SE1851666A1

SE1851666A1 - Robotic system for handling freshly harvested crops

Info

Publication number: SE1851666A1
Application number: SE1851666A
Authority: SE
Inventors: Karola Reuterström; Mattias Larsson; Per Frankelius
Original assignee: Agrooest Ideell Foerening
Priority date: 2018-12-21
Filing date: 2018-12-21
Publication date: 2020-06-22
Also published as: SE543093C2

Abstract

SammanfattningUppfinningen innefattar ett system för hantering av nyskördade grödor på ett sätt som minimerar markpackning liksom behov av arbetskraft. Systemet innefattar åtminstone en ta nkbä rarrobot och åtminstone två lösa tankar för skördade grödor. Tankarna var och en innefattar två långsträckta bärelement på motsatta sidor om tanken och tankbärarroboten innefattar en U-formad ram anordnad att bära en lös tank i bärelementen. Den U-formade ramen är höj- och sänkbar samt innefattar rullande element för att lasta på och av tanken. Den innefattar också en metod för hantering av nyskördade grödor med stegen att ta emot instruktioner att hämta en lös tank, att positionera tankbärarroboten, med hjälp av sensorer anordnade på tankbärarroboten, i förhållande till den lösa tanken så att de rullande elementen är i position för att lyfta upp den lösa tanken, via bärelementen, på den U-formade ramen. Tankbärarroboten lyfter sedan upp den lösa tanken så att bärelementen vilar på de rullande elementen.Summary The invention includes a system for handling freshly harvested crops in a manner that minimizes soil compaction as well as labor requirements. The system comprises at least one tank-carrying robot and at least two loose tanks for harvested crops. The tanks each comprise two elongate support elements on opposite sides of the tank and the tank carrier robot comprises a U-shaped frame arranged to carry a loose tank in the support elements. The U-shaped frame can be raised and lowered and includes rolling elements for loading and unloading the tank. It also includes a method of handling freshly harvested crops with the steps of receiving instructions to retrieve a loose tank, to position the tank carrier robot, by means of sensors arranged on the tank carrier robot, relative to the loose tank so that the rolling elements are in position to lift the loose tank, via the support elements, on the U-shaped frame. The tank carrier robot then lifts the loose tank so that the carrier elements rest on the rolling elements.

Description

ROBOTSYSTEM FÖR HANTERING AV NYSKÖRDADE GRÖDOR Tekniskt område Föreliggande uppfinning innefattar ett system och en metod för hantering av nyskördadegrödor i samband med skördetröskningsarbete på ett sätt som minimerar markpackning. Technical field The present invention comprises a system and a method for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work in a manner that minimizes soil compaction.

Bakgrund Det är välkänt inom lantbruket att packning av marken genom tunga fordon och laster kanpåverka jorden på ett sätt som hämmar grödors avkastning och därmed lantbrukarnasekonomi. Packning sker vid överfart av t.ex. traktorer eller självgående redskap såsomskördetröskor och exakthackar. Inte minst i samband med transporter av nyskördad gröda påfälten uppstår med dagens metoder stora lastvikter.Background It is well known in agriculture that compaction of the soil by heavy vehicles and loads can affect the soil in a way that inhibits crop yields and thus the farmers' economy. Packing takes place at the crossing of e.g. tractors or self-propelled implements such as combine harvesters and precision choppers. Not least in connection with transports of newly harvested crops in the fields, large load weights arise with current methods.

Odling av grödor på jordbruksmark är grundläggande för världens livsmedelsförsörjningliksom för försörjning av exempelvis biobränslen såsom biodiesel eller etanol eller naturfibersåsom bomull, lin eller hampa. En faktor som avgör jordbruksmarkers avkastning är i vilkengrad jorden har packats av tunga ekipage (Johan Arvidsson: Försök med olika markpackningoch grödor, Ultuna: SLU, 2002). I\/|ed ekipage avses här exempelvis traktorer med eller utanvagnar samt självgående redskap såsom skördetröskor. Vagnar i sin tur kan handla omexempelvis spannmålsvagnar eller tankvagnar för flytgödsel. När det gäller redskap kan dethandla om allt från harvar, vältar och plogar till växtskyddssprutor ochmineralgödningsspridare.Cultivation of crops on agricultural land is fundamental for the world's food supply as well as for the supply of, for example, biofuels such as biodiesel or ethanol or natural fibers such as cotton, flax or hemp. One factor that determines the yield of agricultural land is the degree to which the soil has been packed by heavy equipment (Johan Arvidsson: Experiments with different soil compaction and crops, Ultuna: SLU, 2002). I \ / | ed crew here refers, for example, to tractors with or outside wagons as well as self-propelled implements such as combine harvesters. Wagons in turn can be, for example, grain wagons or tank wagons for liquid manure. When it comes to implements, it can be anything from harrows, rollers and plows to plant protection sprayers and mineral fertilizer spreaders.

Olika jordar är olika känsliga för packning. Jordar består av en viss del organiskt material ochen viss del mineral. Inom ramen för mineraldelen talar man om proportionen av partiklar medolika storlek, dvs. andel sand-, ler- respektive siltpartiklar. I\/|ed silt avses partiklar somstorleksmässigt ligger mellan sand och ler. Siltjordar transporterar vatten lätt både från ytanoch ner genom jorden och från undre jordlager upp till växternas rötter genom kapillarkrafter.Allmänt sett är lerjordar mer känsliga för packning. Ju större lerhalt, desto störrepackningsproblem. Vid sidan om jordarten, avgör även mängden vatten i jorden graden avpackningskänslighet. Ju mer vatten, desto känsligare för packning.Different soils are differently sensitive to compaction. Soils consist of a certain amount of organic material and a certain amount of minerals. Within the framework of the mineral part, we talk about the proportion of particles of different sizes, ie. proportion of sand, clay and silt particles. I \ / | ed silt refers to particles that are between sand and clay in size. Silt soils easily transport water both from the surface and down through the soil and from the lower soil layers up to the roots of the plants through capillary forces. In general, clay soils are more sensitive to compaction. The higher the clay content, the larger the packing problem. In addition to the soil type, the amount of water in the soil also determines the degree of unpacking sensitivity. The more water, the more sensitive to packing.

I\/|arkpackning innebär att den underliggande jorden blir mer sammanpressad och hämmargrödornas rotutveckling. Rotutveckling kräver stora hålrum i jorden, även benämndamakroporer, för att utvecklas positivt. Rötterna bör vara många, långa och utvecklas snabbtför att den växande plantan ska kunna fånga upp näringsämnen som finns i jorden.Näringsämnen förekommer inte bara i matjorden på djup av ca 25 cm ner utan också nere ialven på ett djup ner till 1 meter eller mer. Nere i alven finns också värdefullt vatten undertorra perioder.In \ / | sheet packing means that the underlying soil becomes more compressed and the root development of the inhibitor crops. Root development requires large cavities in the soil, also called macropores, to develop positively. The roots should be many, long and develop rapidly so that the growing plant can capture nutrients found in the soil. Nutrients occur not only in the topsoil at a depth of about 25 cm down but also down the river at a depth down to 1 meter or more. Down in the elves there are also valuable water during dry periods.

I\/|er packad mark har också färre hålrum av typen mikroporer än mindre packad mark. Demindre hålrummen har stor betydelse för transporten av exempelvis vatten och luft där detsistnämnda inkluderar kvävgas, NZ, och syrgas, 02. Transporten av vatten och luft hängersamman. I en alltför packad jord minskar kapillärkrafterna och jorden förmår då inte föra uppvatten från undre lager till den växande grödan. Ett annat problem gäller den omvända riktningen. Om inte oönskat ytvatten efter nederbörd kan ta sig ner genom jorden stannarvattnet i ytlagret. Det i sin tur medför att luften och dess syre inte tar sig igenom ytlagret.Markytan blir som ett tätslutande lock över de undre jordlagren. Båda dessa processerminskar bördigheten.Packaged soil also has fewer micropore cavities than less compacted soil. The smaller cavities are of great importance for the transport of, for example, water and air, where the latter includes nitrogen gas, NZ, and oxygen, 02. The transport of water and air is interconnected. In an over-compacted soil, the capillary forces decrease and the soil is then unable to carry water from the lower layers to the growing crop. Another problem concerns the reverse direction. Unwanted surface water after precipitation can not get down through the soil the stagnant water in the surface layer. This in turn means that the air and its oxygen do not penetrate the surface layer. The ground surface becomes like a tight-fitting lid over the lower soil layers. Both of these processors reduce fertility.

Såväl vatten som luft är viktigt, inte bara för att det leder ner just vatten-, kväve- ochsyremolekyler till de underliggande jordlagren; vatten och luft är också bärare avnäringsämnen såsom kväveföreningar, fosfor, mangan och kalium.Both water and air are important, not only because it leads down water, nitrogen and oxygen molecules to the underlying soil layers; Water and air are also carriers of nutrients such as nitrogen compounds, phosphorus, manganese and potassium.

Genom t.ex. handelsgödsel, även benämnt mineralgödsel, kan nitrat, N03-, tillföras jorden.Nitrat har fördelen att det lätt tas upp av den växande grödan och att det är lättrörligt imarken. I\/|en ett problem kan uppkomma: Om jorden är syrefattig frodas anaeroba bakterier.En del av dessa bakterier, s.k. de-nitrifikationsbakterier, omvandlar nitrat till kväveoxid och iförlängningen kvävgas och syre. Det sker med hjälp av elektrongivare från t.ex. organisktmaterial i jorden. Såväl kväveoxid som kvävgas kan sedan ta sig genom jorden upp iatmosfären och sålunda förlorar jorden kväve som skulle ha kunnat bidra till grödorsutveckling. Förenklat kan man alltså säga att packningskrafter leder till syrebrist ijorden somi sin tur leder till läckage av kväve från marken. Läckaget av kväve på detta sätt kan uppgå tillmellan 10 och 100 kg per hektar (Bengt Weidow: Växtodlingens grunder, Stockholm: LT, 1998).By e.g. Commercial fertilizers, also called mineral fertilizers, nitrate, NO3-, can be added to the soil. Nitrate has the advantage that it is easily absorbed by the growing crop and that it is easily mobile in the soil. A problem can arise: If the soil is poor in oxygen, anaerobic bacteria thrive. Some of these bacteria, so-called de-nitrification bacteria, converts nitrate to nitric oxide and by extension nitrogen gas and oxygen. This is done with the help of electron sensors from e.g. organic matter in the soil. Both nitrogen oxide and nitrogen gas can then get through the soil up into the atmosphere and thus the soil loses nitrogen which could have contributed to crop growth. Simplified, it can thus be said that compaction forces lead to a lack of oxygen in the soil, which in turn leads to leakage of nitrogen from the soil. The leakage of nitrogen in this way can amount to between 10 and 100 kg per hectare (Bengt Weidow: Växtodlingens grunder, Stockholm: LT, 1998).

Nitrat är en av flera former av kväve som används i lantbruket. En annan form ärammoniumkväve, NH4. Sådant kväve kan tillföras via naturgödsel, "kodynga", viakvävefixerande växter eller som handelsgödsel. När det gäller naturgödsel måste det, för attammoniumkvävet ska uppstå, först genomgå mineralisering. Det innebär förenklat att detorganiska materialet innehållande organiskt bundet kväve i form av t.ex. aminosyror ochnukleinsyror bryts ner till mindre beståndsdelar som sedan omvandlas till ammoniumkväve.Första etappen av denna nedbrytning görs av t.ex. daggmaskar och skalbaggar.Nitrate is one of several forms of nitrogen used in agriculture. Another form is ammonium nitrogen, NH4. Such nitrogen can be applied via natural fertilizer, "cow dung", via nitrogen-fixing plants or as commercial fertilizer. In the case of natural fertilizers, in order for the attammonium nitrogen to occur, it must first undergo mineralization. This simply means that the organic material containing organically bound nitrogen in the form of e.g. amino acids and nucleic acids are broken down into smaller constituents which are then converted to ammonium nitrogen. The first stage of this decomposition is done by e.g. earthworms and beetles.

Andra etappen åstadkoms av mindre djur såsom rundmaskar, även benämnda nematoder,ofta 0,3 - 1,5 millimeter långa, och encelliga djur. Tredje etappen sköts av svampar ochbakterier. Vattentillgång, rätt pH och rätt temperatur inverkar på alla dessa processer.I\/larkpackning påverkar förutsättningarna till det sämre för t.ex. daggmaskarna och därmedpåverkar markpackning graden av mineralisering i jordarna.The second stage is caused by smaller animals such as roundworms, also called nematodes, often 0.3 - 1.5 millimeters long, and unicellular animals. The third stage is managed by fungi and bacteria. Water supply, the right pH and the right temperature affect all these processes. In / lark packing affects the conditions for the worse for e.g. earthworms and thus soil compaction affects the degree of mineralization in the soils.

Vid sidan om ammoniumkväve och nitratkväve används även kalciumnitrat, även kallatkalksalpeter eller norgesalpeter, med formeln Ca(N03)2. Det är ett salt som består avkalciumjoner och nitratjoner, så det som sades ovan om nitrat är applicerbart även förkalksalpeter.In addition to ammonium nitrogen and nitrate nitrogen, calcium nitrate, also called lime nitrate or Norwegian nitrate, with the formula Ca (NO3) 2 is also used. It is a salt that consists of calcium ions and nitrate ions, so what was said above about nitrate is also applicable to calcareous nitrates.

Ytterligare en effekt av markpackningen är att den, eftersom marken blir syrefattigare,hämmar nitrifikationsprocesser. Sådana processer innebär att ammoniumkväve omvandlas tillnitratkväve av bakterier. Då ammoniumkvävet, genom sin positiva jonladdning, binder mot desmå lerpartiklarna ijorden, även benämnda kolloiderna, tenderar ammoniumkvävet att interöra sig lika bra i jorden som nitratkvävet. Det kommer därmed inte så lätt nära växternasrötter. I\/|en om det omvandlas till nitrat enligt ovan kan kvävet börjar röra sig. Det beror påatt nitratkväve är negativt laddad jon och därför repellerar lerpartiklarna.Another effect of soil compaction is that, as the soil becomes poorer in oxygen, it inhibits nitrification processes. Such processes involve the conversion of ammonium nitrogen to nitrate nitrogen by bacteria. As the ammonium nitrogen, through its positive ionic charge, binds to the small particles in the soil, also called the colloids, the ammonium nitrogen tends to intervene as well in the soil as the nitrate nitrogen. It thus does not come so easily close to the plant roots. If converted to nitrate as above, the nitrogen may begin to move. This is because nitrate nitrogen is a negatively charged ion and therefore the clay particles repel.

