DK202200477A1 - Method and system for applying manure and other residual products in agriculture - Google Patents

Abstract

En fremgangsmåde og et system til autonom udbringning af gylle på en mark. Der løses et problem som angår trykskader på markerne ved at robotkøretøjerne er lettere og derved ikke giver trykskader på markerne. Systemet består af en eller flere gyllerobotter som hver især forsynes med forsyningsrobotter. En særlig hjulmontering gør de autonome enheder egnet til kørsel i rækkeafgrøder. Formålet med denne opfindelse, som både består af en fremgangsmåde og et system er at kunne udbringe gylle på en skånsom måde med hensyn til marktryk. Formålet er desuden at kunne udbringe gylle og andre restprodukter på marker som på grund af nedbør eller på grund jordens beskaffenhed er svært fremkommelige. Opfindelsens formål er desuden at øge muligheden for at kunne udbringe gylle optimalt i rækkeafgrøder.A method and system for autonomously applying manure to a field. A problem concerning pressure damage on the fields is solved by the fact that the robotic vehicles are lighter and thereby do not cause pressure damage on the fields. The system consists of one or more manure robots, each of which is supplied with supply robots. A special wheel assembly makes the autonomous units suitable for driving in row crops. The purpose of this invention, which consists of both a method and a system, is to be able to apply manure in a gentle way with regard to field pressure. The purpose is also to be able to spread manure and other residual products on fields that are difficult to access due to rainfall or the nature of the soil. The purpose of the invention is also to increase the possibility of applying manure optimally in row crops.

Description

DK 2022 00477 A1 1DK 2022 00477 A1 1

Fremgangsmade og system til udbringning af gylle og andre restprodukter i land- brugetMethod and system for applying manure and other residual products in agriculture

Opfindelsens omradeThe scope of the invention

Den foreliggende opfindelse angar en fremgangsmade til udbringning af restprodukter fra landbrugets husdyrproduktion, fortrinsvis beregnet for flydende husdyrgedning, hvor en primær robotenhed foretager udbringning på marken og en sekundær robot for- syner den primære robot med gylle. Overførslen sker ved en sammenkobling af de to køretøjer, så der overføres gylle uden at køretøjerne holder stille. Den sekundære robot henter gyllen ved et mellemlager eller en buffertank.The present invention relates to a method for applying residual products from agricultural livestock production, preferably intended for liquid livestock feeding, where a primary robot unit carries out application on the field and a secondary robot supplies the primary robot with manure. The transfer takes place by coupling the two vehicles so that slurry is transferred without the vehicles stopping. The secondary robot collects the slurry at an intermediate storage or a buffer tank.

Den brede dækmontering påvirker marken så lidt, at kørsel kan foregå uafhængigt af eventuelt anlagte plejespor, hvilket giver helt nye muligheder. Ved større marker kan der indsættes en eller flere buffertanke hvortil der pumpes gylle.The wide tire mounting affects the field so little that driving can take place independently of any maintenance tracks that may have been laid, which offers completely new possibilities. In the case of larger fields, one or more buffer tanks can be inserted into which slurry is pumped.

Ved gyllerobot eller primær robot forstås et autonomt køretøj som er indrettet med ud- styr til at påføre gylle eller andre flydende gødningsstoffer til marken, Ved servicerobot eller forsyningsrobot forstås et autonomt køretøj som er indrettet til at bringe gylle eller andre gødningsstoffer fra en buffertank og til gyllerobottenSlurry robot or primary robot means an autonomous vehicle equipped with equipment to apply slurry or other liquid fertilizers to the field. Service robot or supply robot means an autonomous vehicle that is equipped to bring slurry or other fertilizers from a buffer tank to the manure robot

Opfindelsen angår endvidere et system til udbringning af gylle, bestående af en gylle- robot, som kan monteres med forskelligt udstyr til gylleudbringning. Gyllerobotten er forsynet med egen motor, som drives af klimavenlig energi. Gyllerobotten er forsynet med to eller flere aksler, hvor hjulene på den ene aksel er sat tæt sammen og monteret på en drejeaksel, hvorved køretøjet får en meget lille drejeradius. Ved at hjulene på den ene aksel er sat tæt sammen forøges trædefladen og marktrykket reduceres og køretøjet er desuden indrettet, så der altid kun kører et hjul i hvert spor.The invention also relates to a system for applying manure, consisting of a manure robot which can be fitted with different equipment for applying manure. The manure robot is equipped with its own motor, which is powered by climate-friendly energy. The manure robot is equipped with two or more axles, where the wheels on one axle are set close together and mounted on a turning axle, whereby the vehicle has a very small turning radius. By having the wheels on one axle close together, the tread surface is increased and the ground pressure is reduced, and the vehicle is also designed so that only one wheel always runs in each lane.

