SE436605B - PROCEDURE FOR CONTROL OF THE TRUCK MOVEMENT IN A TRUCKER AND DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE - Google Patents

PROCEDURE FOR CONTROL OF THE TRUCK MOVEMENT IN A TRUCKER AND DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE

Info

Publication number
SE436605B
SE436605B SE7907196A SE7907196A SE436605B SE 436605 B SE436605 B SE 436605B SE 7907196 A SE7907196 A SE 7907196A SE 7907196 A SE7907196 A SE 7907196A SE 436605 B SE436605 B SE 436605B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
carriage
signal
movement
circuit
printer
Prior art date
Application number
SE7907196A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE7907196L (en
Inventor
R A B Thern
P Dahlberg
Original Assignee
Philips Svenska Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Philips Svenska Ab filed Critical Philips Svenska Ab
Priority to DE7979200520T priority Critical patent/DE2963943D1/en
Priority to EP79200520A priority patent/EP0009291B1/en
Priority to US06/076,875 priority patent/US4332492A/en
Publication of SE7907196L publication Critical patent/SE7907196L/en
Publication of SE436605B publication Critical patent/SE436605B/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
    • B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
    • B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
    • B41J19/202—Drive control means for carriage movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/353—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34215—Microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37314—Derive position from speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)

Description

7907: sta-af - 2 Ändamålet med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande för styr- ning av vagnrörelsen av inledningsvis beskrivet slag som eliminerar behovet av trimning vid såväl tillverkningen som vid efterföljande servióeingripan- den; 7 I Uppfinningsändamålet uppnås genom ett förfarande som enligt uppfinning- en är kännetecknat av att drivenheten tillföres en referenssignal via en digital-analogomvandlare från en i tryckaren igående mikrodator, varigenom vagnens läge utmed uppteckningsbäraren avkännes vid två tidpunkter då vagnen antagit den konstanta vagnhastighet som motsvaras av referenssnignalen, att lägesinformationen efter eventuell analog-digitalomvandling tillföres mikro- datorn för beräkning av den faktiska vagnhastigheten, att den beräknade vagn- hastigheten jämföras med ett i mikrodatorn lagrat, optimalt vagnhastighets- värde och en kompenseringsfaktor för den aktuella referenssignalen beräknas med ledning av jämförelsen, att en genom kompenseringsfaktorn modifierad referenssignal tillföres drivenheten under nästföljande vagnrörelse, och att kompenseringsfaktorn kontrolleras vid varje vagnrörelse genom upprepning av ovan angivna åtgärder. Vid förfarandet enligt uppfinningen utnyttjas en s k öppen reglerslinga för motorstyrningen. Fördelen med en sådan reglerslinga i sammanhanget är att uppträdande svängningar och glapp i den mekaniska trans- missionen för vagndrivningen ej ger upphov till självsvängningar till följd av fasfel i återkopplingen i reglerslingan, vilket kan inträffa vid använd- ning av en sluten reglerslinga. Vid förfarandet enligt uppfinningen uppstår ej heller några problem vid start och vändning av vagnen eftersom hastighets- mätningen med kännedom om drivmotorns karakteristik utföres först då vagnen med säkerhet antagit en konstant vagnhastighet. 7907: sta-af - 2 The object of the invention is to provide a method for controlling the carriage movement of the type initially described which eliminates the need for trimming during both manufacture and subsequent service interventions; The object of the invention is achieved by a method which according to the invention is characterized in that the drive unit is supplied with a reference signal via a digital-to-analog converter from a microcomputer running in the printer, whereby the position of the carriage along the record carrier is sensed at two times when the carriage has assumed the constant carriage speed. the reference signal, that the position information after any analog-to-digital conversion is supplied to the microcomputer for calculating the actual carriage speed, that the calculated carriage speed is compared with an optimal carriage speed value stored in the microcomputer and a compensation factor for the current reference signal is calculated based on the comparison that a reference signal modified by the compensation factor is applied to the drive unit during the next carriage movement, and that the compensation factor is checked at each carriage movement by repeating the above-mentioned measures. In the method according to the invention, a so-called open control loop is used for the motor control. The advantage of such a control loop in this context is that occurring oscillations and gaps in the mechanical transmission for the carriage drive do not give rise to self-oscillations due to phase errors in the feedback in the control loop, which can occur when using a closed control loop. In the method according to the invention, no problems also arise when starting and turning the carriage, since the speed measurement with knowledge of the characteristics of the drive motor is carried out only when the carriage has certainly assumed a constant carriage speed.

En anordning för styrning av vagnrörelsen i en tryckare innefattande ett på vagnen monterat tryckhuvud som genom vagnrörelsen förflyttas utmed en upp- iteckningsbärare, en på den rörliga vagnen anordnad alternativt i tryckaren stationärt monterad likströmsmotor för förflyttning av vagnen och en driven- het för alstring av en drivsignal till likströmsmotorn, varvid drivenheten är utförd att kompensera förekommande lastvariationer under vagnrörelsen, är enligt uppfinningen kännetecknad av att den dessutom innefattar en vagnläges- givare och en tidkrets för avkänning av vagnens läge relativt en lägesrefe- renspunkt vid två tidpunkter som är bestämda genom tidkretsen, en signalbe- handlingskrets för analog-digitalomvandling av erhållna vagnlägesmätvärden och tillföring av mätvärdena till en mikrodator, vilken är anordnad att därur beräkna en faktisk vagnhastighet mellan tidpunkterna och att jämföra denna med en lagrad optimal vagnhastighet samt att på grundval av jämförelsen be- räkna en kompenseringsfaktor för ett referenssignalmätvärde som alstras av 7907196-5 mikrodatorn och via en digital-analogomvandlare tillföres drivenheten under nästföljande vagnrörelse.A device for controlling the carriage movement in a printer comprising a printhead mounted on the carriage which is moved by the carriage movement along a record carrier, a direct current motor mounted on the movable carriage in the printer for moving the carriage and a drive unit for generating a drive signal to the direct current motor, the drive unit being designed to compensate for load variations occurring during the carriage movement, is according to the invention characterized in that it further comprises a carriage position sensor and a time circuit for sensing the carriage position relative to a position reference point determined by the time circuit. a signal processing circuit for analog-digital conversion of obtained carriage position measured values and supply of the measured values to a microcomputer, which is arranged to calculate an actual carriage speed therefrom between the times and to compare this with a stored optimal carriage speed and to calculate a k. compensating factor for a reference signal measured value generated by the microcomputer and supplied to the drive unit via a digital-to-analog converter during the next carriage movement.