Sammanfattningsvis har markpackning en negativ påverkan på 1) Rotutvecklingen, 2)Vattensituationen, 3) Syretillförseln, 4) I\/lineraliseringen, 5) Nitrifikationsprocesserna samt 6)De-nitrifikationsprocesserna. Allt detta i sin tur påverkar bördigheten och därmed indirektsåväl lantbrukarens ekonomi som världens livsmedelsproduktion mer generellt.In summary, soil compaction has a negative impact on 1) Root development, 2) Water situation, 3) Oxygen supply, 4) I \ / linearization, 5) Nitrification processes and 6) De-nitrification processes. All this in turn affects fertility and thus indirectly both the farmer's economy and the world's food production more generally.

Forskning har visat att packningen på matjorden, d.v.s. det översta jordlagret respektive alvend.v.s. det undre jordlagret sker på olika sätt. Det övre jordlagret påverkas av tyngden men ihög grad också av anläggningsytan. Det undre jordlagret, dvs. alven, påverkas dock nästanuteslutande av tyngden. Packningen av jorden kan alltså delas upp i två typer, nämligenpackningen av det översta jordlagret respektive de undre jordlagren.Research has shown that the packing on topsoil, i.e. the top layer of soil and alvend.v.s. the lower soil layer takes place in different ways. The upper soil layer is affected by the weight but also to a large extent by the plant surface. The lower soil layer, ie. elf, however, is affected almost exclusively by weight. The compaction of the soil can thus be divided into two types, namely the compaction of the upper soil layer and the lower soil layers, respectively.

För att undvika alvpackningen räcker det därmed inte att ha breda däck, däck med lite luft i,bandställ eller dubbelmontage. Snarare kan några av dessa metoder öka tyngden mot markenoch därmed förvärra alvpackningen, eftersom exempelvis ett bandställ i regel väger mer änett vanligt hjul.To avoid the elf packing, it is therefore not enough to have wide tires, tires with a little air in, belt rack or double mounting. Rather, some of these methods can increase the weight against the ground and thus worsen the elf packing, since, for example, a belt rack usually weighs more than a normal wheel.

Forskning visar att ett tryck på mer än 50 kPa kan få allvarliga konsekvenser på alven. Entumregel som vuxit fram i samspel mellan forskare och yrkesverksamma lantbrukare medkunskap om markpackning är därför att man inte bör överstiga 3 ton per hjul om alven inteska skadas (Per Emgardsson, Hotet, Lantmannen, januari 2018, 42-47).Research shows that a pressure of more than 50 kPa can have serious consequences for the elves. The single rule that has emerged in the interplay between researchers and professional farmers with knowledge of soil compaction is therefore that one should not exceed 3 tonnes per wheel if the elves are injured (Per Emgardsson, Hotet, Lantmannen, January 2018, 42-47).

Dilemmat för lantbrukaren kompliceras av att markpackning kan uppstå snabbt medan detkan ta mycket lång tid för jorden att sedan återfå sin luckra struktur. En vanlig uppfattningbland specialister i branschen är att allvarlig markpackning kan vara irreversibel, d.v.s. omöjligatt åtgärda när skadan väl skett. Med tanke på världens behov av livsmedelsproduktion iframtiden är sålunda markpackning ett problem där nya koncept för minimering av packningär angelägna (Per Frankelius et al: Agricultural Innovation and the Role of lnstitutions: Lessonsfrom the Game of Drones, Journal ofAgricultura/ and Environmental Ethics, Springer-Nature,2017) Negativa konsekvenser av packad jord handlar inte bara om försämring av bördighet ochväxtkraft i jorden. Grödornas minskade möjlighet till näringsupptag kan ge ett överskott avnäringsämnen som urlakas ur marken och som i sin tur leder till en ökad miljöbelastning.Vidare kan gödning gå till spillo och i sådana fall har man producerat resurser som intekommer till nytta, vilket också är negativt från miljösynpunkt.The dilemma for the farmer is complicated by the fact that soil compaction can occur quickly while it can take a very long time for the soil to then regain its loose structure. A common perception among specialists in the industry is that severe soil compaction can be irreversible, i.e. impossible to repair once the damage has occurred. Thus, given the world's need for food production in the future, soil compaction is a problem where new concepts for minimizing compaction are urgent (Per Frankelius et al: Agricultural Innovation and the Role of Institutions: Lessons from the Game of Drones, Journal of Agricultural / and Environmental Ethics, Springer- Nature, 2017) Negative consequences of compacted soil are not just about deterioration of fertility and vigor in the soil. The crops' reduced opportunity for nutrient uptake can result in an excess of nutrients that are leached out of the soil and which in turn leads to an increased environmental impact. Furthermore, fertilizer can be wasted and in such cases resources have been produced that come in handy, which is also negative from an environmental point of view. .

Beräkningar visar att skördarna kan minska med upp till 20 procent, i extrema fall mer, somföljd av oönskad markpackning. Omräknat i ekonomiska termer för lantbrukaren innebärdetta följande: Om veteskörden ligger på 6,5 ton per hektar och priset på vete är 1,5 kronorper kilo skulle en minskning av skörden med 20 procent innebära en ekonomisk förlustmotsvarande 150 000 kr per 100 hektar och år. För en gård på 1000 hektar blir värdet somstår på spel 1,5 miljoner kronor. Väljer man en mer försiktig kalkylmodell där markpackningenendast påverkar skörden med 5 procent blir den ekonomiska förlusten 7500 kr för 100 hektareller 75 000 kr för 1000 hektar. I\/|an ska ha i minnet att det globalt sett finns ca 1.6 miljarderhektar åkermark (enligt FAO). Betydande delar av världens jordar är känsliga förmarkpackning, så det finns stora ekonomiska, produktionsvolymmässiga och miljömässiga värden att vinna om man kan minimera markpackning på ett sätt som inte äventyrareffektiviteten.Calculations show that harvests can be reduced by up to 20 percent, in extreme cases more, as a result of unwanted soil compaction. Converted in economic terms for the farmer, this means the following: If the wheat harvest is 6.5 tonnes per hectare and the price of wheat is SEK 1.5 per kilo, a reduction of the harvest by 20 percent would mean an economic loss equivalent to SEK 150,000 per 100 hectares and year. For a farm of 1000 hectares, the value at stake will be SEK 1.5 million. If you choose a more cautious calculation model where the soil compaction only affects the harvest by 5 percent, the financial loss will be SEK 7,500 for 100 hectares or SEK 75,000 for 1,000 hectares. I \ / | an should keep in mind that globally there is about 1.6 billion hectares of arable land (according to the FAO). Significant parts of the world's soils are sensitive pre-soil compaction, so there are great economic, production volume and environmental values to be gained if soil compaction can be minimized in a way that does not jeopardize efficiency.

I ljuset av de beskrivna problemen föreligger ett behov av lösningar för att säkerställa attmarkpackningen inte blir större än vad som är nödvändigt för att bruka jordarna effektivt. Inteminst är aktiviteter som skördetröskning extra viktiga att fokusera då ekipagen under dessasysslor i regel väger mycket.In view of the problems described, there is a need for solutions to ensure that the soil compaction does not exceed what is necessary to cultivate the soils efficiently. At least activities such as threshing are extra important to focus on as the crew during these tasks usually weighs a lot.

De flesta traditionella metoder för t.ex. skörd innebär alltså betydande markpackningberoende på att maskiner och last uppnår hög vikt som inte fördelas mot marken på särskiltstor yta. I fallet skördetröskning är den vanliga metoden att man har en skördetröska medspannmålstank där bara själva tröskan otankad och utan skördad gröda i tanken inte sällanväger uppemot 16,5 ton. Till det kommer bränsletanken vars innehåll kan väga upp till 1,5 tonsamt spannmålstanken som för exempelvis tröskan New Holland CR 10.90 rymmer 14 500liter, vilket motsvarar en vikt på ca 11,2 ton räknat på en densitet av 770 kg/m3. Totalviktenpå en fullastad tröska kan alltså uppgå till närmare 30 ton. Det finns till och med ännu tyngreexempel. Den nya tröskan Ideal från AGCO presenterad första gången på Agritechnica inovember 2017 väger med hjulversionen nästan 40 ton fullastad. Med bandställ väger denannu mer.Most traditional methods for e.g. harvest thus means significant soil compaction due to the fact that machines and loads reach a high weight that is not distributed to the ground on a particularly large area. In the case of combine threshing, the usual method is to have a combine combine with a grain tank where only the combine itself unthanked and without harvested crop in the tank often weighs up to 16.5 tonnes. In addition, there is the fuel tank, the contents of which can weigh up to 1.5 tonnes, as well as the grain tank, which for example the New Holland CR 10.90 combine holds 14,500 liters, which corresponds to a weight of approximately 11.2 tonnes calculated on a density of 770 kg / m3. The total weight of a fully loaded combine can thus amount to almost 30 tonnes. There are even examples of heaviness. The new combine Ideal from AGCO presented for the first time at Agritechnica in November 2017 weighs almost 40 tonnes fully loaded with the wheel version. With a band stand, it weighs even more.

Vid tömning av tröskan sker det vanligen i en traktordriven vagn eller lastbil. En typisk vikt fören mindre spannmålsvagn är 2,5 ton för själva vagnen och därutöver 11 tons last, dvs. totalt13,5 ton. Vissa spannmålsvagnar på marknaden, av välkända märken, uppnår totalvikt på hela36 ton. Det finns ett stort behov av lösningar som minskar vikter och därmed markpackningpå fälten i samband med spannmålstransport i vagnar över fälten.When emptying the combine, this is usually done in a tractor-driven wagon or truck. A typical weight for a smaller grain wagon is 2.5 tons for the wagon itself and in addition 11 tons of cargo, ie. a total of 13.5 tons. Some grain wagons on the market, of well-known brands, achieve a total weight of as much as 36 tonnes. There is a great need for solutions that reduce weights and thus soil compaction in the fields in connection with grain transport in wagons across the fields.

Ett annat välkänt problem är att aktiviteter på fälten tar tid och kräver arbetskraft. Inte minstvid skörd är det ofta stressigt för lantbrukare då man på gården kanske måste hanteratröskning, spannmålstransporter och silohantering samtidigt. I många länder är det idag svårtatt locka arbetskraft till lantbrukssektorn. Exempelvis kunde California Farm BureauFederation (2017) konstatera i en studie att 55 procent av tillfrågade lantbrukare hade upplevtproblem med arbetskraftbrist. Det gör att automatisering och lösningar som kräver färre antalpersoner är av stort intresse. Det finns, och har alltid funnits, behov av nya lösningar sommedför ökad automatisering i dessa sammanhang.Another well-known problem is that activities in the fields take time and require labor. Not least at harvest, it is often stressful for farmers as on the farm you may have to handle threshing, grain transports and silo handling at the same time. In many countries today, it is difficult to attract labor to the agricultural sector. For example, the California Farm BureauFederation (2017) found in a study that 55 percent of surveyed farmers had experienced labor shortage problems. This means that automation and solutions that require fewer people are of great interest. There is, and always has been, a need for new solutions that lead to increased automation in these contexts.

Existera nde lösningar: Klassiska lösningar i det moderna produktionsjordbruket är att transporter av material påfälten sker genom lantbruksmaskiner och redskap såsom skördetröskor, traktorer ochtraktordragna vagnar. Även lastväxlarsystem finns, då med flak i storleken som motsvararspannmålsvagnar. Den generella trenden har varit att maskinerna av nämnda slag blivit större,tyngre och starkare för varje år.Existing solutions: Classic solutions in modern production agriculture are that transport of materials in the fields takes place through agricultural machinery and implements such as combine harvesters, tractors and tractor-drawn wagons. There is also a demountable system, then with flatbeds the size of grain carts. The general trend has been that the machines of the type mentioned have become larger, heavier and stronger every year.

Det finns idéer att nyttja robotar inom lantbruket. Eugène Damblans gjorde en illustration förfranska tidningen La Science I/lustrée 1896 av robotar som framtidens lantarbetare.Robotmaskinerna såg ut som dinosaurier och de drev plogar och harvar.There are ideas for using robots in agriculture. Eugène Damblans made an illustration pre-French magazine La Science I / lustrée 1896 of robots as the farm workers of the future. The robot machines looked like dinosaurs and they drove plows and harrows.

Detta var dock bara vilda visioner. 1955 visade Ford I\/Iotor Company en radiokontrolleradtraktor i Surrey, England (The Engineer, 1955). Den styrdes på distans och kan sägas ha varitett steg på vägen mot robotar i praktiken inom lantbruket.However, these were just wild visions. In 1955, the Ford I \ Iotor Company unveiled a radio-controlled tractor in Surrey, England (The Engineer, 1955). It was controlled remotely and can be said to have been a step on the road to robots in practice in agriculture.

Den 14 april 1964 demonstrerades Eicher Agri-Robot i Tyskland. I\/Iaskinen var en så kalladbalansplog. Trots att det inte fanns någon dator ombord kunde den automatiskt plöja ett fält.I utvecklingen hade Eicher samarbetat med företaget Firma Protec N.V. i Haag, Nederländerna(Eicherfreunde Wassenberg, 2018, http://www.eicherfreunde-wassenberg.de/Der-Agri-Robot).On April 14, 1964, the Eicher Agri-Robot was demonstrated in Germany. The machine was a so-called balance plow. Although there was no computer on board, it could automatically plow a field. In the development, Eicher had collaborated with the company Firma Protec N.V. in The Hague, Netherlands (Eicherfreunde Wassenberg, 2018, http://www.eicherfreunde-wassenberg.de/Der-Agri-Robot).

Under 1970-talet uppfanns allt fler autonoma komponenter inom spannmålsodling. Ettexempel är patentet US3889796A från 1974 som handlade om styrning av en tröskastömningsrör med hjälp av ultraljud (ultrasonic) så att tömning i en bredvidvarande vagn kundeoptimeras. Inspiration kunde ibland hämtas från andra områden än lantbruk. Exempelvis komunder 1990-talet patent inom området autonoma gräsklippare. Jfr US5204814A från 1990.During the 1970s, more and more autonomous components were invented in grain cultivation. An example is the patent US3889796A from 1974 which dealt with the control of a combine emptying pipe by means of ultrasonic so that emptying in an adjacent carriage could be optimized. Inspiration could sometimes be drawn from areas other than agriculture. For example, in the 1990s patents came into the field of autonomous lawnmowers. Cf. US5204814A from 1990.