Gyllerobotten er forsynet med dæk eller en kombination af dæk og bælter og den er forsynet med et lad eller en tank, fortrinsvis til indhold af flydende produkter. Opfin- delsen angår endvidere en forsyningsrobot med en automatisk tilkoblingsanordning så- ledes, at gyllen kan omlæsses fra forsyningsrobotten til udbringningsrobotten uden atThe slurry robot is equipped with tires or a combination of tires and belts and it is equipped with a tray or a tank, preferably for containing liquid products. The invention also relates to a supply robot with an automatic coupling device so that the slurry can be reloaded from the supply robot to the delivery robot without

DK 2022 00477 A1 2 køretøjerne holder stille og overførslen sker uden spild, ved en særlig sammenkoblings- ordning.DK 2022 00477 A1 2 the vehicles remain stationary and the transfer takes place without waste, by means of a special interconnection arrangement.

Den overdimensionerede dækmontering, med et meget lavt dæktryk, gør det muligt for forsyningsrobotten at bevæge sig meget hurtigt hen over marken, helt uafhængigt af eventuelle kørespor, ved altid at vælge den korteste vej. Systemet består desuden af en buffertank, som er placeret ved enden af marken og forsynet med en autonom driven- hed, således at den bevæger sig på tværs af marken i takt med gylleudbringningen. Den autonome buffertank flytter fortrinsvis når den lige er tømt for indhold, hvorved den er lettere at flytte. Formålet med den bevægende buffertank er så vidt muligt at undgå kørsel i de samme spor, når gyllen leveres og afhentes ved buffertanken og dermed skåne markens foragre for skadelig jordpakningThe oversized tire mounting, with a very low tire pressure, enables the supply robot to move very quickly across the field, completely independent of any tracks, always choosing the shortest path. The system also consists of a buffer tank, which is located at the end of the field and equipped with an autonomous drive unit, so that it moves across the field in step with the manure application. The autonomous buffer tank preferably moves when it has just been emptied of its contents, which makes it easier to move. The purpose of the moving buffer tank is, as far as possible, to avoid driving in the same tracks when the slurry is delivered and collected at the buffer tank, thus sparing the field's headlands from harmful soil compaction

Opfindelsens baggrundThe background of the invention

Der produceres ca 40 mio. tons gylle fra husdyr i Danmark som ved en dosering på 30 tons/ha rækker til mere end samlet 1 mio. hektar, dog således at hver hektar bliver over- kørt flere gange i hver sæson. Det vil typisk være græsmarker, hvorfra der tages op til 5 slet i løbet af en vækstsæson. Ved hver overkørsel belastes jorden i sporene ved ska- delig jordpakning. Klimaændringer fører til mere nedbør om foråret, og det er i den periode at der udbringes den største mængde gylle. Når der køres om foråret er der 2 faktorer som har betydning, enten risikerer man at køre fast eller jorden påføres skadelig jordpakning eller typisk begge dele.About 40 million are produced. tons of manure from livestock in Denmark, which at a dosage of 30 tons/ha amounts to a total of more than 1 million hectare, however, so that each hectare is overrun several times each season. These will typically be grasslands, from which up to 5 moats are taken during a growing season. At each crossing, the soil in the tracks is stressed by harmful soil compaction. Climate change leads to more precipitation in the spring, and it is during that period that the largest amount of manure is applied. When driving in the spring, there are 2 factors that are important, either you run the risk of getting stuck, or the ground is subjected to harmful soil compaction, or typically both.

Størrelsen på en traditionel gyllevogn kan være med et tankindhold fra 20 — 40 m3.The size of a traditional manure wagon can be with a tank capacity of 20 — 40 m3.