Ett utföringsexempel på anordningen enligt uppfinningen kommer att be- skrivas närmare i det följande under hänvisning till ritningarna, där:.jjg_1 schematiskt visar i anordningen enligt uppfinningen ingående delar; jjg_§ visar ett kopplingsschema för signalbehandlingskretsen i fig 1; och jjg_§ visar ett signaldiagran över signaler i olika punkter i kopplingsschemat i fig 2.An exemplary embodiment of the device according to the invention will be described in more detail in the following with reference to the drawings, in which: .jjg_1 schematically shows parts included in the device according to the invention; jjg_§ shows a circuit diagram of the signal processing circuit in Fig. 1; and jjg_§ shows a signal diagram of signals at different points in the wiring diagram in Fig. 2.

För vagnlägesavkänningen utnyttjas i föreliggande utföringsexempel en sk Meander-givare innefattande ett i tryckaren fast anordnat Meander-element 1 med utsträckning i vagnens rörelseriktning utmed tryckarens tryckningsbredd.For the carriage position sensing, a so-called Meander sensor is used in the present exemplary embodiment, comprising a Meander element 1 arranged in the printer and extending in the direction of movement of the carriage along the printing width of the printer.

På vagnen är anordnade ytterligare två Meander-element 2, 3, varvid elementen 2 och 3 är anordnade med en inbördes fysisk förskjutning av de tillhörande Meander-slingstrukturerna lika med 1/4 delning av Meander-strukturen (motsva- rande en elektrisk fasförskjutning av 90°) relativt Meander-strukturen på den fasta givarelementet 1. Avståndet mellan givarelementet 1 och givarele- menten 2, 3 är valt så att god induktiv koppling erhålles mellan det fasta elementet och de rörliga elementen. De rörliga elementen 2, 3 matas från signalbehandlingskretsen 4 med två sinusfonnade signaler med en inbördes fas- förskjutning av 90°. Signalen som därvid induceras i det fasta givarelemen- tet 1 tillföres signalbehandlingskretsen 4. Dess funktionssätt och uppbyggnad kommer att beskrivas närmare i anslutning till fig 2.Two further Meander elements 2, 3 are arranged on the carriage, the elements 2 and 3 being arranged with a mutual physical displacement of the associated Meander loop structures equal to 1/4 division of the Meander structure (corresponding to an electrical phase displacement of 90 °) relative to the Meander structure of the fixed sensor element 1. The distance between the sensor element 1 and the sensor elements 2, 3 is chosen so that a good inductive connection is obtained between the fixed element and the movable elements. The moving elements 2, 3 are supplied from the signal processing circuit 4 with two sinusoidal signals with a mutual phase shift of 90 °. The signal which is thereby induced in the fixed sensor element 1 is applied to the signal processing circuit 4. Its mode of operation and structure will be described in more detail in connection with Fig. 2.

Fig 1 visar därutöver schematiskt en vagn 5 med tillhörande drivmotor 6, som via en kuggrem 7 driver ett kugghjul 8, vilket står i ingrepp med en i ' skrivaren fast anordnad kuggrem 9. Vid rotation av motorn 6 förflyttas vagnen genom kugghjulet 8 och kuggremmen 9.Fig. 1 also schematically shows a carriage 5 with associated drive motor 6, which drives a gear wheel 8 via a toothed belt 7, which engages with a toothed belt 9 arranged fixedly in the printer. When the motor 6 is rotated, the carriage is moved through the gear wheel 8 and the toothed belt 9. .

Likströmsmotorn 6 erhåller matningsspänning från en drivkrets 10, vilken tillföres en referenssignal Ref från en digital-analogomvandlare 11, vilken i sin tur tillföres ett digitalt referenssignalmätvärde från en mikrodator 12.The direct current motor 6 receives supply voltage from a drive circuit 10, which is applied to a reference signal Ref from a digital-to-analog converter 11, which in turn is supplied with a digital reference signal measured value from a microcomputer 12.

Av ritningen framgår vidare att mikdodatorn 12 innefattar en kristallstyrd tidkrets TC för bestämning av tidpunkterna för avkänning av vagnens läge.The drawing further shows that the microcomputer 12 comprises a crystal-controlled timing circuit TC for determining the times for sensing the position of the carriage.

Den använda drivkretsen 10 är av ett slag som är vanligt förekommande i band- och skivspelare. Som är visat inom blocket 10 i fig 1 innefattar driv- kretsen en differentilförstärkare vars +ingång är tillförd referenssignalen Ref och vars utgång är ansluten till motorns ena pol samt återkopplad till förstärkarens -ingång via ett första motstånd, varvid -ingången även är an- sluten till jord via ett andra motstånd. För strömavkänning är motorns andra pol ansluten till jord via ett tredje motstånd och till förstärkarens +ingång via ett fjärde motstånd. ' PQOR QUí-íLITY ' 71907196-5 *Pig 2 visar signalbehandlingskretsen 4 i fig 1 och de därtill anslutna givarelementen 1, 2, 3 samt den kristallstyrda tidkretsen TC, vilken ingår i mikrodatorn 12 i fig 1.The drive circuit 10 used is of a type commonly found in tape and turntables. As shown in block 10 in Fig. 1, the drive circuit comprises a differential amplifier whose + input is applied to the reference signal Ref and whose output is connected to one pole of the motor and connected to the input of the amplifier via a first resistor, the input also being connected to ground via a second resistor. For current sensing, the second pole of the motor is connected to ground via a third resistor and to the amplifier + input via a fourth resistor. 'PQOR QUI-iLITY' 71907196-5 * Fig. 2 shows the signal processing circuit 4 in Fig. 1 and the connected sensor elements 1, 2, 3 and the crystal-controlled timing circuit TC, which is included in the microcomputer 12 in Fig. 1.