Forskare vid National Institute of Agricultural Engineering (NIAE) i Storbritannien kunde 1981rapportera om lyckade försök med en robottraktor utrustad med optiska sensorer (G.O.Harries och B. Ambler: Automatic ploughing: A tractor guidance system using opto-electronicremote sensing techniques and a microprocessor based controller, Journal of AgriculturalEngineering Research 26(1), 1981, 33-53).Researchers at the National Institute of Agricultural Engineering (NIAE) in the UK were able to report in 1981 successful trials with a robotic tractor equipped with optical sensors (GOHarries and B. Ambler: Automatic plowing: A tractor guidance system using opto-electronic remote sensing techniques and a microprocessor based controller , Journal of Agricultural Engineering Research 26 (1), 1981, 33-53).

John Deere presenterade en robottraktor 1997, producerad i samarbete med StanfordUniversity. Den var GPS-baserad men sattes aldrig i produktion.John Deere introduced a robotic tractor in 1997, produced in collaboration with Stanford University. It was GPS-based but was never put into production.

I takt med att GPS-systemet utvecklades kom allt fler uppfinningar inom lantbrukets robotik.Ett exempel är US5684476A från Concord 1997 som handlade om styrning genom flera GPS-sändare på olika delar av samma fordon. Ett annat exempel är US5987383A från Trimble omGPS-baserad styrning utifrån flera kartor i olika skikt innehållande t.ex. jordart ochägandegränser.As the GPS system developed, more and more inventions came into agricultural robotics. An example is US5684476A from Concord 1997 which was about control through several GPS transmitters on different parts of the same vehicle. Another example is US5987383A from Trimble on GPS-based control based on several maps in different layers containing e.g. soil type and ownership boundaries.

Framsteg inom robotiken gjordes genom fortsatt inspiration mellan flera branscher.Uppfinningen enligt patent US6076025A från Honda Motor Company 1997 är ett exempel pådetta. Just detta patent handlar om hur en maskin såsom en bandtraktor kan fås att köra överett givet område på så sätt att all ny körning baseras på tidigare körspår. Det patentet är ocksåett exempel på hur begreppet robot används uttryckligen i patentets rubrik. Liknandeuppfinningar på detta tema är US6088644A från Catepillar 1998. Nämnas kan också patentetUS6151539A från Volkswagen 1997 som handlar om sensorer i form av lidar mm för att ettautonomt fordon ska kunna upptäcka hinderi närområdet.Advances in robotics were made through continued inspiration between several industries. The invention according to patent US6076025A from Honda Motor Company 1997 is an example of this. This particular patent is about how a machine such as a crawler tractor can be made to drive over a given area in such a way that all new driving is based on previous driving tracks. That patent is also an example of how the term robot is used explicitly in the title of the patent. Similar inventions on this theme are US6088644A from Catepillar 1998. Mention can also be made of the patent US6151539A from Volkswagen 1997 which deals with sensors in the form of sufferers etc. so that an autonomous vehicle can detect obstacles in the immediate area.

Patentet US6141614A från Catepillar 1998 illustrerar också en uppfinning som handlar om attett system koordinera flera olika fordon på ett lantbruk, i förhållande till varandra. Liknandeidé finns i patentet US9527211B2 från CNH Industrial 2013 där ett autonomt fordonautomatiskt koordineras till ett eller flera andra autonoma eller manuellt körda fordon.Exempelvis kunde det handla om en autonom traktor med vagn som kör uppsides med entröska medan en annan autonom traktor med vagn kör bakom i väntan på sin tur att köra framför trösktömning. I patentet WO2013184178(A2) från John Deere och Carnegie I\/Iellon University 2013 finns en metod för att koordinera trösktömningen i en vagn dragen av entraktor på ett sätt att fördelningen av spannmål görs i förhållande till vart det bildats hög ivagnen.The patent US6141614A from Catepillar 1998 also illustrates an invention which relates to a system coordinating several different vehicles on a farm, in relation to each other. A similar idea is found in the patent US9527211B2 from CNH Industrial 2013 where an autonomous vehicle is automatically coordinated to one or more other autonomous or manually driven vehicles. For example, it could be an autonomous tractor with a trailer that drives upside down with a threshing machine while another autonomous tractor with a trailer drives behind in waiting for their turn to drive in front of the threshing floor. The patent WO2013184178 (A2) from John Deere and Carnegie I \ / Iellon University 2013 contains a method for coordinating the threshing emptying in a wagon pulled by an tractor in such a way that the distribution of grain is made in relation to where the high wagon was formed.

Härföljer några exempel på robotar i fältarbetet inom lantbruk: 2012 2012 2012 2013 2015 2016 2016 2017 2017 2018 Terry Anderson vid företaget Autonomous Tractor Corporation i Fargo, North Dakota,presenterade roboten Spirit, en självgående taktor utan hytt och avsedd för att draredskap eller vagnar efter sig via en krok.Here are some examples of robots in the field in agriculture: 2012 2012 2012 2013 2015 2016 2016 2017 2017 2017 2018 Terry Anderson at the company Autonomous Tractor Corporation in Fargo, North Dakota, presented the robot Spirit, a self-propelled tractor without a cab and intended for towing or trailers. itself via a hook.

Bio-oriented Technology Research Advancement Institution vid National Agriculturaland Food Research Organization i samarbete med Graduate School of Agriculture vidHokkaido University (båda iJapan) rapporterade om en RTK-GPS-baserad robottraktor.The Bio-oriented Technology Research Advancement Institution at the National Agricultural and Food Research Organization in collaboration with the Graduate School of Agriculture at Hokkaido University (both in Japan) reported on an RTK-GPS-based robotic tractor.

Roboten Oz från företaget Na'|'o Technologies i Ramonville, Saint Agne, Frankrikepresenterades. Denna lilla robot är tänkt för t.ex. ogräsrensning mellan rader av såddmajs.The robot Oz from the company Na '|' o Technologies in Ramonville, Saint Agne, France was presented. This little robot is intended for e.g. weeding between rows of seed corn.

Robotti presenterades på Agritechnica, ett projekt i samarbete mellan Kongskilde,Conpleks och Syddansk Universitet. Den var avsedd för t.ex. mekanisk radrensning,sådd eller kemisk bekämpning.Robotti was presented at Agritechnica, a project in collaboration between Kongskilde, Conpleks and the University of Southern Denmark. It was intended for e.g. mechanical row cleaning, sowing or chemical control.

Roboten Greenbot presenterades på Agritechnica av Precision I\/Iakers frånNederländerna. Den är avsedd för att bära eller dra redskap baktill.The Greenbot robot was presented at Agritechnica by Precision I \ / Iakers from the Netherlands. It is intended for carrying or towing implements at the rear.

Autonomous Solutions, Inc. och CNH Industrial lanserade ett koncept för autonomatraktorer kallat I\/Iagnum. Likt en klassisk traktor är den tänkt att dra redskap bakomsig.Autonomous Solutions, Inc. and CNH Industrial launched a concept for autonomous tractors called I \ / Iagnum. Like a classic tractor, it is meant to pull implements backwards.

Agrointelli (en avknoppning från Konskilde) lanserade en ny generation av Robotti, nu större och med dieselmotor. Den hade karaktären av en redskapsbärande balk undervilken man kan montera exempelvis såbillar, radrensningskär eller sprutmunstycken.Agrointelli (a spin-off from Konskilde) launched a new generation of Robotti, now larger and with a diesel engine. It had the character of a tool-bearing beam under which you can mount, for example, seed coulters, row cleaning cutters or spray nozzles.

Kubota tillkännagav resultatet av ett år robottest på gårdar, inklusive traktorer, tröskoroch såmaskiner.Kubota announced the results of a one-year robot test on farms, including tractors, combine harvesters and seed drills.

Forskare vid Harper Adams University i U.K. visade år 2017 att det är möjligt att köraett gårdsfält bara med robotar året runt.Researcher at Harper Adams University in the U.K. showed in 2017 that it is possible to run a courtyard only with robots all year round.

I Kina demonstrerades flera robottraktorer under bomullsodling som resultat av ettsamarbete mellan traktortillverkaren Lovol och South China Agricultural University(Xinhua: Driverless tractors ease burden of Xinjiang cotton farmers, ChinaDaily.com,28 mars, 2018). Traktorerna drog redskap efter sig precis som traditionella traktorergor.In China, several cotton tractors were demonstrated during cotton cultivation as a result of a collaboration between tractor manufacturer Lovol and South China Agricultural University (Xinhua: Driverless tractors ease burden of Xinjiang cotton farmers, ChinaDaily.com, March 28, 2018). The tractors pulled implements just like traditional tractor engines.

De flesta initiativ har bara lett till prototyper och konceptmaskiner. Under senare år harrobotiken dock börjat göra insteg i praktiken. Delvis självkörande tröskor är sedan länge enrealitet. Det finns självkörande tröskor i bruk från företag som Yanmar, Kubota, Rostselmashoch John Deere (I\/Iasahiro Saito et al.: Development of Robot Combine Harvester for Beansusing CAN Bus Network, IFAC Proceedings Volumes, 46(18), augusti 2013, 148-153; Ze Zhang et al.: Optimization of steering control parameters based on a combine harvester's kinematicmodel, Engineering in Agriculture, Environment and Food, 7(2), 2014, 91-96; Kubota, Firstdisplay of autonomous farm machinery - tractor, rice transplanter, and combine harvester,Pressinformation januari 25, 2017) liksom självkörande traktorer som med spannmålsvagnefter sig kan ta emot spannmål från tröskor som tömmer (Sean Kane: Agriculture Continuesto Plow Into the Future, Now With Autonomous Robot Tractors, Popular Science, 20september, 2011; Jenny List, Autonomous tractor brings in the harvest, 5 april , 2016,https://hackaday.com/2016/04/05/autonomous-tractor-brings-in-the-harvest/).Most initiatives have only led to prototypes and concept machines. In recent years, however, robotics has begun to make inroads into practice. Partly self-propelled combines have long been a reality. There are self-propelled combines in use from companies such as Yanmar, Kubota, Rostselmash and John Deere (I \ / Iasahiro Saito et al .: Development of Robot Combine Harvester for Beansusing CAN Bus Network, IFAC Proceedings Volumes, 46 (18), August 2013, 148 -153; Ze Zhang et al .: Optimization of steering control parameters based on a combine harvester's kinematicmodel, Engineering in Agriculture, Environment and Food, 7 (2), 2014, 91-96; Kubota, Firstdisplay of autonomous farm machinery - tractor, rice transplants, and combine harvester, Press release January 25, 2017) as well as self-propelled tractors that can receive grain from emptying combine harvesters (Sean Kane: Agriculture Continuesto Plow Into the Future, Now With Autonomous Robot Tractors, Popular Science, September 20, 2011; Jenny List, Autonomous tractor brings in the harvest, April 5, 2016, https: //hackaday.com/2016/04/05/autonomous-tractor-brings-in-the-harvest/).

Känd teknik sedan 2008 är också autonoma fordon som kan lasta tankar eller containers vilkafylls på av en tröska under fältarbetet. Exempel är EP1513389(B1) från John Deere somillustrerar en autonom containerbärare och en väntande lastbil. Detta koncept innebär storacontainrar som placeras på ett släp. Konceptet innebär också att en stor container tas emotav väntande lastbil.Known technology since 2008 is also autonomous vehicles that can load tanks or containers which are filled by a combine during field work. An example is EP1513389 (B1) from John Deere which illustrates an autonomous container carrier and a waiting truck. This concept involves large containers that are placed on a trailer. The concept also means that a large container is received by the waiting truck.

Ett annat känt koncept har presenterats av CNH EP2165586(B1) 2008. Det innebär att enautonom traktor av normal storlek drar en traditionell spannmålsvagn. Uppfinningen handlarom hur detta autonoma ekipage kan samspela med den arbetande tröskan. Förutom attkoordinera geografisk belägenhet koordineras också start och topp för tömningen genomsensorer exempelvis i tröskans spannmålstank. En liknande uppfinning finns genomEP2675260(A1), där data från tröskan om existerande och framtida position nyttjas av enautonom följeslagare som koordineras för att ta emot spannmål från nämnda tröska.Kännetecknande för båda dessa patent är att storleken på ekipagen är av normal karaktär.Another well-known concept has been presented by CNH EP2165586 (B1) 2008. This means that an autonomous tractor of normal size pulls a traditional grain wagon. The invention is about how this autonomous crew can interact with the working combine. In addition to coordinating geographical location, the start and top of the emptying through sensors are also coordinated, for example in the combine's grain tank. A similar invention is found in EP2675260 (A1), where data from the combine on existing and future position is used by an autonomous companion coordinated to receive grain from said combine. Characteristic of both these patents is that the size of the crew is of a normal nature.

En annan uppfinning är US8874355(B2) från Jaybridge Robotics, USA. Den innebär ettdatorbaserat styrsystem för en autonom traktor eller liknande dragfordon som drar envagn/trailer varvid denna vagn kan vara av typen graincart där tyngdpunkten hålls lägre tackvare att flaket delvis går ner mellan hjulen. Koordinationen av två fordon på fältet där ocksåhinder kan detekteras och beaktas möjliggörs genom denna uppfinning.Another invention is US8874355 (B2) from Jaybridge Robotics, USA. It means a computer-based steering system for an autonomous tractor or similar towing vehicle that pulls a single wagon / trailer, whereby this wagon can be of the grain cart type where the center of gravity is kept lower due to the flatbed partially going down between the wheels. The coordination of two vehicles in the field where obstacles can also be detected and considered is made possible by this invention.

Kännetecknande för de flesta existerande lösningar är att vikten är hög på såväl lastbärarensom lasten. Undantag finns i form av experiment med autonoma minitröskor (se t.ex. LaurenScrudato: UK Farm is First to Complete Fully-autonomous Crop Harvest, LaboratoryEquipment, 10 september 2017, https://www.laboratoryequipment.com/news/2017/10/uk-farm-first-complete-fully-autonomous-crop-harvest) men dessa system har hittills barafungerat i just liten skala då effektiviteten inte räcker till för att applicera i storskaligt jordbruk.Alla nämnda uppfinningar bygger på att lasten lastas på antingen en vagn elleri en container.Characteristic of most existing solutions is that the weight of both the load carrier and the load is high. Exceptions are in the form of experiments with autonomous mini-combine harvesters (see eg LaurenScrudato: UK Farm is First to Complete Fully-autonomous Crop Harvest, LaboratoryEquipment, 10 September 2017, https://www.laboratoryequipment.com/news/2017/10 / uk-farm-first-complete-fully-autonomous-crop-harvest) but these systems have so far only worked on a very small scale as the efficiency is not sufficient to apply in large-scale agriculture. All the mentioned inventions are based on the load being loaded on either a trolley or a container.

Sammanfattning Föreliggande uppfinning löser åtminstone delvis ovan nämnda problem genom att den har deide efterföljande patentkraven angivna särdragen.Summary The present invention at least partially solves the above-mentioned problems in that it has the features set forth in the appended claims.

