets 30 kontakter 36 respektive 35. Kontaktdonets 30 kentakter 3É óch 39 är via böjliga ledare 32 respektive 31 anslutna till-kontaktdonets 33 kontakter 38 respektive 39. Kontskterna 35 och 36 är anslutna till icke visade anslut- ningar i svetstångfästet 23.

Claims (7)

sznuzoz-1 PATENTKRAV

1. Robot främst avsedd för punktsvetsning innefattande ett kring en första axel (A) svängbart stativ (4), en i detta stativ (Å) kring en andra (axel (B) roterbart lagrad första arm (8), en i denna arm (8) kring en « ' lill, tredje axel (C) roterbart lagrad andra arm (16) och av denna andra arms! (16) yttre del (18) uppburet fäste (23)_för-en punktsvetstång eller dylikt, vilket fäste (23) är roterbart i förhållande till den andra armen (16) kring två axlar (R, G), k ä n n e t e c-k n a d därav, att den andra armen (16) innefattar en i den första armen (8) lagrad inre del (17), en i denna kring den andra armens (16) längdaxel (D) roterbart lagrad yttre rörformad del (18), två i denna del (18) koncentriskt placerade rör (26, 27), vilka bildar ledningar för svetsström och kylvatten mellan en transformator (2N) respektive en kylmedelskälla och en punktsvetstång eller dylikt.

2. Robot enligt patentkrav 1,, k ä n n e t e c k n a d därav, att den Vandra armens (16) inre del är rörformad.

3. - Robot enligt patentkrav 1, k ä n'n e t e o k n a d därav, att vid de rörformiga ledarnas (26, 27) ändar är anordnade kontaktdon (25, 30) med sinsemellan rörliga kontakter (35, 36, 38, 39) för överföring av svetsström, till och från ledarna (26, 27).

4. Robot enligt patentkrav 3, 'k ä n n e t e c k nia dl därav, att kon_ taktdonen innehåller minst två ringformiga kontaktskivor (35, 36) och mot dessa anpressbara kontakter som kan vara anbringade på ringformiga skivor (38, 39).

5. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att inuti det inre ledarröret (27) är anordnad en ledning (51) för tryckmedium, luft eller vätska, avsedd för manövrering av svetstång och/eller kontaktdon.

6. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att kylf vatten till ledningarna i den andra armen överföras genom en s k svivel.

7. - Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e't e c k n and därav, att robo- tens andra arm (16) uppbär svetstransformatorn (EH).