Mikrodatorns grundfrekvens är 6,144 MHz och neddelas med faktorn 2 så att man från tidkretsen erhåller frekvensen 3,07 MHz, vilken i det följande benämnes klockfrekvens CF.The basic frequency of the microcomputer is 6.144 MHz and is divided by the factor 2 so that the frequency 3.0 times MHz is obtained from the time circuit, which is hereinafter referred to as clock frequency CF.

Klockfrekvensen CF tillföres en frekvensdelare DC, vilken innefattar en räknarkrets som neddelar klockfrekvensen med faktorn 128, varigenom en signal med den ungefärliga frekvensen 24 kHz erhålles. Denna frekvens benämnes pri- märfrekvens i det följande. g Primärfrekvensen matas till en sinusströmgenerator SIN och cosinusström- generator C05. Utsignalerna från nämnda generatorer tillföres varsitt av Meander-elementen 2 respektive 3, vilka i det följande benämnes primäreele- ment. Primärelementen är anordnade på ett gemensamt kretskort som i sin tur är fäst på vagnen 5.The clock frequency CF is applied to a frequency divider DC, which comprises a counter circuit which divides the clock frequency by the factor 128, whereby a signal with the approximate frequency 24 kHz is obtained. This frequency is referred to as the primary frequency in the following. g The primary frequency is fed to a sine current generator SIN and a cosine current generator C05. The output signals from said generators are applied to each of the Meander elements 2 and 3, respectively, which are hereinafter referred to as primary elements. The primary elements are arranged on a common circuit board which in turn is attached to the carriage 5.

Meander-strukturens delning är vald lika med 3,92 mm och delningen divi- derad med 128 (ca 0,0302 mm) är den genom Meandergivaren minsta detekterbara vagnlägesfiärändringen och utgör den delsträcka som vid en tryckare innehål- lande ett matristryckhuvud utnyttjas för att åstadkomma avståndet mellan två kolumner i den använda teckenmatrisen vid tryckning av tecken med olika tec- kenavstånd, t ex 1/15, 1/12 eller 1/10 tum. 1 Signalerna i primärelementen 2, 3 överföres induktivt till (det sekun- dära) Meander-elementet 1. Sekundärelementet 1 innefattar en Meander-struktur med samma delning som elementen 2, 3.The pitch of the Meander structure is chosen equal to 3.92 mm and the pitch divided by 128 (approx. 0.0302 mm) is the change detectable by the Meander sensor's smallest carriage position fi and constitutes the section which in a printer containing a matrix printhead is used to achieve the distance between two columns in the character matrix used when printing characters with different character distances, eg 1/15, 1/12 or 1/10 inch. 1 The signals in the primary elements 2, 3 are inductively transmitted to the (secondary) Meander element 1. The secondary element 1 comprises a Meander structure with the same division as the elements 2, 3.

I elementet 1 summeras de induktivt överförda signalerna, varigenom en signal med konstant amplitud bildas vars läge relativt primärfrekvenssignalen varierar proportionellt med förflyttningen av primärelementen 2, 3 relativt sekundärelementet 1. Fasförskjutningen passerar 0 (en multipel av 360°) varje gâng som Meanderstrukturerna på elementen 1, 2, 3 intager ett besämt inbördes läge, dvs varje 3,92:e mm.In the element 1 the inductively transmitted signals are summed, whereby a signal of constant amplitude is formed whose position relative to the primary frequency signal varies proportionally with the displacement of the primary elements 2, 3 relative to the secondary element 1. The phase shift passes 0 (a multiple of 360 °) each time as the meander structures on the elements 1 , 2, 3 occupy a certain mutual position, ie every 3.92 mm.

Om utsignalen från generatorerna SIN och COS har formen E sin uJt re- spektive E cos uJt, så kan utsignalen e från sekundärelementet 1 tecknas en- ligt _ e i e = E sin cut cosß + E coswtsin/å = E sin(uJt + (ö) där/9 betecknar den förflyttningsberoende fasvinkeln.If the output signal from the generators SIN and COS has the form E sin uJt and E cos uJt, respectively, then the output signal e from the secondary element 1 can be drawn according to _ eier = E sin cut cosß + E coswtsin / å = E sin (uJt + (ö ) where / 9 denotes the displacement-dependent phase angle.

Spänningen e förstärkes i förstärkaren A och pulsfonnas i omvandlaren C till en fyrkantvåg v-ars frekvens (sekundärfrekvens-en) sålunda överensstämmer med primärfrekvensen (ungefär 24 kHz) från frekvensdelarens DC och uppvisar en av vagnläget bestämd fasförskjutning ((5 ) relativt densamma. Nu återstår 5 7907196-5 att omvandla denna fasförskjutning till ett digitalt mätvärde för inmatning till mikrodatorn 12. För att vagnens läge skall kunna fastställas måste även mätvärdets, dvs fasförskjutningens, nollgenomgångar registreras.The voltage e is amplified in the amplifier A and pulsed in the converter C to a frequency of the square wave v (the secondary frequency) thus corresponds to the primary frequency (approximately 24 kHz) from the DC of the frequency divider and has a phase shift (Nu) determined by the carriage position relatively the same. It remains to convert this phase shift into a digital measured value for input to the microcomputer 12. In order for the position of the carriage to be determined, the zero crossings of the measured value, ie the phase shift, must also be registered.