Föreliggande uppfinning handlar om ett system och en metod som möjliggör hantering ochtransport av skördad gröda på fälten på ett sätt att vikten vid en viss geografisk punkt och visstidpunkt hålls på en betydligt lägre nivå än vad fallet är vid traditionella lösningar, samtidigtsom hög effektivitet möjliggörs.The present invention relates to a system and method which enables the handling and transport of harvested crops in the fields in such a way that the weight at a certain geographical point and time is kept at a much lower level than is the case with traditional solutions, while enabling high efficiency.

Nedan beskrivna lösningar har utvecklats inom ramen för ett projekt inom AutomationRegion, Robotdalen och Agro Sörmland.The solutions described below have been developed within the framework of a project within AutomationRegion, Robotdalen and Agro Sörmland.

Kort beskrivning av ritningarna Uppfinningen ska nu förklaras närmare genom beskrivning av olika utföringsformer avuppfinningen och med hänvisning till de bifogade ritningarna.Brief description of the drawings The invention will now be explained in more detail by describing different embodiments of the invention and with reference to the accompanying drawings.

Figur 1 beskriver hur uppfinningens sammantagna verkan i form av mindre krafter motmarken inverkar på fem olika sätt med vilka markpackning hämmar bördigheten och därmedlantbrukets ekonomi.Figure 1 describes how the combined effect of the invention in the form of minor forces affects the ground in five different ways with which soil compaction inhibits fertility and thus the economy of agriculture.

Figur 2 beskriver tankbärarroboten i ett utförande med hjul.Figur 3 beskriver tankbärarroboten i ett utförande med band av typen bandvagn.Figur 4 beskriver tankbärarroboten i ett utförande med bandställ.Figure 2 describes the tank carrier robot in a version with wheels. Figure 3 describes the tank carrier robot in an embodiment with belts of the belt trolley type. Figure 4 describes the tank carrier robot in an embodiment with belt racks.

Figur 5 beskriver tankbärarroboten sedd uppifrån för att illustrera hur den ger möjlighet tillatt bära en tank för skördad gröda.Figure 5 describes the tank carrier robot seen from above to illustrate how it provides the opportunity to carry a tank for harvested crops.

Figur 6 beskriver en tank anpassad dels för att kunna lastas på tankbärarroboten, dels kunnaställas av på backen med stor flat yta samtidigt som en inre struktur medger sluttandeinnergolv i tanken och tömningslucka placerad med distans från marken. Tanken är ocksåutrustad med en transponder eller annan lösning som gör att tankbärarroboten kan identifieratankens belägenhet i geografin och tankens placering i alla dimensioner inkl. väderstreck.Figure 6 describes a tank adapted partly to be able to be loaded on the tank carrier robot, partly to be able to be unloaded on the hill with a large flat surface at the same time as an inner structure allows a sloping inner floor in the tank and an emptying hatch spaced from the ground. The tank is also equipped with a transponder or other solution that allows the tank carrier robot to identify the tank's location in the geography and the tank's location in all dimensions incl. latitude.

Figur 7 beskriver tankbärarroboten bakifrån medelst pålastad tank.Figure 7 describes the tank carrier robot from behind by means of a loaded tank.

Figur 8 beskriver tankbärarroboten som lastar av en tank på en vägtransportanordning i formav ett hjulförsett tankväxlarchassi.Figure 8 describes the tank carrier robot which unloads a tank on a road transport device in the form of a wheeled tank changer chassis.

Figur 9 beskriver tankbärarroboten som placerat sig vid en tröska.Figure 9 describes the tank carrier robot placed at a combine.

Figur 10 visar ett blockdiagram av en metod för hantering av nyskördade grödor i sambandmed skördetröskningsarbete.Figure 10 shows a block diagram of a method for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work.

Figur 11a, 11b och 11c beskriver huvuddragen i det arbetsförlopp som uppfinningen medger.Figures 11a, 11b and 11c describe the main features of the workflow that the invention allows.

Detaljerad beskrivning Vid skörd inom storskaligt jordbruk ska stora mängder skördad gröda tas om hand effektivt.Eftersom tid, personal och väderluckor är en begränsning, krävs normalt sett stora maskineroch vagnar som riskerar att orsaka körskador och oönskad markpackning. Skulle iställetmindre maskiner och vagnar av traditionellt slag användas uppstår problemet att lantbrukareninte hinner bärga skörden.Detailed description When harvesting in large-scale agriculture, large quantities of harvested crops must be handled efficiently. As time, personnel and weather gaps are a limitation, large machines and wagons that risk causing damage to damage and unwanted soil compaction are normally required. Should smaller machines and wagons of the traditional kind be used instead, the problem arises that the farmer does not have time to salvage the harvest.

Uppfinningen nedan innebär ett robotsystem och metod för hantering av nyskördade grödorinnefattande åtminstone en tankbärarrobot och åtminstone två lösa tankar av en speciellkonstruktion. Till detta kan också en vägtransportanordning i form av ett hjulförsett tankväxlarchassi avsett för vägtransport tilläggas. Grunden är en tankbärarrobot som kan lyftaen lös tank i en U-formad ram så att hela ekipaget håller låg tyngdpunkt i och med att tankendelvis är anordnad nedanför ramen när den lyfts. I ett exempel av användning av ettexempelsystem, så kommunicerar tankbärarroboten med tröskan och kan i realtid läsa avfyllnadsgraden i tröskans spannmålstank. I kombination med annan information kan dåtankbärarroboten ladda sig själv med en tom tank, köra fram till tröskan och ta emot skördadgröda för att sedan transportera fylld tank till en väntande vägtransportanordning i form avett hjulförsett tankväxlarchassi avsett för vägkörning. På vägtransportanordningen kan ettflertal tankar placeras i väntan på att en traktor eller annat dragfordon transporterar bortekipaget på brukningsväg och allmän väg.The invention below involves a robotic system and method for handling newly harvested crops comprising at least one tank carrier robot and at least two loose tanks of a special construction. To this can also be added a road transport device in the form of a wheeled tank changer chassis intended for road transport. The base is a tank carrier robot that can lift the loose tank in a U-shaped frame so that the entire crew maintains a low center of gravity as the tank is partly arranged below the frame when it is lifted. In an example of using an example system, the tank carrier robot communicates with the combine and can read the filling level in the combine's grain tank in real time. In combination with other information, the tank carrier robot can load itself with an empty tank, drive to the combine and receive the crop and then transport the filled tank to a waiting road transport device in the form of a wheeled tank changer chassis intended for road driving. On the road transport device, several tanks can be placed waiting for a tractor or other towing vehicle to transport the away carriage on a farm road and public road.

Figur 1 visar hur tankbärarroboten 1 genom sin ringa vikt i förhållande till traditionellalösningar ger minimal markpackning, vilket i sin ur gynnar flera aspekter som inverkar påbördigheten. Allmänt sett gäller att alla icke flygande lantbruksmaskiner utövar en viss tyngd31 mot marken. Beroende på anläggningsytan 32 uppstår ett visst tryck. Detta tryck får olikainverkan på jorden beroende på faktorerna jordart och vattensituation 33. Sammantagetuppstår en viss markpackning 34. Den i sin tur leder till ökad de-nitrifikation 35, hämmadnitrifikation 36, hämmad rotutveckling 37, hämmad vattentransport 38 och hämmadmineralisering 39. Konceptet enligt nedan minskar tyngden mot marken genom deanordningar och procedurer som redogörs mer i detalj i övriga figurer.Figure 1 shows how the tank carrier robot 1, due to its small weight in relation to traditional solutions, provides minimal soil compaction, which in turn benefits several aspects that affect the load. In general, all non-flying agricultural machinery exerts a certain weight31 on the ground. Depending on the contact surface 32, a certain pressure arises. This pressure has a different effect on the soil depending on the factors soil type and water situation 33. All in all, a certain soil compaction 34 occurs. It in turn leads to increased denitrification 35, inhibited nitrification 36, inhibited root development 37, inhibited water transport 38 and inhibited mineralization 39. The concept below decreases the weight against the ground through dean devices and procedures which are described in more detail in the other figures.

Alltså, system för hantering av nyskördade grödor i samband med skördetröskningsarbete påett sätt som minimerar markpackning liksom behov av arbetskraft presenteras.Thus, systems for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work in a way that minimizes soil compaction as well as the need for labor are presented.

Figur 2 visar ett exempel på en tankbärarrobot 1 i ett utförande med hjul. I det illustreradeexemplet är tankbärarroboten 1 utrustad med drivkälla och styrsystem i fronten sominnefattar en processor som kan programmeras med kartor och algoritmer för styrning avtankbärarroboten vs. omgivningen och andra delar av systemet. Roboten drivs antingen av enelmotor, en förbränningsmotor eller en stirlingmotor.Figure 2 shows an example of a tank carrier robot 1 in a version with wheels. In the illustrated example, the tank carrier robot 1 is equipped with a drive source and control system in the front which includes a processor which can be programmed with maps and algorithms for controlling the tank carrier robot vs. the environment and other parts of the system. The robot is powered by either a single engine, an internal combustion engine or a Stirling engine.

Detta exempel visar också rullar 2 varpå en av- och pålastningsbar tank 3 kan rulla och drivasav eller på tack vare att minst två av nämnda rullar kan rotera med hjälp av t.ex. elektriskamotorer. Såväl tankbärarroboten 1 som tanken 3 äri det illustrerade exemplet utrustade medstötupptagande funktion i form av t.ex. gummikuddar 4 som gör att av- och pålastningfungerar på ett robust sätt. Tanken har ett bärelement 5 som beskrivs närmare nedan.This example also shows rollers 2 whereupon a loadable and unloadable tank 3 can roll and be driven on or off thanks to at least two of said rollers being able to rotate by means of e.g. electric motors. Both the tank carrier robot 1 and the tank 3 in the illustrated example are equipped with a shock-absorbing function in the form of e.g. rubber cushions 4 that make loading and unloading work in a robust way. The tank has a support element 5 which is described in more detail below.

Figur 3 visar ett exempel av en tankbärarrobot 1 i ett utförande med band av typen bandvagn7 och där styrningen sker genom justering av hastigheten på det vänstra visavi det högrabandet.Figure 3 shows an example of a tank carrier robot 1 in an embodiment with belts of the belt carriage type 7 and where the control takes place by adjusting the speed on the left side opposite the right belt.

Figur 4 visar ett exempel av en tankbärarrobot 1 i ett utförande med bandställ av en typ därvar sida av tankbärarroboten har två bandställ 8 där åtminstone två av dem kan vridas likt hjulför styrning.Figure 4 shows an example of a tank carrier robot 1 in an embodiment with belt racks of a type where the side of the tank carrier robot has two belt racks 8 where at least two of them can be rotated like wheel guide.

Systemet innefattar åtminstone en tankbä ra rrobot 1 och åtminstone två lösa tankar 3 avseddaför skördade grödor. De åtminstone två lösa tankarna 3 var och en innefattar två långsträcktabärelement 5 på motsatta sidor om tanken och tankbärarroboten innefattar en U-formad ram 9 anordnad att bära en lös tank i dess bärelement 5, och varvid den U-formade ramen är höjoch sänkbar samt innefattar rullande element 2 för att lasta på och av den lösa tanken. DenU-formade ramen 9 ses tydligt i figur 5, som visar ett exempel på en tankbärarrobot 1 frånovan. Med andra ord så kan tankbärarroboten 1 lyfta upp tanken 3 med hjälp av den U-formade ramen. Tanken 3 lyftes i bärelement 5 på sidorna av tanken så att tyngdpunkten hållslåg. Tanken 3 hålls alltså delvis under den U-formade ramen 9 hos tankbärarelementet 1.Genom detta stabiliseras tanken i förhållande till roboten genom gravitationskraften. En lågtyngdpunkt innebär också ökad stabilitet när roboten kör fram över gropigt fält i hög fart,vilket minskar risken att roboten ska välta.The system comprises at least one tank-carrying robot 1 and at least two loose tanks 3 intended for harvested crops. The at least two loose tanks 3 each comprise two elongate support elements 5 on opposite sides of the tank and the tank carrier robot comprises a U-shaped frame 9 arranged to carry a loose tank in its support element 5, and wherein the U-shaped frame is highly submersible and comprises rolling element 2 for loading and unloading the loose tank. The U-shaped frame 9 is clearly seen in Figure 5, which shows an example of a tank carrier robot 1 from above. In other words, the tank carrier robot 1 can lift up the tank 3 by means of the U-shaped frame. The tank 3 was lifted into support elements 5 on the sides of the tank so that the center of gravity kept low. The tank 3 is thus kept partly under the U-shaped frame 9 of the tank carrier element 1. As a result, the tank is stabilized in relation to the robot by the gravitational force. A low center of gravity also means increased stability when the robot drives over bumpy fields at high speed, which reduces the risk of the robot overturning.

Den U-formade ramen är höj och sänkbar så att när en tank 3 står placerad på marken, sänkertankbärarroboten 1 ramen så att den kan åka in under bärelementen för att sedan lyfta tanken3 genom att höja ramen med bärelementen ovanför. De rullande elementen läggs alltså motbärelementen underifrån vid lyftet. De rullande elementen rullar på och av tankenföreträdesvis vid lastning eller avlastning av en tank till eller från en vägtransportanordningsom beskrivs senare.The U-shaped frame is raised and lowered so that when a tank 3 is placed on the ground, the lowering tank carrier robot 1 frames it so that it can go under the support elements and then lift the tank 3 by raising the frame with the support elements above. The rolling elements are thus placed against the support elements from below during lifting. The rolling elements roll on and off the tank preferably when loading or unloading a tank to or from a road transport device as described later.

Då åtminstone två tankar 3 används så möjliggörs att tankbärarroboten 1 växlar mellan dessatvå när den hämtar grödor för att få mer kontinuitet i skörden. Självklart så kan systemetutökas med flera tankbärarrobotar 1 och/eller flera tankar 3 för att effektivt hantera skörd avolika mängder. Flera tankar som transporteras med låg tyngdpunkt kan alltså användas iställetför större lösningar som lastar stora lass i varje lastutrymme och som också har högretyngdpunkt.When at least two tanks 3 are used, it is possible for the tank carrier robot 1 to switch between the two when it picks up crops in order to have more continuity in the harvest. Of course, the system can be expanded with several tank carrier robots 1 and / or several tanks 3 to efficiently handle harvesting different amounts. Several tanks that are transported with a low center of gravity can thus be used instead of larger solutions that load large loads in each cargo space and that also have a right center of gravity.