Alene tomvægten af gyllevognen kan variere fra 10 — 20 tons, men vægten afhænger af udbringningsmetoden og det monterede udstyr. Gyllevognene kan være selvkørende, dog er de fleste trukket af en traktor med en egenvægt fra 10 — 15 tons. Totalvægten på et gylleudbringningskøretøj bliver således fra 40 — 60 tons. Den store totalvægt øger risikoen for skadelig jordpakning. Især de selvkørende gyllenedfældere har en stor egenvægt med store akseltryk, som dog ved nogle køretøjer, kompenseres ved at hjulene kan forskydes så køretøjet kan køre i ”Dog-Walk” og samtidigt er køretøjerne forsynet med meget store og brede dækThe empty weight of the manure wagon alone can vary from 10 to 20 tonnes, but the weight depends on the delivery method and the equipment fitted. The manure wagons can be self-propelled, however, most are pulled by a tractor with an own weight of 10 - 15 tonnes. The total weight of a slurry delivery vehicle is thus from 40 to 60 tonnes. The large total weight increases the risk of damaging soil compaction. In particular, the self-propelled gold precipitators have a large net weight with high axle loads, which, however, in the case of some vehicles, is compensated for by the fact that the wheels can be shifted so that the vehicle can drive in "Dog-Walk" and at the same time the vehicles are equipped with very large and wide tires

DK 2022 00477 A1 3DK 2022 00477 A1 3

Der er forskellige muligheder for at mindske den skadelige jordpakning, hvor en af mu- lighederne er at montere så store og brede dæk som muligt og samtidigt holde lufttryk- ket så lavt som muligt. Træk på gyllevognens hjul har også en positiv virkning, ligesom aksler med udskud som bevirker at en af akslerne bliver mere bredsporet end de øvrige.There are various options to reduce the harmful soil compaction, where one of the options is to mount tires as large and wide as possible and at the same time keep the air pressure as low as possible. Pulling on the manure wagon's wheels also has a positive effect, as do axles with protrusions which cause one of the axles to have a wider track than the others.

Det har samtidig den fordel, at alle hjulene ikke de kører i samme spor, hvilket mindsker den skadelige jordpakning.It also has the advantage that all the wheels do not run in the same track, which reduces harmful soil compaction.

I de sener år er der også blevet fabrikeret mindre traktortrukne gyllevogne og de bliver benyttet under vanskelige og fugtige forhold og på lavbundsarealer.In recent years, smaller tractor-drawn manure wagons have also been manufactured and they are used in difficult and damp conditions and on low-lying areas.

De mindre gyllevogne med et rumindhold på 12 — 15 m3 kræver stadig en traktor som trækkraft og en traktorfører til at køre traktoren.The smaller slurry tankers with a volume of 12 — 15 m3 still require a tractor as traction and a tractor driver to drive the tractor.

Størrelsen af gyllevognene betyder, at der ofte bliver indsat transportenheder til at bringe gyllen fra gylletank til buffertank i marken, hvorfra gyllevognen forsynes med gylle. hvilket medfører stigende omkostninger til gylleudbringning. Typisk bliver der anvendt 2 større gyllevogne eller egentlige transportvogne, hvor 1 traktor + mand kan betjene 2 vogne til transport af gyllen ud i marken. Den samlede opgave medfører en samlet timeløn på 2000 - 2500 kr ved en kapacitet på 100 m3/time bliver omkostnin- gerne 20 -25 kr/m3. Som et alternativ anvendes der lastbiler til transport af gyllen til buffertankenThe size of the slurry wagons means that transport units are often deployed to bring the slurry from the slurry tank to the buffer tank in the field, from where the slurry wagon is supplied with slurry. which leads to increasing costs for manure application. Typically, 2 larger slurry wagons or actual transport wagons are used, where 1 tractor + man can operate 2 wagons for transporting the slurry out into the field. The overall task entails a total hourly wage of DKK 2,000 - 2,500. At a capacity of 100 m3/hour, the costs will be DKK 20 - 25/m3. As an alternative, trucks are used to transport the slurry to the buffer tank

Der findes systemer hvor en forsyningsslange slæbes bagefter en traktor monteret med slæbebom, nedfælder eller slæbesko, det såkaldte ”umbillical ”system. Når systemet anvendes, skal der udover traktoren med nedfældningsaggregat, anvendes et ekstra kø- retøj til at udlægge og sammenrulle forsyningsslangen.There are systems where a supply hose is towed behind a tractor fitted with a towing boom, trap or towing shoes, the so-called "umbilical" system. When the system is used, in addition to the tractor with folding unit, an additional vehicle must be used to lay out and roll up the supply hose.

Der er også udviklet større selvkørende enheder som kan udlægge gyllen i op til 36 m arbejdsbredde på en måde, hvor slangen lægges ud på den ene kørsel og rulles op igen under tilbagekørsel i de samme spor, eller der udlægges gylle både frem og tilbage.Larger self-propelled units have also been developed which can spread the slurry in up to 36 m working width in a way where the hose is laid out on one run and rolled up again during the return run in the same tracks, or slurry is spread both forward and back.