För detta ändamål utnyttjas en 7-bits låskrets 7 BL, en subtraherare SUB och en upp/nedräknare UDC kopplade inbördes enligt fig 2. 7-bitslåskretsen 7 BL och räknaren UDC klockas (CL) båda genom sekundär- frekvenssignalen, vilken emellertid först får passera en vippa FF, som kloc- kas med klockfrekvensen CF, varvid låskretsen klockas vid varje positiv flank ooh därvid låser på den aktuella ställningen i frekvensdelaren DC. W I Ändamålet med vippan FF är att förhindra ett osäkerhetstillstånd som skulle kunna inträffa om låskretsen eller upp/nedräknaren klockas samtidigt med att den i frekvensdelaren ingående räknaren räknar fram ett steg.For this purpose, a 7-bit latch 7 BL, a subtractor SUB and an up / down counter UDC are interconnected according to Fig. 2. The 7-bit latch 7 BL and the counter UDC are both clocked (CL) by the secondary frequency signal, which, however, may first pass a flip-flop FF, which is clocked with the clock frequency CF, the locking circuit being clocked at each positive edge ooh thereby locking on the current position in the frequency divider DC. W I The purpose of the flip-flop FF is to prevent a state of uncertainty that could occur if the latch circuit or the up / down counter is clocked at the same time as the counter included in the frequency divider calculates a step.

När sekundärfrekvenssignalens fasläge ändras kommer ställningen i lås- kretsen att förändras i motsvarighet därtill. För att inte brus och små stör- ningar skall göra indikeringen instabil, t ex så att ställningen varierar mellan 0 och 127, har nämnda 7-bits upp/nedräknare UDC införts. Räknaren är därvid anordnad att följa låskretsen med viss eftersläpning, t ex tre enhe- ter, vilket motsvarar tre delsträckor lika med ungefär 8x0,03 = 0,24 mm.When the phase position of the secondary frequency signal changes, the position in the latch circuit will change accordingly. In order to prevent noise and small disturbances from making the indication unstable, for example so that the position varies between 0 and 127, the said 7-bit up / down counter UDC has been introduced. The counter is then arranged to follow the latch circuit with a certain lag, for example three units, which corresponds to three sections equal to approximately 8x0.03 = 0.24 mm.

Detta åstadkommes genom att räknarens ställning jämföres med låskretsens i en s k "subber“ (SUB) dvs en adderare med ena insignalen inverterad. Om jämfö- relsen visar att räknaren ligger efter med mer än t ex 7 enheter (|DIFF|>4) så sker framstegning ett steg på den negativa flanken av sekundärfrekvensen, eller bakåtstegning ett steg om räknaren ligger före genom aktivering av räk- naren via ingângarna EN och UPP/NED.This is achieved by comparing the position of the counter with the latch circuit in a so-called "subber" (SUB), ie an adder with one input signal inverted. If the comparison shows that the counter is behind by more than eg 7 units (| DIFF |> 4) then progress takes place one step on the negative edge of the secondary frequency, or backward step one step if the counter is ahead by activating the counter via the inputs EN and UP / DOWN.

På upp/nedräknarens utgång erhålles härigenom en avstörd digital indike- ring av vagnläget inom en period av Meander-strukturen. Indikeringens noll- genomgångar, dvs övergångarna mellan perioderna i Meander-strukturen, erhål- les genom avkänning av 7-bits räknarens UDC "carry"- eller överföringssiffra- -utsignal CA. Därvid avkännes även riktningen i vilken nollgenomgången sker, dvs om upp-eller nedräkning är ifråga. I e Båda nämnda utsignaler från upp/nedräknaren tillföres mikrodatorn 12 som indikering på vagnläget.At the output of the up / down counter, a disturbed digital indication of the carriage position is thereby obtained within a period of the Meander structure. The zero passes of the indicator, ie the transitions between the periods in the Meander structure, are obtained by sensing the 7-bit counter's UDC "carry" or transfer digit output CA. In this case, the direction in which the zero crossing takes place is also sensed, ie whether counting up or down is in question. In e Both mentioned outputs from the up / down counter are supplied to the microcomputer 12 as an indication of the carriage position.

Fig 3 visar ett signaldiagram över signaler i olika punkter i kopplings- schanat i fig 2.Fig. 3 shows a signal diagram of signals at different points in the circuit diagram in Fig. 2.

Signalen a visar klockfrekvenssignalen CF med frekvensen 3,07 MHz.The signal a shows the clock frequency signal CF with the frequency 3.07 MHz.

Signalen b visar den s.k. primärfrekvenssignalen med frekvensen ungefär 24 kHz, vilken erhålles genom neddelning av signalen a med faktorn 128 i fre- kvensdelaren DC. Som är visat i anslutning till signalen a omfattar således Pooa QUALITY ?90i7196-5i varje period av b-signalen 128 perioder av a-signalen. Varje period av a-sig- nalen kan även sägas representera ovan definierade delsträcka om 0,0302 mm utgörande den minsta detekterbara förflyttningen av vagnen. 2 Från Meander-givarens sekundärelement erhålles den ovan angivna signalen e, vilken efter pulsfbnmning i omvandlaren C ger upphov till signalen e'.The signal b shows the so-called the primary frequency signal with the frequency approximately 24 kHz, which is obtained by dividing the signal a by the factor 128 in the frequency divider DC. Thus, as shown in connection with the signal a, Pooa QUALITY? 90i7196-5i comprises each period of the b-signal 128 periods of the a-signal. Each period of the a-signal can also be said to represent the above-defined section of 0.0302 mm constituting the smallest detectable movement of the carriage. From the secondary element of the Meander sensor, the above-mentioned signal e is obtained, which after pulse detection in the converter C gives rise to the signal e '.