I figurerna visas drivrullar och/eller löprullar som exempel på rullande element 2 men detrullande elementet kan även utgöras av t.ex. ett rullband eller motsvarande. Ett annatalternativ för att flytta tanken i sidled över ramen är att använda kugghjul som ingriper imotsvarande håligheteri bärelementet.The figures show drive rollers and / or running rollers as examples of rolling elements 2, but the rolling element can also consist of e.g. a conveyor belt or equivalent. Another alternative for moving the tank laterally over the frame is to use gears which engage corresponding cavities in the support element.

I figurerna syns tydligt att bärelementen 5 vilar på de rullande elementen 2. Som ses i figurernaså är U-formen horisontellt anordnad och anordnad att bära en lös tank på de långsträcktaparallella armarna hos U-formen.In the figures it can be clearly seen that the support elements 5 rest on the rolling elements 2. As can be seen in the figures, the U-shape is arranged horizontally and arranged to carry a loose tank on the elongate parallel arms of the U-shape.

De två långsträckta bärelementen 5 bildas, till exempel, av att en nedre del av tanken ärsmalare än en övre del av tanken så att ett steg i tanken formas däremellan. Detta är illustrerati figur 6, där den vänstra delen av figuren visar en vy över en tank 3 snett ovanifrån och denhögra delen visar en tank 3 sett från sidan. Tankens lastkapacitet maximeras i och med atttanken blir bredare över steget där bärelementet bildas av steget. Ett alternativt bärelementär t.ex. en utskjutande list som kan ligga an mot de rullande elementen hos tankbärarroboten.Ett annat alternativ är att tanken 3 har en skåra längs sidorna där ramen får plats så att ramensamt de rullande elementen 2 är anordnade inne i skåran när tankbärarroboten lyfter tanken.The two elongate support elements 5 are formed, for example, by a lower part of the tank being narrower than an upper part of the tank so that a step in the tank is formed therebetween. This is illustrated in Figure 6, where the left part of the figure shows a view of a tank 3 obliquely from above and the right part shows a tank 3 seen from the side. The load capacity of the tank is maximized as the tank becomes wider over the step where the support element is formed by the step. An alternative support element e.g. a protruding strip which can abut against the rolling elements of the tank carrier robot. Another alternative is that the tank 3 has a groove along the sides where the frame can be accommodated so that the rolling elements 2 are arranged inside the groove when the tank carrier robot lifts the tank.

Figur 6 visar ett exempel på en tank 3 anpassad dels för att kunna lastas på tankbärarroboteneller vägtransportanordningen, dels för att kunna ställas av på backen med stor flatanläggningsyta samtidigt som en inre struktur i tanken medger sluttande innergolv ochtömningslucka. Som tidigare beskrivet så kan tanken vara utformad med en utgående övre delav tanken längs dess långsidor som gör att den kan ställas in i, lyftas av och bäras av en U- 11 formad tankbärarrobot likväl som i ett U-format chassi för transport på vägar. Figuren visarockså att alla delar av tankens innandöme kan vara sluttande så att tankens innehåll medelstgravitationen kan tömmas genom en lucka 10 placerad i botten av tanken.Figure 6 shows an example of a tank 3 adapted partly to be able to be loaded on tank carrier robots or the road transport device, partly to be able to be parked on the hill with a large surface area at the same time as an internal structure in the tank allows sloping inner floor and emptying hatch. As previously described, the tank can be designed with an outgoing upper part of the tank along its long sides which allows it to be adjusted to, lifted off and carried by a U-shaped tank carrier robot as well as in a U-shaped chassis for road transport. The figure also shows that all parts of the interior of the tank can be sloping so that the contents of the tank by means of gravity can be emptied through a hatch 10 placed at the bottom of the tank.

I figur 6 visas också att steget som bildas mellan den undre och övre delen av tanken 3 intebehöver vara horisontellt. För att underlätta för att grödor faller ner mot luckan i botten kandetta steg vara lutat. Alternativt kan det vara lutat bara på insidan, medan steget på utsidanär horisontellt.Figure 6 also shows that the step formed between the lower and upper part of the tank 3 need not be horizontal. To make it easier for crops to fall down towards the hatch at the bottom, this step can be tilted. Alternatively, it can be tilted only on the inside, while the step on the outside is horizontal.

Tankarna som används i systemet kan vara utrustade med transpondrar eller liknande samtidentifieringskoder som kan avläsas av tankbärarroboten 1 för att identifiera tankarna ochäven dess innehåll genom att tider och annan information från systemet beaktas.The tanks used in the system may be equipped with transponders or similar co-identification codes which can be read by the tank carrier robot 1 to identify the tanks and also their contents by taking into account times and other information from the system.

Vidare kan tanken 3 konstrueras så att den har ett avtagbart tak eller takliknande presenning.Detta tak kan öppnas vid trösktömning men stängas under transport för att skydda lasten motregn, fågelspillning och annan kontaminering samtidigt som man följer lagar om att inte köramed öppen last över andras marker för att förhindra spridning av t.ex. flyghavre.Furthermore, the tank 3 can be designed so that it has a removable roof or roof-like tarpaulin. This roof can be opened during threshing but closed during transport to protect the load from rain, bird droppings and other contamination while following laws not to drive with open load over other people's land. to prevent the spread of e.g. wild oat.

Den U-formade ramen innefattar, till exempel, ett flertal löprullar och åtminstone en drivrullepå ovansidan av ramen som ligger an mot en undersida av de två långsträckta bärelementendå ramen bär tanken, varvid den åtminstone en drivande rullen rullar in och ut tanken i denU-formade ramen vid på- och avlastning. Löprullarna och drivrullen innebär ett effektivt sättatt flytta av och på tanken från ramen. Löprullarna och/eller drivrullen kan alternativt låsasför att förhindra att tanken rör sig under transport. Låsningen kan också komma från enmekanisk spärr i bakre änden på den U-formade ramen som förhindrar att tanken glider bakåtpå de rullande elementen.The U-shaped frame comprises, for example, a plurality of rollers and at least one drive roller on the upper side of the frame which abuts an underside of the two elongate support members when the frame carries the tank, the at least one driving roller rolling in and out of the tank in the U-shaped frame for loading and unloading. The rollers and drive roller mean an efficient way of moving the tank on and off from the frame. The rollers and / or drive roller can alternatively be locked to prevent the tank from moving during transport. The locking can also come from a single-mechanical latch at the rear end of the U-shaped frame which prevents the tank from sliding backwards on the rolling elements.

I\/|ed ovansidan av ramen menas den sidan som är uppåt då tankbärarroboten står på marken.I\/|ed undersidan av bärelementen menas den sida som är nedåt då tanken står på marken.I \ / | ed the top of the frame means the side that is up when the tank carrier robot is on the ground. I \ / | ed the bottom of the support elements means the side that is down when the tank is on the ground.

Från figur 5 framgår att tankbärarroboten 1 kan ha drivrullar och löprullar 2 samt att ramen 9är formad på ett sätt att tankbärarroboten 1 kan av- och pålasta tankar 3 på ett sätt att lågtyngdpunkt, och därmed ökad stabilitet, medges. Figuren visar också att tankbärarrobotenkan ha stötdämpande funktioner såsom gummikuddar 4. Ramen och merparten av övrigakonstruktionsdelar på tankbärarroboten 1 är företrädesvis tillverkade av material och med enkonstruktion som medför hög styrka men samtidigt lågt vikt. Exempel på material ärhöghållfast stål eller aluminium. Genom detta kan roboten förväntas få en vikt somunderstiger 1000 kg, vilket kan jämföras med den i Sverige vanligaste traktormodellen 2017(av alla olika märken) som var en I\/|assey Ferguson 5609 med vikten 4072 kg.Figure 5 shows that the tank carrier robot 1 can have drive rollers and rollers 2 and that the frame 9 is shaped in such a way that the tank carrier robot 1 can unload and load tanks 3 in a way that low center of gravity, and thus increased stability, is allowed. The figure also shows that the tank carrier robot can have shock-absorbing functions such as rubber cushions 4. The frame and most of the other construction parts on the tank carrier robot 1 are preferably made of material and with a construction which entails high strength but at the same time low weight. Examples of materials are high-strength steel or aluminum. Through this, the robot can be expected to have a weight of less than 1000 kg, which can be compared with the most common tractor model in Sweden in 2017 (of all different brands) which was an I \ / | assey Ferguson 5609 with a weight of 4072 kg.

Figur 7 visar ett exempel på en tankbärarrobot 1 lastad med en tank 3 bakifrån. Figuren visaratt tankbärarroboten i en utförandeform kan ha möjlighet att reglera chassit i förhållande tillhjulen genom exempelvis hydraulkolvar 11 så att chassit exempelvis kan sänkas ner för attkomma under bärelementet 5 på en väntande tank som står placerad på marken. Figuren visarockså tanken i genomskärning så att man ser att tanken kan ha sluttande golv och en lucka 10som kan användas för tömning av innehållet i en tippgrop inne i torkhuset på gården eller hosmottagningsdepå. Figuren visar vidare att utanpåliggande botten på tanken, i detta exempel, 12 är mestadels plan, förutom där luckan finns i en vertikal trumma som innebär att luckan intekommeri kontakt med backen om tanken ställs på dito. Den plana bottnen är konstruerad såför att minimera markpackning och maximera stabilitet vid avställning på backen.Figure 7 shows an example of a tank carrier robot 1 loaded with a tank 3 from behind. The figure shows that the tank carrier robot in one embodiment may have the possibility of regulating the chassis in relation to the wheels through, for example, hydraulic pistons 11 so that the chassis can for example be lowered to access under the support element 5 on a waiting tank located on the ground. The figure also shows the tank in section so that it can be seen that the tank can have a sloping floor and a hatch 10 which can be used for emptying the contents of a tipping pit inside the drying house in the yard or hoses reception depot. The figure further shows that the surface at the bottom of the tank, in this example, 12 is mostly flat, except where the door is in a vertical drum which means that the door does not come into contact with the hill if the tank is placed on it. The flat bottom is designed to minimize soil compaction and maximize stability when parking on the slopes.

Bärelementet är, till exempel, anordnat på tankens övre halva och företrädesvis på tankensövre fjärdedel. Desto lägre tanken kan hållas i den U-formade ramen, ju lägre tyngdpunkt hartankbärarroboten då den bär tanken. Hur högt upp bärelelementet kan anordnas avgörs avhur hög tanken är i förhållande till tankbärarroboten samt av hur högt över marken man villatt tanken ska lyftas när man kör över en ojämn mark. I figurerna illustreras hur tanken 3 kanvara anordnad med ett bärelement högt placerat på sidorna av tanken så att tanken lyftes därav tankbärarroboten 1. Tankbärarroboten 1 håller alltså tanken på insidan av den U-formaderamen 9.The support element is, for example, arranged on the upper half of the tank and preferably on the upper quarter of the tank. The lower the tank can be held in the U-shaped frame, the lower the center of gravity of the tank tanker robot when it carries the tank. How high up the support element can be arranged is determined by how high the tank is in relation to the tank carrier robot and by how high above the ground you want the tank to be lifted when driving over uneven ground. The figures illustrate how the tank 3 can be arranged with a support element placed high on the sides of the tank so that the tank is lifted therefrom the tank carrier robot 1. The tank carrier robot 1 thus holds the tank inside the U-shaped frame 9.

Figur 8 visar ett exempel där tankbärarroboten 1 lastar av en tank på envägtransportanordning 12. En vägtransportanordning 12 i form av ett släp innefattas, tillexempel, i systemet. Vägtransportanordningen 12 innefattar en U-formad ram 13 med sammabredd som den U-formade ramen 9 hos tankbärarroboten 1 och med en längd för att bäraåtminstone två lösa tankar på rad, varvid den U-formade ramen innefattar rullande element14 för att lasta på och av de lösa tankarna. En spärr likt den för tankbärarroboten, kan ocksåhär användas vid transport för att förhindra att tankarna åker av vägtransportanordningen.Vägtransportanordningen är avsedd för transport på brukningsvägar eller allmänna vägar.Enligt exemplet i figur 8 så lastar vägtransportanordningen 12 i detta fall tre lösa tankar. Två tankar är illustrerade på ramen och en tankbärarrobot håller på att ska lasta på den tredje.Figure 8 shows an example where the tank carrier robot 1 unloads a tank on a one-way transport device 12. A road transport device 12 in the form of a trailer is included, for example, in the system. The road transport device 12 comprises a U-shaped frame 13 with the same width as the U-shaped frame 9 of the tank carrier robot 1 and with a length for carrying at least two loose tanks in a row, the U-shaped frame comprising rolling elements 14 for loading and unloading the solve the thoughts. A latch similar to that of the tank carrier robot can also be used here during transport to prevent the tanks from leaving the road transport device. The road transport device is intended for transport on utility roads or public roads. According to the example in Figure 8, the road transport device 12 loads three loose tanks. Two tanks are illustrated on the frame and a tank carrier robot is loading the third.

Vägtransportanordningens U-formade ram kan vara höj och sänkbar samt att de rullandeelementen innefattar löprullar och åtminstone en drivrulle för att lösa tankar automatiskt ellermanuellt kan rullas på eller av. Eftersom tankbärarroboten är höj och sänkbar så kan det varanog, men det kan vara fördelaktigt att även vägtransportanordningens U-formade ram är höjoch sänkbar i fall då marken är väldigt ojämn och höjdskillnaden mellan de två är stor.Vägtransportanordningen 12 är, till exempel, utrustad med höj- och sänkbar reglering mellanramen och hjulen 16. Nivån i förhållande till tankbärarroboten 1 kan därför finjusteras föreöverlastning eller lossning om höjdskillnader i marknivån vid hjulen förekommer.The U-shaped frame of the road transport device can be raised and lowered and that the rolling elements comprise running rollers and at least one drive roller for loosening tanks can be rolled on or off automatically or manually. Since the tank carrier robot is high and lowerable, it can be varanog, but it can be advantageous that also the U-shaped frame of the road transport device is highly lowerable in cases where the ground is very uneven and the height difference between the two is large. The road transport device 12 is, for example, equipped with height-adjustable adjustment between the frame and the wheels 16. The level in relation to the tank carrier robot 1 can therefore be fine-tuned before overloading or unloading if height differences in the ground level at the wheels occur.

Vägtransportanordningen 12 är i en utförandeform försedd med väderskydd i form avexempelvis en utrullningsbar presenning för att dels skydda den skördade grödan undervägtransport, dels förhindra att grödan av vindens kraft far iväg i luften. Det är också enligtvissa lagar förbjudet att transportera spannmål utan täckning med motivet att inte flyghavre,renkavle eller andra oönskade frön ska landa på andra lantbrukares marker.In one embodiment, the road transport device 12 is provided with weather protection in the form of, for example, a roll-out tarpaulin to partly protect the harvested crop during road transport, and partly to prevent the crop from being carried away by the wind force. It is also prohibited by certain laws to transport grain without cover with the motive that flying oats, reindeer herding or other unwanted seeds should not land on other farmers' lands.