Osäkerheten i flankläget hos e' är visat genom ett antal antydda olika flank- lägen vid varje övergång. I det visade fallet har vagnen förflyttats en del- sträcka = 0,0302 mm och därigenom medfört en motsvarande faslägesförändring av e*-signalens andra positiva flank.The uncertainty in the flank position of e 'is shown by a number of suggested different flank positions at each transition. In the case shown, the carriage has been moved a section distance = 0.0302 mm and thereby has resulted in a corresponding phase change in the second positive edge of the e * signal.

Signalen h från räknaren i frekvensdelaren DC utgör ett binärtal med 7 bitar, som antar ett värde mellan 0 och 127 synkront med signalen a. h-sig- nalen är i fig 3 representerad genom en pulsföljd, i vilken varje halvperiod representerar ett angivet värde av h-signalen. Vid e'-signalens första och andra positiva flank har h-signalen värdet 2 respektive 3. ' Signalen g representerar e'-signalen efter passage av vippan FF. Av dia- grammet framgår att vippan omställes vid de negativa flankerna av a-signalen.The signal h from the counter in the frequency divider DC constitutes a binary number with 7 bits, which assumes a value between 0 and 127 synchronously with the signal a. The h signal is represented in Fig. 3 by a pulse sequence, in which each half period represents a specified value of the h signal. At the first and second positive edge of the e 'signal, the h signal has the value 2 and 3, respectively. The signal g represents the e' signal after passing the flip-flop FF. The diagram shows that the flip-flop is adjusted at the negative edges of the a-signal.

Signalen i representerar värdet av det i låskretsen 7 BL befintliga bi- närtalet om 7 bitar. Denna signal är representerad genom en tvånivâsignal med signalens värde angivet vid övergångarna mellan nivåerna. Diagrammet visar att låskretsen omställes vid de positiva flankerna av signalen g. Ur signa- lerna h och g erhålles då att i-signalen har värdet 2 mellan den visade förs- ta respektive andra flanken av g-signalen och därefter värdena 3,4, etc.The signal i represents the value of the secondary number of 7 bits present in the latch 7 BL. This signal is represented by a two-level signal with the value of the signal indicated at the transitions between the levels. The diagram shows that the latch is switched at the positive edges of the signal g. From the signals h and g it is then obtained that the i-signal has the value 2 between the shown first and second edge of the g-signal and then the values 3,4, etc. .

Signalen j representerar värdet av binärtalet på räknarens UDC utgång genom en tvånivåsignal med värdena angivna vid övergångarna.The signal j represents the value of the binary number on the UDC output of the counter through a two-level signal with the values indicated at the transitions.

Signalerna i och j jämföras i kretsen SUB och om jämförelsen visar att räknaren UDC ligger efter eller före ställningen i låskretsen med mera än vad som motsvaras av fyra enheter, d.v.s. fyra perioder av signalen a (IDIFF[>4), antager den motsvarande utsignalen k från kretsen SUB en hög nivå.The signals i and j are compared in the circuit SUB and if the comparison shows that the counter UDC is after or before the position in the latch circuit with more than what corresponds to four units, i.e. four periods of the signal a (IDIFF [> 4), the corresponding output signal k from the circuit SUB assumes a high level.

I det visade fallet har räknarens UDC utsignal j inledningsvis värdet 126, medan i-signalen har värdet 2. Differensen utgöres sålunda av de fyra värderna 127,0,1,2, och är ej större än fyra enheter, varför k-signalen ej antager sin höga nivå vid den första negativa flanken av g.In the case shown, the UDC output signal j of the counter initially has the value 126, while the i-signal has the value 2. The difference thus consists of the four values 127,0,1,2, and is not greater than four units, so that the k-signal does not assume its high level at the first negative flank of g.

När sedan i-signalen antager värdet 3 blir villkoret IDIFFI > 4 uppfyllt och den tillhörande utsignalen k antager sin höga nivå. _ I diagrammet har antagits att vagnen hela tiden förflyttas i samma rikt- ning och att förekommande störningar är små och därför blir differensen mel- lan i-signalen och j-signalen alltid positiv, vilket markeras genom en stän- Z digt hög nivå hos signalen l från kretsen SUB,vilken signal erhålles på ut- gången för den 7:de biten. 7 79o719s-5 Genom den samtidigt höga nivån hos signalerna l och k är villkoret för framstegning av UDC uppfyllt och så sker vid nästa negativa flank av g-sig- nalen, varvid j-signalen antager värdet 127 och k-signalen samtidigt återgår till sin låga nivå.When the i-signal then assumes the value 3, the condition IDIFFI> 4 is fulfilled and the associated output signal k assumes its high level. In the diagram it has been assumed that the carriage is constantly moving in the same direction and that the disturbances that occur are small and therefore the difference between the i-signal and the j-signal is always positive, which is marked by a constantly high level of the signal 1 from the circuit SUB, which signal is obtained at the output of the 7th bit. Due to the simultaneously high level of the signals 1 and k, the condition for advancing the UDC is fulfilled and this happens at the next negative edge of the g-signal, the j-signal assuming the value 127 and the k-signal simultaneously returning to its low level.