Tankbärarroboten 1 är, till exempel, en autonom tankbärarrobot 1 som innefattar medel förkommunikation, positionering samt beräkning. Medlet för kommunikation är illustrerat ifigurerna genom antennen 6. Medel för positionering ärt.ex. satellitsystem (Global NavigationSatellite Systems, GNSS) såsom GPS eller sådant satellitsystem i kombination med t.ex. RealTime Kinematic (RTK). Medel för beräkning är t.ex. en dator eller en eller flera processorersom tar in data från medlet för kommunikation och positionering liksom programmerade 13 körorder från lantbrukaren. Vägtransportanordningen kan också vara utrustad medmotsvarande medel och medlet för kommunikation är illustrerat i figur 8 som 15. Överföringen av tankarna 3, som illustreras i figur 8, kan t.ex. koordineras genomkommunikationsutrustning 6 på tankbärarroboten 1 som kommunicerar med dito 15 påvägtransportanordningen 12. Tankbärarroboten och/eller vägtransportanordningen 12 kanockså vara utrustade med närhetssensorer för att underlätta precisionen då mellananordningarna vid överföring. Tankbärarroboten 1 har rullande element 2 som kan föra övertanken till vägtransportanordningen 12 och även vägtransportanordningen kan ha drivrullar17 som gör att tankar kan föras på eller av på ett sätt att de bildar en rad av tankarmotsvarande en vikt och volym som är lämpad för vägtransport genom dragfordon såsom entraditionell traktor 18.The tank carrier robot 1 is, for example, an autonomous tank carrier robot 1 which comprises means of pre-communication, positioning and calculation. The means for communication is illustrated in the figures through the antenna 6. Means for positioning are e.g. satellite systems (Global NavigationSatellite Systems, GNSS) such as GPS or such satellite system in combination with e.g. RealTime Kinematic (RTK). Means for calculation are e.g. a computer or one or more processors which take in data from the means of communication and positioning as well as programmed 13 driving orders from the farmer. The road transport device can also be equipped with corresponding means and the means for communication is illustrated in figure 8 as 15. The transfer of the tanks 3, which is illustrated in figure 8, can e.g. is coordinated through communication equipment 6 on the tank carrier robot 1 which communicates with the road transport device 12. The tank carrier robot and / or the road transport device 12 can also be equipped with proximity sensors to facilitate the precision when the intermediate devices during transmission. The tank carrier robot 1 has rolling elements 2 which can carry the upper tank to the road transport device 12 and also the road transport device can have drive rollers 17 which allow tanks to be moved on or off in such a way that they form a row of tankers corresponding to a weight and volume suitable for road transport by towing vehicles such as traditional tractor 18.

Figur 9 visar ett exempel där en tankbärarrobot 1 hämtar upp grödor hos en skördetröska.Tankbärarroboten 1 har placerat sig vid en tröska 19 som är redo för tömning. Genomtankbärarrobotens kommunikationssystem 6 och tröskans dito 20 kan tankbärarrobotennärma sig tröskan med rätt position och timing. Sensorer eller kommunikationsanordningarkan användas så att tankbärarroboten kan placera sig exakt visavi tömningsrör 21 med ellerutan styrande elastisk slang så att tröskans last kan överföras till robotens tank 3.Figure 9 shows an example where a tank carrier robot 1 picks up crops from a combine harvester. The tank carrier robot 1 has placed itself at a combine 19 which is ready for emptying. The communication system 6 of the through-tank carrier robot and the ditto 20 of the combine can approach the combine carrier robot with the correct position and timing. Sensors or communication devices can be used so that the tank carrier robot can be positioned exactly opposite the emptying pipe 21 with or without guiding elastic hose so that the load of the combine can be transferred to the tank 3 of the robot.

Autonoma system är idag känd teknik. En kombination av kommunikationsutrustning medpositioneringsutrustning möjliggör för att fordonen på en åker kan kommunicera medvarandra så att alla fordon har information om de andras placeringar. Närhetssensorer kananvändas för att underlätta för interaktionen mellan fordon, t.ex. när tankbärarroboten 1 körnära en tröska för att ta emot grödor eller när den ska hämta en tom tank eller lasta av en fulltank.Autonomous systems are today known technology. A combination of communication equipment with positioning equipment enables the vehicles in one field to communicate with each other so that all vehicles have information about the other locations. Proximity sensors can be used to facilitate the interaction between vehicles, e.g. when the tank carrier robot 1 is driving near a combine to receive crops or when it is to pick up an empty tank or unload a full tank.

Systemet kan, till exempel, innefatta en anordning 22 för kommunikation och positioneringsom fästs på änden på en skördetröskas tömningsrör, varvid tankbärarroboten 1 tar emot ochbehandlar information om tömningsrörets position för att positionera sig för att ta emotgrödor i en lastad lös tank. Tankbärarroboten 1 kan då via hjul eller band placera sig positionpå ett sätt att tömning genom röret gör att den skördade grödan hamnar i den lösa tank 3som roboten bär i sin ram 9.The system may, for example, comprise a means 22 for communication and positioning attached to the end of a combine's emptying pipe, the tank carrier robot 1 receiving and processing information about the position of the emptying pipe to position itself to receive crops in a loaded loose tank. The tank carrier robot 1 can then position itself via wheels or belts in such a way that emptying through the pipe causes the harvested crop to end up in the loose tank 3 which the robot carries in its frame 9.

Som tidigare diskuterats, kan de åtminstone två tankarna 3 var och en innefatta entömningslucka 10 i botten och golvet inne i tanken kan luta mot den luckan 10 så att innehålli tanken förs mot luckan med hjälp av gravitationen och tankens utsida innefattar endistansanordning som medför att luckan inte kommer i kontakt med marken när tanken ställsdärpå. Distansanordningen är t.ex. medar eller en bottenutformning på annat sätt på tankensutsida mot marken som innebär att bottnen av tanken vilar plant mot marken eller exempelvispå en gårdsplan eller golvet i en lagerlokal. Luckan 10 sitterföreträdesvis, via ett schakt, någothögre än tankens plana botten - detta för att inte jord ska komma i kontakt med luckan 10.As previously discussed, the at least two tanks 3 may each comprise a discharge hatch 10 at the bottom and the floor inside the tank may be inclined towards that hatch 10 so that the contents of the tank are moved towards the hatch by gravity and the outside of the tank comprises a spacer which causes the hatch not to comes into contact with the ground when the tank is placed thereon. The spacer is e.g. or a bottom design in another way on the outside of the tank towards the ground, which means that the bottom of the tank rests flat against the ground or, for example, on a courtyard or the floor in a warehouse. The hatch 10 preferably sits, via a shaft, slightly higher than the flat bottom of the tank - this so that soil does not come into contact with the hatch 10.

Systemet enligt ovan kan givetvis realiseras med ett flertal lösa tankar. Det kan även varafördelaktigt med två eller flera tankbärarrobotar som kör skytteltrafik mellan en tröska och eneller flera vägtransportanordningar så att tröskan kan lasta ur ofta. Tankarna kan då hållassmå så att markpackningen minimeras än mer. Ett exempel är att systemet har två 14 tankbärarrobotar och sex stycken lösa tankar. När tre tankar fyllda med grödor blivit lastadepå vägtransportanordningen kan t.ex. en traktor åka och tömma dessa medantankbärarroboten fyller de övriga tre.The system as above can of course be realized with a number of loose thoughts. It can also be advantageous to have two or more tank-carrying robots that run shuttle traffic between a combine and one or more road transport devices so that the combine can unload frequently. The tanks can then be kept small so that the soil compaction is minimized even more. An example is that the system has two 14 tank-carrying robots and six loose tanks. When three tanks filled with crops have been loaded on the road transport device, e.g. a tractor go and empty these co-tank robot fills the other three.

Storleken på de åtminstone två lösa tankarna 3 är upp till implementeraren av systemet menföreträdesvis så är tankarna 3 inte större än att de rymmer maximalt 7 ton grödor, och merföreträdesvis maximalt 5 ton. Volymvikten för vete ligger kring 720 kg/m3, vilket innebär att 7ton motsvarar en volym på ca 9,7 m3.The size of the at least two loose tanks 3 is up to the implementer of the system, but preferably the tanks 3 are not larger than they hold a maximum of 7 tonnes of crops, and more preferably a maximum of 5 tonnes. The volume weight for wheat is around 720 kg / m3, which means that 7 tonnes corresponds to a volume of approximately 9.7 m3.

De åtminstone två lösa tankarna 3 är t.ex. tillverkade av höghållfast stål, aluminium,cellulosamaterial eller komposit för att hålla nere vikten i systemet. I\/|edan vanligt kolstål haren sträckgräns på 240 I\/|Pa, har höghållfast stål en sträckgräns på 355-1200 I\/|Pa. Ikonstruktioner av tankar kan det innebära upp till 40 procent mindre vikt. Vikten hos en löstank 3 är genom nämnda specifikationer för utformning företrädesvis mindre än 500 kg omman väljer materialet höghållfast stål.The at least two loose tanks 3 are e.g. made of high-strength steel, aluminum, cellulosic material or composite to keep the weight down in the system. In the case of ordinary carbon steel having a yield strength of 240 I \ / | Pa, high-strength steel has a yield strength of 355-1200 I \ / | Pa. Icon constructions of tanks can mean up to 40 percent less weight. Due to said specifications for design, the weight of a loose tank 3 is preferably less than 500 kg if the material is high-strength steel.

I\/|etod för hantering av nyskördade grödor i samband med skördetröskningsarbetepresenteras. I figur 10 illustreras stegen i metoden i ett blockdiagram. Notera att blocken medheldragen linje är metodstegen i den bredaste utföringsformen medan de streckade linjernavisar steg som är valbara. Notera också att ordningen på stegen kan varieras. Någon av ovanutföringsformer av tankbärarrobot 1, där roboten är en autonom tankbärarrobot 1 sominnefattar medel 6 för kommunikation, positionering samt beräkning, utför följande steg: - ta emot S1 instruktioner att hämta en lös tank av de åtminstone två lösatankarna; - positionera S2 tankbärarroboten, med hjälp av sensorer anordnade påtankbärarroboten, i förhållande till den lösa tanken så att de rullandeelementen är i position för att lyfta upp den lösa tanken, via bärelementen, påden U-formade ramen; - lyfta S3 upp den lösa tanken så att bärelementen vilar på de rullandeelementen.I \ / | method for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work is presented. Figure 10 illustrates the steps of the method in a block diagram. Note that the dashed line blocks are the method steps in the broadest embodiment, while the dashed lines indicate steps that are selectable. Also note that the order of the steps may vary. One of the above embodiments of the tank carrier robot 1, where the robot is an autonomous tank carrier robot 1 which includes means 6 for communication, positioning and calculation, performs the following steps: - receiving S1 instructions to retrieve a loose tank from the at least two loose tanks; - positioning the tank carrier robot S2, by means of sensors arranged on the tank carrier robot, relative to the loose tank so that the rolling elements are in position for lifting the loose tank, via the support elements, on the U-shaped frame; - lift S3 up the loose tank so that the support elements rest on the rolling elements.

Systemet innefattar alternativt en anordning för kommunikation och positionering som fästspå änden på en skördetröskas tömningsrör. I\/|etoden innefattar då stegen att: - ta emot (S4), itankbärarroboten, en signal från en skördetröska, att dess tankbehöver tömmas, - ta emot S5, i tankbärarroboten, en positioneringssignal från anordningen förkommunikation och positionering, förhållande till kommunikation och positionering så att tanken är placerad under anordningen - positionera S6 tankbärarroboten i anordningen förför kommunikation och positionering för att tanken ska fyllas med grödor från tömningsröret.The system alternatively comprises a device for communication and positioning which fastens to the end of a combine's emptying pipe. The method then comprises the steps of: - receiving (S4), the tank carrier robot, a signal from a combine, that its tank needs to be emptied, - receiving S5, in the tank carrier robot, a positioning signal from the device pre-communication and positioning, relation to communication and positioning so that the tank is located under the device - positioning the S6 tank carrier robot in the device seduces communication and positioning so that the tank is filled with crops from the emptying pipe.

Tankbärarroboten 1 positioneras under tömningsröret vid rätt tidpunkt, så att den är placeradunder tömningsröret när tröskan tömmer tanken. För detta kan tankbärarroboten 1 ochtröskan kommunicera med varandra för att synkronisera sig.The tank carrier robot 1 is positioned under the emptying pipe at the correct time, so that it is placed under the emptying pipe when the combine empties the tank. For this, the tank carrier robot 1 and the combine can communicate with each other to synchronize.

Systemet innefattar alternativt en vägtransportanordning 12 i form av ett släp, som innefattaren U-formad ram med samma bredd som den U-formade ramen hos tankbärarroboten ochmed en längd för att bära åtminstone två lösa tankar på rad, varvid den U-formade rameninnefattar rullande element för att lasta på och av de lösa tankarna. Vägtransportanordningen12 innefattar också medel för kommunikation och positionering. I\/|etoden innefattar dåstegen att: - ta emot S7, i tankbärarroboten, en positioneringssignal från vägtransportanordningen,- positionera S8 tankbärarroboten i förhållande till vägtransportanordning så attde rullande elementen är i position för att rulla över den lösa tanken, via bärelementen, från tankbärarrobotens U-formade ram direkt tillvägtransportanordningens U-formade ram - rulla S9 över den lösa tanken från tankbärarroboten (1) tillvägtransportanordningens U-formade ram eller från vägtransportanordningens U-formade ram till tankbärarroboten (1).The system alternatively comprises a road transport device 12 in the form of a trailer, which comprises a U-shaped frame with the same width as the U-shaped frame of the tank carrier robot and with a length for carrying at least two loose tanks in a row, the U-shaped frame comprising rolling elements to load and unload the loose thoughts. The road transport device 12 also comprises means for communication and positioning. In the method, the steps of then comprising: - receiving S7, in the tank carrier robot, a positioning signal from the road transport device, - positioning S8 the tank carrier robot relative to the road transport device so that the rolling elements are in position to roll over the loose tank, via the carrier elements, from the tank carrier robot U-shaped frame directly the U-shaped frame of the road transport device - roll S9 over the loose tank from the tank carrier robot (1) the U-shaped frame of the road transport device or from the U-shaped frame of the road transport device to the tank carrier robot (1).

Att positionera tankbärarroboten kan innefatta att höja eller sänka den U-formade ramen påtankbärarroboten.Positioning the tank carrier robot may include raising or lowering the U-shaped frame of the tank carrier robot.