Fig 3 illustrerar även förloppet i ett senare skede då vagnen förflyt-a tats ytterligare 0,0302 mm och sålunda låskretsens utsignal i antagit värdet 4. Eftersom j-signalen har värdet 127 uppfylles villkoret IDIFFI > 4 och an- tager k-signalen sin höga nivå. Vid nästa negativa flank av g-signalen fram- stegas UDC-räknaren och signalen j antager värdet O eftersom en hel period av Meander-strukturen passerats. Samtidigt därmed alstras en puls på räknarens UDC "carry"-utgång, vilket är visat genom signalen m. m-signalen tillföres mikrodatorn som en "interrupt"-instruktion, vilken initierar mikrodatorn att avkänna signalen j och därur fastställa riktningen för nollgenomgângen genom att avkänna om räknarens UDC nya ställning har vär- det/Éller 127 och i beroende därav uppräkna eller nedräkna ett lagrat värde för antalet nollgenomgângar.Fig. 3 also illustrates the process at a later stage when the carriage has moved a further 0.0302 mm and thus the output signal of the locking circuit has assumed the value 4. Since the j-signal has the value 127, the condition IDIFFI> 4 is fulfilled and the k-signal assumes its high level. At the next negative edge of the g signal, the UDC counter is advanced and the signal j assumes the value 0 because an entire period of the Meander structure has been passed. At the same time, a pulse is generated at the counter's UDC "carry" output, which is shown by the signal, etc. The signal is supplied to the microcomputer as an "interrupt" instruction, which initiates the microcomputer to sense the signal j and thereby determine the direction of zero crossing by sensing if the calculator's UDC's new position has the value / Éller 127 and, depending on that, enumerate or subtract a stored value for the number of zero crossings.

På ovan beskrivet sätt är ett noggrant värde på vagnläget i varje ögon- blick åtkomligt i mikrodatorn genom signalerna j och m. Vid en matristryckare utnyttjas denna infonnation för initiering av relevanta trycknålar.In the manner described above, an accurate value of the carriage position is accessible at any moment in the microcomputer through the signals j and m. In the case of a matrix printer, this information is used for initiating relevant pressure needles.

Fastställandet av vagnläget vid de två tidpunkterna enligt uppfinningen sker under styrning från mikrodatorns program, varvid den första tidpunkten är förlagd efter vagnens accelerationssträcka, vilken är känd genom den an- vända drivmotorns karakteristik.The determination of the carriage position at the two times according to the invention takes place under the control of the microcomputer program, the first time being located according to the acceleration distance of the carriage, which is known by the characteristics of the drive motor used.

Vid den första tidpunkten avkännes vagnläget på ovan beskrivet sätt och startas samtidigt en i mikrodatorn ingående räknare, som därefter framstegas genom den ingående tidkretsen TC. För att erhålla säker indikering av vagn- läget sker upprepad avläsning och godkännes indikeringen först efter avläs- ning av två lika värden i följd. När nämnda räknare fullföljt sin cykel in- 'träffar den andra tidpunkten och avkännes vagnläget återigen på samma sätt.At the first time, the carriage position is sensed in the manner described above and at the same time a counter included in the microcomputer is started, which is then advanced through the input time circuit TC. In order to obtain a reliable indication of the carriage position, repeated reading takes place and the indication is only approved after reading two equal values in a row. When said counter has completed its cycle, the second time occurs and the carriage position is sensed again in the same way.

Vagnens rörelsesträcka beräknas som skillnaden mellan de fastställda vagn- lägena och med kännedom om räknarens cykeltid beräknas ett faktiskt vagnhas- tighetsvärde, vilket sedan jämföres med ett lagrat optimalt värde. Med led- ning av jämförelsen beräknas därefter en korrigeringsfaktor för referenssig- nalen Ref (se fig 1) och bildas en kompenserad Ref-signal, vilken under näst- följande vagnrörelse tillföres drivenheten 10 via D/A-omvandlaren 11.The carriage's travel distance is calculated as the difference between the determined carriage positions and with knowledge of the calculator's cycle time, an actual carriage speed value is calculated, which is then compared with a stored optimal value. Based on the comparison, a correction factor is then calculated for the reference signal Ref (see Fig. 1) and a compensated Ref signal is formed, which is supplied to the drive unit 10 via the D / A converter 11 during the next carriage movement.

Under den efterföljande vagnrörelsen sker en motsvarande beräkning av den faktiska vagnhastigheten och beräknas i beroende därav ånyo ett even- tuellt förändrat referensvärde. Förloppet upprepas på det beskrivna sättet under varje efterföljande vagnrörelse.During the subsequent wagon movement, a corresponding calculation of the actual wagon speed takes place and, depending on this, a possible changed reference value is calculated again. The process is repeated in the manner described during each subsequent carriage movement.

POOR' QUFLLITYPOOR 'QUFLLITY

Claims (5)