I ett exempelsystem med flera tankar och en eller flera vägtransportanordningar så fördelartankbärarroboten såväl tomma som fyllda tankar mellan marken och en eller fleravägtransportanordningen. Om systemet har 6 tankar så kan tankbärarroboten fylla någratankar medans vägtransportanordningen åker iväg och tömmer några andra. Vissa tankarbehöver då ställas på marken i väntan på att bli fylld med grödor eller lastad på envägtransportanordning.In an exemplary system with several tanks and one or more road transport devices, the distributor tank carrier robot sees both empty and filled tanks between the ground and one or more road transport devices. If the system has 6 tanks, the tank carrier robot can fill some tanks while the road transport device goes away and empties some others. Some tankers then need to be placed on the ground waiting to be filled with crops or loaded on a one-way transport device.

Följande figurer 11a, b, c beskriver ett exempel på hur ovan metod kan realiseras.The following figures 11a, b, c describe an example of how the above method can be realized.

Figur 11a beskriver en utgångspunkt i det arbetsförlopp som uppfinningen medger. Enskördetröska 19 arbetar på fältet 23 medan en tankbärarrobot 1 står parkerad vid fältets kantvarvid roboten lastat på en av de tomma tankar 3 som finns uppställda invid gärdet alternativthar kommit från en vägtransportanordning.Figure 11a describes a starting point in the workflow that the invention allows. A single-combine combine 19 works on the field 23 while a tank carrier robot 1 is parked at the edge of the field, whereby the robot loaded on one of the empty tanks 3 located next to the fence has alternatively come from a road transport device.

Figur 11b visar hur skördetröskan 19, alternativt dess förare, via kommunikation harinformerat tankbärarroboten 1 om att en skördad gröda av viss mängd finns att hämta itröskans tank. Sensorer i tröskans tank känner av hur mycket gröda den innehåller ochkommunikationssystem i form av sändare 20 på skördetröskan 19 skickar informationen tillen mottagare på tankbärarroboten 6.Figure 11b shows how the combine 19, or its driver, has informed the tank carrier robot 1 via communication that a harvested crop of a certain amount is available for retrieving the combine. Sensors in the combine's tank sense how much crop it contains and communication systems in the form of transmitters 20 on the combine 19 send the information to the receiver on the tank carrier robot 6.

Figur 11c visar hur tankbärarroboten 1 med full tank beger sig för avlastning påvägtransportanordningen 12 på vilken flera tankar kan placeras innan en traktor 18 eller annatdragfordon kopplas till anordningen 12 för att transportera tankarna till gårdscentrum för 16 tippning i tippgrop och vidare hantering i torkar och silos, alternativt direktleverans tillmottagningsdepå hos kund. Eftersom den skördade grödan fördelas i flera mindre tankar,snarare än blandas i stora lass, möjliggörs ökad spårbarhet och därmed ursprungsmärkning avgrödan om lantbrukaren så vill.Figure 11c shows how the tank carrier robot 1 with full tank moves for unloading on the road transport device 12 on which several tanks can be placed before a tractor 18 or other towing vehicle is connected to the device 12 for transporting the tanks to the yard center for 16 dumping in dump pits and further handling in dryers and silos. alternatively direct delivery receipt depot at customer. Since the harvested crop is distributed in several smaller tanks, rather than mixed in large loads, increased traceability and thus origin marking of the crop is made possible if the farmer so wishes.

Nedan följer exempel på hur systemet kan realiseras.Below are examples of how the system can be realized.

Systemet kan innefatta en fältgående tankbärarrobot 1, en vägtransportanordning 12 i formav ett hjulförsett tankväxlarchassi samt lösa tankar 3 med speciell konstruktion. Roboten 1 harett U-format chassi som medger flexibel hantering av lösa tankar för skördad gröda samtidigtsom tyngdpunkten hålls låg med följd att stabiliteten ökar. Tankbärarroboten 1 har tillexempel minst en styraxel som kan regleras av ett elektroniskt styrsystem. Tankbärarroboten1 kommunicerar med tröskan 19 och kan i realtid läsa av trösktankens nivå. Trösktanken harför detta sensorer i tanken samt ett kommunikationssystem. Alternativt kan skördetröskansförare skicka en signal till tankbärarroboten när det är dags för tömning via ettkommunikationssystem. I kombination med annan information, t.ex. från närhetssensoreroch positioneringssensorer såsom GPS, kan roboten 1 lasta sig själv med en tom tank 1, körafram till tröskan 19 och ta emot skördad gröda för att sedan transportera fylld tank 3 till ettväntande hjulförsett tankväxlarchassi, m.a.o. en vägtransportanordning 12 på vilket fleratankar kan placeras i väntan på att en traktor 18 eller annat dragfordon transporterar bortekipaget på brukningsväg och allmän väg.The system may comprise a field-going tank carrier robot 1, a road transport device 12 in the form of a wheeled tank changer chassis and loose tanks 3 with special construction. The robot 1 haret U-shaped chassis that allows flexible handling of loose tanks for harvested crops while keeping the center of gravity low with the result that stability increases. The tank carrier robot 1 has, for example, at least one control shaft which can be regulated by an electronic control system. The tank carrier robot1 communicates with the combine 19 and can read the level of the combine tank in real time. The threshing tank has sensors in the tank and a communication system. Alternatively, combine harvesters can send a signal to the tank carrier robot when it's time for emptying via a communication system. In combination with other information, e.g. from proximity sensors and positioning sensors such as GPS, the robot 1 can load itself with an empty tank 1, drive forward to the combine 19 and receive harvested crop and then transport the filled tank 3 to a waiting wheeled tank changer chassis, i.e. a road transport device 12 on which several tanks can be placed waiting for a tractor 18 or other towing vehicle to transport the away carriage on a farm road and public road.

Tankbärarroboten 1 kan genom sensorer och medel för kommunikation och positionering fåinformation om exakt var, exempelvis en på fältet arbetande, tröska finns och hur mycket somfinns i tröskans spannmålstank vid varje tidpunkt. Tankbärarroboten 1 kan sedan organiseraen skytteltrafik mellan den rörliga tröskan 19 och fältkanten där tankbärarroboten vidfältkanten kan ställa av fylld tank 3 och lasta på sig själv en tom tank 3 -där varje tank rymmerca 5-7 ton grödor. Tankarna kan ställas av på marken eller föras över till ett hjulutrustat chassi,m.a.o. vägtransportanordning, avsett för körning på brukningsvägar och andra vägar medhjälp av ett dragfordon. Därmed kan t.ex. en vanlig traktor 18 komma och hämta chassit 12lastat med exempelvis 3 små tankar som dessförinnan är ditplacerade av tankbärarroboten 1.Traktorn 18, som i regel väger ganska mycket, behöver därmed inte åka ut på fältet över huvudtaget. Tankbärarroboten 1 å andra sidan behöver inte färdas på brukningsvägar eller allmänväg enligt detta koncept, vilket har fördelar bl.a. eftersom vissa länder förbjuder robotar påallmän väg.The tank carrier robot 1 can, through sensors and means for communication and positioning, obtain information about exactly where, for example, a combine working in the field is located and how much is present in the combine's grain tank at any given time. The tank carrier robot 1 can then organize shuttle traffic between the moving combine 19 and the field edge where the tank carrier robot at the field edge can set off the filled tank 3 and load on itself an empty tank 3 - where each tank holds about 5-7 tons of crops. The tanks can be parked on the ground or transferred to a wheeled chassis, i.e. road transport device, intended for driving on farm roads and other roads by means of a towing vehicle. Thus, e.g. an ordinary tractor 18 comes and picks up the chassis 12 loaded with, for example, 3 small tanks which have previously been placed there by the tank carrier robot 1. The tractor 18, which as a rule weighs quite a lot, thus does not have to go out into the field at all. The tank carrier robot 1, on the other hand, does not have to travel on utility roads or public roads according to this concept, which has advantages e.g. because some countries ban robots on public roads.

En speciell applikation kan vara att flera tankbärarrobotar 1 turas om att hämta spannmål frånen skördetröska 19 i arbete och därmed kan tömning göras under gång, vilket innebär atttröskans 19 egen tank endast agerar buffert mellan tömningarna och därmed inte fylls uppannat än marginellt. Detta innebär mindre vikt och därmed mindre markpackning. Kombinerarman dessutom konceptet med en eller flera mindre tröskor 19 kan samspelet tröskor 19/tankbärarrobotar 1 innebära effektivt skörde- och tröskningsarbete utan att lasten blir stor påen viss geografisk punkt vid en viss tidpunkt.A special application can be that several tank carrier robots 1 take turns to retrieve grain from the combine 19 in work and thus emptying can be done while walking, which means that the combine 19's own tank only acts as a buffer between the empties and thus is not filled up even marginally. This means less weight and thus less soil compaction. In addition, if the concept is combined with one or more smaller combine harvesters 19, the interaction of combine harvesters 19 / tank carrier robots 1 can involve efficient harvesting and threshing work without the load becoming large at a certain geographical point at a certain time.

Vad gäller konstruktionen av den tank 3 som tankbärarroboten 1 bär, har detta blivitdiskuterat tidigare. Till exempel är den konstruerad så att den kan ha en tömningslucka 10 i 17 botten emedan golvet i tanken lutar mot den luckan. Vidare kan den vara anordnad medmedar eller bottenutformning på annat sätt som medför att själva luckan aldrig kommer ikontakt med marken när tanken ställs av därpå. Det innebär att luckan 10 inte skadassamtidigt som att lasten såsom spannmål inte kommeri kontakt med jord som skulle kunnaföra med sig kontaminering av oönskade bakterier mm. Tanken är också konstruerad så attden kan föras över på vägtransportanordningen 12 avsett att dras efter t.ex. en vanlig traktor.As for the construction of the tank 3 carried by the tank carrier robot 1, this has been discussed previously. For example, it is designed so that it can have an emptying hatch 10 in the bottom 17 while the floor in the tank is inclined towards that hatch. Furthermore, it can be arranged with a co-driver or bottom design in another way, which means that the door itself never comes into contact with the ground when the tank is set aside thereon. This means that the door 10 is not damaged at the same time as the load as grain does not come into contact with soil which could lead to contamination of unwanted bacteria etc. The tank is also designed so that it can be transferred to the road transport device 12 intended to be towed after e.g. an ordinary tractor.

Det faktum att tanken 3 kan ställas av på backen av tankbärarroboten 1 möjliggör också atttanken medelst en lastartraktor försedd med anpassade truckgafflar kan lyfta tanken ochexempelvis placera den på ett en vanlig plan vagn såsom vagnar som normalt sett är avseddaför rundbalar. Detta är sålunda ett alternativ till en anpassad vägtransportanordning 12 somundviker kostnaden för vägtransportanordningen 12 men samtidigt kräver personal ochlastartraktor.The fact that the tank 3 can be parked on the hill by the tank carrier robot 1 also enables the tank by means of a loader tractor equipped with adapted truck forks to lift the tank and, for example, place it on an ordinary flat wagon such as wagons which are normally intended for round bales. This is thus an alternative to an adapted road transport device 12 which avoids the cost of the road transport device 12 but at the same time requires personnel and a loader tractor.

Vad gäller själva tankbärarroboten 1 kan den vara konstruerad så att den kan lasta på sig entom tank automatiskt och sedan låsa tanken i stabilt läge under gång på fältet. Den kan sedankommunicera med en tröska 19 i arbete genom etablerad teknik såsom radiokommunikationi kombination med GPS. Vidare kan den för egen kraft genom t.ex. en motor och drivlina körafram till tröskan 19 och genom närkommunikationssystem och sensorer placera sig på denpunkt där tröskans tömningsrör i utfällt läge kommer att tömma skördad gröda. Alternativt ärsensorer anordnade i tankbärarrobotens tank som ger information om när tanken den just förtillfället bär är full och redo att transporteras bort. Nu siktar tankbärarroboten 1 mot dethjulförsedda chassit, m.a.o. vägtransportanordningen 12 som förslagsvis är placerat vid åkernskant. Väl framme där kan tankbärarroboten 1 föra över sin tank 3 till chassit 12 genom t.ex.drivrullar 2. I en utförandeform kan tankarna också ha en plan botten, stödben eller medarsom möjliggör avställning av dem på backen i väntan på att vägtransportanordningen i formav ett hjulförsett tankväxlarchassi finns redo vid gärdeskanten och har ledig plats för ny tank.As for the tank carrier robot 1 itself, it can be designed so that it can load a single tank automatically and then lock the tank in a stable position while walking in the field. It can then communicate with a combine 19 in operation through established technology such as radio communication in combination with GPS. Furthermore, it can for its own power through e.g. a motor and driveline drive forward to the combine 19 and through local communication systems and sensors position themselves at the point where the combine's emptying pipe in the unfolded position will empty the harvested crop. Alternatively, sensor sensors are arranged in the tank carrier robot's tank which provide information on when the tank it is currently carrying is full and ready to be transported away. Now the tank carrier robot 1 aims at the wheeled chassis, i.e. the road transport device 12 which is proposed to be located at the field edge. Once there, the tank carrier robot 1 can transfer its tank 3 to the chassis 12 through, for example, drive rollers 2. In one embodiment, the tanks can also have a flat bottom, support legs or co-driver which allows them to be parked on the hill waiting for the road transport device to form a wheeled tank changer chassis is ready at the fence edge and has free space for a new tank.

Vad gäller vägtransportanordningen 12 i form av ett hjulförsett tankväxlarchassi kan den ha,likt tankbärarroboten, en från ovan sett U-formad ram med öppning mot chassits bakände,vilket medför att chassit har fritt luftrum mellan två längsgående balkar på vilka rullar ärmonterade varav åtminstone två har drivande förmåga och därmed kan rulla pålastade tankarfram eller åter längs balkarna.As for the road transport device 12 in the form of a wheeled tank changer chassis, it may have, like the tank carrier robot, a U-shaped frame from above with an opening towards the rear end of the chassis, which means that the chassis has free air space between two longitudinal beams on which rollers are mounted driving ability and thus can roll loaded tanks forward or back along the beams.

Uppfinningen innebär en teknisk lösning som möjliggör effektivt omhändertagande avskördad gröda samtidigt som markpackning minimeras och behovet av mänskligaarbetsinsatser är lågt.The invention provides a technical solution that enables efficient care of harvested crops while soil compaction is minimized and the need for human labor is low.

Uppfinningen innebär att tankbärarrobotens 1 U-formade ram med rullande element, jämteanordning för höj- och sänkning av ramen vs. marken, medger att lösa tankar 3 avsedda förskördad gröda, kan tas och hand och rullas på eller av tankbärarroboten 1. Detta kan skeautomatiskt och hjälp av t.ex. manuell vinsch eller lastartraktor.The invention means that the tank carrier robot 1 U-shaped frame with rolling elements, leveling device for raising and lowering the frame vs. the ground, allows to loose tanks 3 intended pre-harvested crop, can be taken and hand and rolled on or by the tank carrier robot 1. This can be done automatically and with the help of e.g. manual winch or loader tractor.

Pålastning av tom tank sker antingen genom att tankbärarroboten 1 sänker ner sin ram iförhållande till hjulen och backen för att på så sätt kunna köra in under bärelementen 5 medramen 9 eller att tankbärarroboten 1 tar emot en tom tank från en vägtransportanordning viadess rullande element 14. 18 Systemet kan innefatta kommunikationssystem och optimeringsalgoritmer som underlättarkoordination mellan tankbärarrobotar 1 och vägtransportanordningar 12 å ena sidan (ävensinsemellan) och med åtminstone en skördetröska 19 å den andra.Loading of an empty tank takes place either by the tank carrier robot 1 lowering its frame relative to the wheels and the hill so as to be able to drive under the support elements 5 with the frame 9 or for the tank carrier robot 1 receiving an empty tank from a road transport device via rolling element 14. 18 The system may comprise communication systems and optimization algorithms such as facilitator coordination between tank carrier robots 1 and road transport devices 12 on the one hand (also between them) and with at least one combine 19 on the other.

Tankbärarrobot 1, vägtransportanordning 12 och tank 3 liksom tröska 19 kan vara utrustademed medel för identifiering för att via kommunikationsmedel identifiera sig för varandra.The tank carrier robot 1, the road transport device 12 and the tank 3 as well as the combine 19 can be equipped with means for identification in order to identify each other via communication means.

Genom att systemet enligt uppfinningen delar upp skörden i flera mindre tankar, som var ochen kan vara utrustad med medel för identifiering, öppnas en möjlighet också för ökadspårbarhet och därmed ursprungsmärkning av skördade grödor som har betydligt högreprecision än vad fallet är då den skördade grödan hanteras i färre och större vagnar som sedantippas i grop och blandas i stora silor. Lantbrukaren kan välja att i exempelvis sin egensiloanläggning ha en avläsare som känner av vilken tank som just nu töms. Genomkommunikation som tar emot data från skördearbetet, såsom de olika tankarnas positionervid olika tidpunkter och tröskans färdväg på fältet före varje tömningstillfälle, kanlantbrukaren ge grödan från varje tank en unik identifieringskod. Spårbarhetsmöjlighetenförutsätter att lantbrukaren också i förekommande fall torkar den skördade grödan på ett sättatt inte olika tankars innehåll blandas samman, samt att lantbrukaren lagrar spannmålen imindre fickor som motsvarar volymen för tankarna.The system according to the invention divides the harvest into several smaller tanks, each of which can be equipped with means for identification, an opportunity is also opened for increased traceability and thus origin marking of harvested crops which have significantly higher precision than is the case when the harvested crop is handled in fewer and larger wagons that are sedated in a pit and mixed in large silos. The farmer can choose to have, for example, in his own silo system a reader who senses which tank is currently being emptied. Through communication that receives data from the harvesting work, such as the position of the different tanks at different times and the route of the combine in the field before each emptying, the canal farmer gives the crop from each tank a unique identification code. The possibility of traceability presupposes that the farmer also, where appropriate, dries the harvested crop in a way that the contents of different tanks are not mixed together, and that the farmer stores the grain in smaller pockets that correspond to the volume of the tanks.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till de visade utföringsformerna utan kan varierasoch modifieras inom ramen för de efterföljande kraven. 19 Referenslista: 1. gsowﬂshweww IJIJ IJI\J IJUU IJ-ß IJU'l IJCD IJ\| IJ00 IJLO I\JO I\JIJ I\JI\J I\JUU 31 Tankbärarrobot Rullande element (tankbärarrobot) Tank Stötupptagande funktion (tank och tankbärarrobot)Bärelement (tank) Medel för kommunikation (tankbärarrobot)Bandvagn (tankbärarrobot) Bandställ (tankbärarrobot) U-formad ram (tankbärarrobot) . Lucka (Tank) . Hydraulkolv (tankbärarrobot).Vägtransportanordning . U-formad ram (vägtransportanordning) .Rullande element (vägtransportanordning) . Medel för kommunikation (vägtransportanordning). Hjul . Drivrulle .Traktor eller annat väggående fordon .Tröska .I\/|edel för kommunikation (tröska) .Tömningsrör (tröska) .Anordning för kommunikation och positionering (tröska). Fält .Tyngd32.33.34.35.36.37.38.39.The present invention is not limited to the embodiments shown, but may be varied and modified within the scope of the appended claims. 19 Reference List: 1. gsow ﬂ shweww IJIJ IJI \ J IJUU IJ-ß IJU'l IJCD IJ \ | IJ00 IJLO I \ JO I \ JIJ I \ JI \ JI \ JUU 31 Tank carrier robot Rolling element (tank carrier robot) Tank Shock absorbing function (tank and tank carrier robot) Carrier element (tank) Means of communication (tank carrier robot) Treadmill (tank carrier robot) Track stand (tank carrier robot) shaped frame (tank carrier robot). Lucka (Tank). Hydraulic piston (tank carrier robot). Road transport device. U-shaped frame (road transport device). Rolling elements (road transport device). Means of communication (road transport device). Wheels. Drive roller .Tractor or other wall-mounted vehicle .Treshing .I \ / | noble for communication (threshing) .Emptive pipe (threshing) .Communication and positioning device (threshing). Field .Weight32.33.34.35.36.37.38.39.

AnläggningsytaVattensituationI\/larkpackningDe-nitrifikationNitrifikationRotutvecklingVattentransportIvlineraliseringPlant surfaceWater situationI \ / lark packingDe-nitrificationNitrificationRot developmentWater transportIvlineralization

Claims

1. < i* 2. Ett system för hantering av nyskördade grödor i samband med skördetröskningsarbetepå ett sätt som minimerar markpackning liksom behov av arbetskraft, varvid systemetinnefattar åtminstone en tankbärarrobot (1) och åtminstone två lösa tankar (3)avsedda för skördade grödor, varvid de åtminstone två lösa tankarna (3) var och en innefattar två långsträcktabärelement (5) på motsatta sidor om tanken (3) och tankbärarroboten (1) innefattaren U-formad ram (9) anordnad att bära en tank (3) i dess bärelement (5), varvid den U-formade ramen (9) är höj och sänkbar samt innefattar rullande element(2) för att lasta på och av en lös tank (3). 3. Systemet enligt krav 1, varvid de två långsträckta bärelementen (5) bildas av att ennedre del av tanken är smalare än en övre del av tanken så att ett steg i tanken formasdäremellan. 4. Systemet enligt något av ovanstående krav, varvid den U-formade ramen innefattarett flertal löprullar och åtminstone en drivrulle på en ovansida av ramen som ligger anmot en undersida av de två långsträckta bärelementen då ramen bär tanken, varvidden åtminstone en drivande rullen rullar in och ut tanken i den U-formade ramen vidpå- och av- lastning. 5. Systemet enligt något av ovanstående krav, varvid bärelementet är anordnat påtankens övre halva och företrädesvis på tankens övre fjärdedel. 6. Systemet enligt något av ovanstående krav, innefattande en vägtransportanordning iform av ett släp, där vägtransportanordningen innefattar en U-formad ram medsamma bredd som den U-formade ramen hos tankbärarroboten och med en längd föratt bära åtminstone två lösa tankar på rad, varvid den U-formade ramen innefattarrullande element för att lasta på och av de lösa tankarna. 7. Systemet enligt krav 5, varvid vägtransportanordningens U-formade ram är höj ochsänkbar samt de rullande elementen innefattar löprullar och åtminstone en drivrulleför att lösa tankar automatiskt eller manuellt kan rullas på eller av. 8. Systemet enligt något av ovanstående krav, varvid tankbärarroboten är en autonomtankbärarrobot som innefattar medel för kommunikation, positionering samtberäkning. 9. Systemet enligt krav 7, innefattande anordning för kommunikation och positioneringsom fästs på änden på en skördetröskas tömningsrör, varvid tankbärarroboten tar 11. 21 emot och behandlar information om tömningsrörets position för att positionera sig föratt ta emot grödor i en lastad lös tank. Systemet enligt något av ovanstående krav, varvid de åtminstone två tankarna var ochen innefattar en tömningslucka i botten och golvet inne i tanken lutar mot den luckanså att innehåll i tanken förs mot luckan med hjälp av gravitationen och tankens utsidainnefattar en distansanordning som medför att luckan inte kommer i kontakt medmarken när tanken ställs därpå. I\/|etod för hantering av nyskördade grödor i samband med skördetröskningsarbete,medelst systemet enligt krav 7, varvid metoden innefattar att, i tankbärarroboten: - ta emot (S1) instruktioner att hämta en lös tank av de åtminstone två lösatankarna (3), - positionera (S2) tankbärarroboten, med hjälp av sensorer anordnade påtankbärarroboten, i förhållande till den lösa tanken så att de rullandeelementen är i position för att lyfta upp den lösa tanken, via bärelementen, påden U-formade ramen; - lyfta (S3) upp den lösa tanken så att bärelementen vilar på de rullandeelementen. I\/|etoden enligt krav 10, varvid systemet innefattar en anordning för kommunikationoch positionering enligt krav 8, innefattande att:- ta emot (S4), itankbärarroboten, en signal från en skördetröska, att dess tankbehöver tömmas,- ta emot (S5), i tankbärarroboten, en positioneringssignal från anordningen förkommunikation och positionering,förhållande tillkommunikation och positionering så att tanken är placerad under anordningen - positionera (S6) tankbärarroboten i anordningen förför kommunikation och positionering för att tanken ska fyllas med grödor från tömningsröret. 12. I\/|etoden enligt krav 10, varvid systemet innefattar en vägtransportanordning enligt krav 5 och varvid vägtransportanordningen innefattar medel för kommunikation ochpositionering, metoden innefattar att: emot (S7), ivägtransportanordningen, - ta tankbärarroboten, en positioneringssignal från - positionera (S8) tankbärarroboten i förhållande till vägtransportanordning såatt de rullande elementen är i position för att rulla över den lösa tanken, viaU-formade ram direkt till bä relementen, från tankbä ra rrobotens vägtransportanordningens U-formade ram, 22 - rulla (S9) över den lösa tanken från tankbärarroboten (1) tillvägtransportanordningens U-formade ram eller frånvägtransportanordningens U-formade ram till tankbärarroboten (1). 13. I\/|etoden enligt något av kraven 11 till 13, varvid att positionera tankbärarroboteninnefattar att höja eller sänka den U-formade ramen på tankbärarroboten.1. < i* 2. A system for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work in a way that minimizes soil compaction as well as the need for labor, wherein the system includes at least one tank carrier robot (1) and at least two loose tanks (3) intended for harvested crops, wherein the at least two loose tanks (3) each comprise two elongated support elements (5) on opposite sides of the tank (3) and the tank carrier robot (1) comprises a U-shaped frame (9) arranged to carry a tank (3) in its support element ( 5), whereby the U-shaped frame (9) can be raised and lowered and includes rolling elements (2) for loading and unloading a loose tank (3). 3. The system according to claim 1, wherein the two elongated support elements (5) are formed by the lower part of the tank being narrower than an upper part of the tank so that a step in the tank is formed between them. 4. The system according to one of the above claims, wherein the U-shaped frame comprises a plurality of running rollers and at least one driving roller on an upper side of the frame which lies against an underside of the two elongated support elements when the frame carries the tank, whereby at least one driving roller rolls in and out the tank in the U-shaped frame for loading and unloading. 5. The system according to one of the above requirements, wherein the support element is arranged on the upper half of the tank and preferably on the upper quarter of the tank. 6. The system according to one of the above claims, comprising a road transport device in the form of a trailer, where the road transport device comprises a U-shaped frame with the same width as the U-shaped frame of the tank carrier robot and with a length to carry at least two loose tanks in a row, whereby the The U-shaped frame includes rolling elements for loading and unloading the loose tanks. 7. The system according to claim 5, wherein the U-shaped frame of the road transport device can be raised and lowered and the rolling elements include running rollers and at least one drive roller to loosen tanks automatically or manually can be rolled on or off. 8. The system according to any of the above claims, wherein the tank carrier robot is an autonomous tank carrier robot that includes means for communication, positioning and calculation. 9. The system according to claim 7, comprising a device for communication and positioning that is attached to the end of a combine harvester's discharge pipe, whereby the tank carrier robot receives and processes information about the position of the discharge pipe to position itself to receive crops in a loaded loose tank. The system according to one of the above claims, wherein the at least two tanks each include an emptying hatch at the bottom and the floor inside the tank slopes towards the hatch so that the contents of the tank are brought towards the hatch by means of gravity and the outside of the tank includes a distance device which means that the hatch does not in contact with the ground when the tank is placed on it. Method for handling freshly harvested crops in connection with harvesting work, by means of the system according to claim 7, wherein the method comprises, in the tank carrier robot: - receiving (S1) instructions to retrieve a loose tank from the at least two loose tanks (3), - position (S2) the tank carrier robot, by means of sensors arranged on the tank carrier robot, in relation to the loose tank so that the rolling elements are in position to lift the loose tank, via the support elements, onto the U-shaped frame; - lift (S3) up the loose tank so that the support elements rest on the rolling elements. The method according to claim 10, wherein the system comprises a device for communication and positioning according to claim 8, comprising:- receiving (S4), in the tank carrier robot, a signal from a combine that its tank needs are emptied,- receiving (S5) , in the tank carrier robot, a positioning signal from the device for communication and positioning, relation to communication and positioning so that the tank is placed under the device - position (S6) the tank carrier robot in the device conveys communication and positioning for the tank to be filled with crops from the discharge tube. 12. The method according to claim 10, wherein the system comprises a road transport device according to claim 5 and wherein the road transport device comprises means for communication and positioning, the method comprises: receiving (S7), the road transport device, - taking the tank carrier robot, a positioning signal from - positioning (S8 ) the tank carrier robot relative to the road transport device so that the rolling elements are in position to roll over the loose tank, via U-shaped frame directly to the carrier elements, from the U-shaped frame of the road transport device of the tank carrier robot, 22 - roll (S9) over the loose tank from the tank carrier robot (1) the U-shaped frame of the approach transport device or the U-shaped frame of the away transport device to the tank carrier robot (1). 13. The method according to any one of claims 11 to 13, wherein positioning the tank carrier robot comprises raising or lowering the U-shaped frame of the tank carrier robot.