1. 79Ü7196-5 Patentkrav lt Förfarande för styrning av vagnrörelsen i en tryckare innefattande ett på vagnen (5) monterat tryckhuvud som genom vagnrörelsen förflyttas utmed en uppteckningsbärare, varvid vagnen förflyttas genom en likströmsmotor (6) an- ordnad på den rörliga vagnen alternativt stationärt monterad i tryckaren, medan likströmsmotorn drives av en drivenhet (10) utförd att kompensera före- kommande lastvariationer under vagnrörelsen, k ä n n e t e c k n a t av att drivenheten (10) tillföras en referenssignal (Ref) via en digital-analogom- vandlare (ll) från en i tryckaren ingående mikrodator (12), varigenom vagnen förflyttas med en mot referenssignalen svarande vagnhastighet, att vagnens läge utmed uppteckningsbäraren avkännes vid två tidpunkter då vagnen antagit den konstanta vagnhastighet som motsvaras av referenssignalen, att lägesin- formationen efter eventuell analog-digitalomvandling tillföres mikrodatorn för beräkning av den faktiska vagnhastigheten, att den beräknade vagnhastig- heten jämföres med ett i mikrodatorn lagrat, optimalt vagnhastighetsvärde och en kompenseringsfaktor för_den aktuella referenssignalen beräknas med ledning av jämförelsen, att en genom kompenseringsfaktorn modifierad referenssignal (tillföres drivenheten under nästföljande vagnrörelse, och att kompenserings- faktorn kontrolleras vid varje vagnrörelse genom upprepning av ovan angivna åtgärder.A method for controlling the carriage movement in a printer comprising a printhead mounted on the carriage (5) which is moved through the carriage movement along a record carrier, the carriage being moved through a direct current motor (6) arranged on the movable carriage or stationary. mounted in the printer, while the DC motor is driven by a drive unit (10) designed to compensate for any load variations during the carriage movement, characterized in that the drive unit (10) is supplied with a reference signal (Ref) via a digital-to-analog converter (II) from a microcomputer (12) included in the printer, whereby the carriage is moved at a carriage speed corresponding to the reference signal, that the position of the carriage along the record carrier is sensed at two times when the carriage has assumed the constant carriage speed corresponding to the reference signal. calculation of the actual carriage speed, that it was calculated the carriage speed is compared with an optimal carriage speed value stored in the microcomputer and a compensation factor for the current reference signal is calculated on the basis of the comparison that a reference signal modified by the compensation factor is applied during the next carriage movement, and that compensation is specified actions. 2. Anordning för styrning av vagnrörelsen i en tryckare innefattande ett på vagnen (5) monterat tryckhuvud som genom vagnrörelsen förflyttas utmed en uppteckningsbärare, en pâ den rörliga vagnen anordnad alternativt i tryckaren stationärt monterad likströmsmotor (6) för förfflyttning av vagnen och en drivenhet (10) för alstring av en drivsignal till likströmsmotorn, varvid drivenhetten är utförd att kompensera förekommande lastvariationer under vagnrörelsen, k ä n n e t e c k n a d av att anordningen därutöver innefat- tar en vagnlägesgivare (1, 2, 3) och en tidkrets (TC) för avkänning av vag- nens läge relativt en lägesreferenspunkt vid två tidpunkter som är bestämda genom tidkretsen, en signalbehandlingskrets (4) för analog-digitalomvandling _ av erhållna vagnlägesmätvärden och tillföring av mätvärdena till en mikro- dator (12), vilken är anordnad att därur beräkna en faktisk vagnhastighet mellan tidpunkterna och att jämföra denna med en lagrad optimal vagnhastighet samt att på grundval av jämförelsen beräkna en kompenseringsfaktor för ett referenssignalmätvärde som alstras av mikrodatorn och via en digital-analog- omvandlare (11) tillföres drivenheten (10) under nästföljande vagnrörelse. q ä' -«_ fr* *fl :Tri 17907196-5Device for controlling the carriage movement in a printer comprising a printhead mounted on the carriage (5) which is moved by the carriage movement along a record carrier, a direct current motor (6) arranged on the movable carriage in the printer for moving the carriage and a drive unit. 10) for generating a drive signal to the DC motor, the drive hood being designed to compensate for existing load variations during the carriage movement, characterized in that the device additionally comprises a carriage position sensor (1, 2, 3) and a time circuit (TC) for sensing the carriage the position of the position relative to a position reference point at two times determined by the time circuit, a signal processing circuit (4) for analog-to-digital conversion of obtained carriage position measured values and supply of the measured values to a microcomputer (12), which is arranged to calculate an actual carriage speed therefrom. between the times and to compare this with a stored optimal carriage speed and that on the basis al of the comparison, calculate a compensation factor for a reference signal measured value generated by the microcomputer and via a digital-to-analog converter (11) is supplied to the drive unit (10) during the next carriage movement. q ä '- «_ fr * * fl: Tri 17907196-5 3. Anordning enligt patentkravet 2, k ä n n e t e c k n aed av att vagn- lägesgivaren innefattar en Meander-givare bestående av ett i tryckaren fast anordnat element (1) med utsträckning i vagnens (5) rörelseriktning och av en längd motsvarande tryckarens tryckningsbredd, samt två på vagnen anordnade element (2,3) anordnade intill och längs med det fasta elementet (1)så att god induktiv koppling erhålles mellan elementens Meander-slingstrukturer, varvid nämnda två element är anordnade på vagnen med sådant inbördes avstånd att de tillhörande slingstrukturerna uppvisar en inbördes förskjutning lika med 1/4 delning av slingstrukturen relativt det fasta elementet, och vidare innefat- tande en sinusgenerator (SIN) och en cosinusgenerator (C05) för matning av de respektive vagnburna elementen med sinusformade signaler av samma frekvens och inbördes fasförskjutna 90°, varigenom i det fasta elementet alstras på in- duktiv väg en utsignal (e) med samma frekvens och vars fasförskjutning ((5) relativt den tillförda sinussignalen är angivande för vagnens förflyttning inom en period av Meander-slingstrukturen. lDevice according to claim 2, characterized in that the carriage position sensor comprises a Meander sensor consisting of an element (1) fixed in the printer extending in the direction of movement of the carriage (5) and of a length corresponding to the printing width of the printer, and two elements (2,3) arranged on the carriage are arranged next to and along the fixed element (1) so that a good inductive connection is obtained between the Meander loop structures of the elements, said two elements being arranged on the carriage with such a mutual distance that the associated loop structures have a mutual displacement equal to 1/4 division of the loop structure relative to the fixed element, and further comprising a sine generator (SIN) and a cosine generator (C05) for feeding the respective carriage-bearing elements with sinusoidal signals of the same frequency and mutually phase-shifted 90 °, whereby in the fixed element an output signal (e) with the same frequency and whose phase shift ((5) rel the applied sine signal indicates the movement of the carriage within a period of the Meander loop structure. l 4. Anordning enligt patentkravet 3, k ä n n e t e c k n a d av att för om- vandling av nämnda fasförskjutning (/3 ) till ett digitalt mätvärde anordningen innefattar en räknare (DC) med cykellängden A bitar, som framstegas med en frekvens lika med A gånger sinussignalens frekvens och synkront därmed, samt en låskrets (7 BL) som tillföres ett A-bits binärtal från räknaren vars värde sålunda förändras stegvis och periodiskt från 0 till värdet av A-bitstalet, och att den sinusfonnade utsignalen från det fasta givarelementet (1), efter pulsformning till en fyrkantvåg med oförändrad frekvens och fas, tillföres låskretsen som klocksignal, varigenom låskretsen bringas att synkront med det fasta givarelementets utsignal låsa på binärtal som vid varje tillfälle utför en binär representation för nämnda fasförskjutning inom en period av Meander-slingstrukturen.Device according to claim 3, characterized in that for converting said phase shift (/ 3) into a digital measured value, the device comprises a counter (DC) with the cycle length A bits, which is advanced by a frequency equal to A times the frequency of the sine signal. and synchronously therewith, and a latch (7 BL) supplied with an A-bit binary number from the counter, the value of which thus changes stepwise and periodically from 0 to the value of the A-bit number, and that the sinusoidal output signal from the fixed sensor element (1), after pulse shaping to a square wave with unchanged frequency and phase, the latch is supplied as a clock signal, whereby the latch is caused to lock synchronously with the output of the fixed sensor element on binary numbers which at each time perform a binary representation of said phase shift within a period of the Meander loop structure. 5. Anordning enligt patentkravet 4, k ä n n e t e c k n a d av att för under- tryckning av störningar i vagnlägesindikeringen från låskretsen (7BL) anord- ningen innefattar en s.k. “subber“-krets, bestående av en adderare med ena ingâgen inverterad, samt en UPP/nedräknare (UDC) med cykellängden A bitar och anordnad arbeta med förutbestämd eftersläpning relativt låskretsen, varvid utsignalerna från lâskretsen och upp/nedräknaren är tillförda +ingângen re- spektive -ingången hos "subber"-kretsen, i vilken därigenom nämnda utsignaler jämföres, och varvid, om jämförelsen visar att eftersläpningen är större än den förutbestämda, upp/nedräknaren framstegas ett steg synkront med den puls- formade utsignalen från det fasta givarelelmentet (1), varigenom upp/nedräkna- rens utsignal anger en avstörd, digital vagnlägesindikering. QÜÅUTY u-Device according to claim 4, characterized in that for suppressing disturbances in the carriage position indication from the locking circuit (7BL) the device comprises a so-called "Subber" circuit, consisting of an adder with one input inverted, and an UP / DOWN COUNTER (UDC) with cycle length A bits and arranged work with predetermined lag relative to the latch circuit, the output signals from the latch circuit and the up / down counter being applied to the + input the respective input of the "subber" circuit, in which the said output signals are thereby compared, and wherein, if the comparison shows that the lag is greater than the predetermined one, the up / down counter is advanced one step synchronously with the pulse-shaped output signal from the fixed sensor element (1). ), whereby the output signal of the up / down counter indicates a disturbed, digital carriage position indication. QÜÅUTY u-
SE7907196A 1978-09-20 1979-08-29 PROCEDURE FOR CONTROL OF THE TRUCK MOVEMENT IN A TRUCKER AND DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE SE436605B (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE7979200520T DE2963943D1 (en) 1978-09-20 1979-09-18 A device for indicating the position of a printer carriage
EP79200520A EP0009291B1 (en) 1978-09-20 1979-09-18 A device for indicating the position of a printer carriage
US06/076,875 US4332492A (en) 1978-09-20 1979-09-19 Device for controlling the carriage movement in a printer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE7809895 1978-09-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE7907196L SE7907196L (en) 1980-03-21
SE436605B true SE436605B (en) 1985-01-07

Family

ID=20335879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE7907196A SE436605B (en) 1978-09-20 1979-08-29 PROCEDURE FOR CONTROL OF THE TRUCK MOVEMENT IN A TRUCKER AND DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPS5559987A (en)
SE (1) SE436605B (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5914982A (en) * 1982-07-14 1984-01-25 インタ−ナショナル　ビジネス　マシ−ンズ　コ−ポレ−ション Digital-servo device for controlling bidirectional printing carriage
JP4976362B2 (en) * 2007-10-26 2012-07-18 株式会社石川製作所 Sheet workpiece feeding device and sheet workpiece feeding method

Also Published As

Publication number Publication date
JPS6139909B2 (en) 1986-09-06
SE7907196L (en) 1980-03-21
JPS5559987A (en) 1980-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US2947929A (en) Digital-analog servo circuit
US4358723A (en) Method and apparatus for measuring the rotation of a work table
US4332492A (en) Device for controlling the carriage movement in a printer
US3990062A (en) Resolver to digital converter
SE436605B (en) PROCEDURE FOR CONTROL OF THE TRUCK MOVEMENT IN A TRUCKER AND DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE
US4095158A (en) Position-controlling system
US4841238A (en) Gauge driving system
EP0374797B1 (en) Digital servo system for controlling rotational speed of rotary body
KR900005879B1 (en) Pulse distribution type position detector
US4095157A (en) Digital servomechanism control system
JPH08233602A (en) Absolute encoder
US4178560A (en) Phase comparator arrangement for controlling an electrical member
SU1349003A2 (en) Displacement-to-code-to-phase conversion device
KR940006354Y1 (en) Servo motor controlling system
JP3341775B2 (en) Digital servo circuit
JPH0820274B2 (en) Position detection device
JP2550987B2 (en) Signal gradient measuring instrument
SU1610476A1 (en) Active current consumer with digital conductivity control
SU1499497A2 (en) Shaft angle digitizer
SU627500A1 (en) Shaft angular position-to-code converter
KR100255855B1 (en) Detecting method and apparatus of precision position/ speed for the servo controller
SU789944A1 (en) Apparatus for measuring magnetic induction vector modulus
SU1211886A2 (en) Integrated analog-to-digital converter
JPS57206822A (en) Detector for position and speed
SU752425A1 (en) Shaft angular position- to-code converter

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed

Ref document number: 7907196-5

Effective date: 19920306

Format of ref document f/p: F