Der findes også traktordrevne udgaver som løbende udlægger slangen og kan samle den op igen med en arbejdsbredde på 12 meter og dettekøretøj kan i modsætning til denThere are also tractor-driven versions that continuously lay out the hose and can pick it up again with a working width of 12 meters and this vehicle, in contrast to the

DK 2022 00477 A1 4 selvkørende udgave også anvendes til nedfældning af gylle i en arbejdsbredde på 12 meter.DK 2022 00477 A1 4 self-propelled version also used for depositing slurry in a working width of 12 metres.

Begge disse metoder, hvor slangen indeholdende gylle rulles op på den kørende enhed, har store akselbelastninger som ligner meget de akseltryk som mange traditionelle gyl- levogne påvirker jorden med.Both of these methods, where the hose containing slurry is rolled up onto the running unit, have large axle loads which are very similar to the axle pressures with which many traditional slurry tankers affect the ground.

Metoden med at udrulle og opsamle slangen er anvendelig, men besværlig og ufleksibel, men har stor succes når metoden anvendes på de marker som er egnet for dette system.The method of unrolling and collecting the hose is useful, but cumbersome and inflexible, but has great success when the method is used in the fields suitable for this system.

Alle metoderne som beskrevet ovenfor har det tilfælles, at hvert køretøj som indgår som et led i gylleudbringningen skal betjenes af en maskinfører, såvel når det drejer sig om at rulle en slange ud og ved kørsel med en gyllevogn eller en hvilken som helst anden opgave som skal udføres i forbindelse med gylleudbringning hvori der indgår anven- delse af et køretøj.All the methods as described above have in common that each vehicle that is part of the slurry application must be operated by a machine operator, both when it comes to unrolling a hose and when driving a slurry wagon or any other task that must be carried out in connection with manure application which involves the use of a vehicle.

Stort set alle nuværende gyllekøretøjer har det tilfælles at de er konstrueret med henblik på højest mulig kapacitet, enten ved at de fødes med gylle via en slange eller de bygges med et meget stort rumindhold.Virtually all current slurry vehicles have in common that they are designed for the highest possible capacity, either by being fed with slurry via a hose or by being built with a very large volume.

Mindre og lettere køretøjer vil også kunne have en tilstrækkelig kapacitet, selv med en mindre arbejdsbredde, såfremt de løbende forsynes med gylle. Bygges køretøjerne au- tonome vil der kunne spares mandskab og det vil give større muligheder for at køre gylle ud om natten, hvor udnyttelsen af gyllen er størst.Smaller and lighter vehicles will also be able to have a sufficient capacity, even with a smaller working width, if they are continuously supplied with slurry. If the vehicles are built autonomously, it will be possible to save manpower and it will provide greater opportunities to drive slurry out at night, when the utilization of the slurry is greatest.

Der findes robotkøretøjer til opgaver som såning og radrensning. Stort set alle er ”min- dre” køretøjer og køretøjer som er opbygget således, at de kan anvendes til udførelse af flere forskellige arbejdsopgaver.There are robotic vehicles for tasks such as sowing and row cleaning. Virtually all of them are "smaller" vehicles and vehicles that are built in such a way that they can be used to carry out several different work tasks.

Igennem de sidste 50 år er der med mellemrum blevet udviklet såkaldte ”multikøretø- jer” som er et køretøj der kan anvendes til flere forskellige opgaver, men konceptet har aldrig vundet indpas i den traditionelle maskinpark i landbrugetOver the past 50 years, so-called "multi-vehicles" have been developed at intervals, which are vehicles that can be used for several different tasks, but the concept has never gained traction in the traditional machinery park in agriculture.

DK 2022 00477 A1DK 2022 00477 A1

Denne opfindelse, har baggrund i de erfaringer, som er resultatet af mange års udvikling af maskintekniske løsninger, hvor det hver gang har vist sig, at den mest effektive og brugbare løsning, er en maskine som er udviklet til at udføre en specifik opgave. 5 Som eksempel kan nævnes mejetærsker, selvkørende finsnitter, roeoptagere, gyllekøre- tøjer med videre, som alle er bygget som individuelle køretøjer tilpasset en bestemt opgaveThis invention has a background in the experiences that are the result of many years of development of mechanical engineering solutions, where it has been shown every time that the most efficient and useful solution is a machine that has been developed to perform a specific task. 5 Examples include combine harvesters, self-propelled forage harvesters, beet harvesters, manure vehicles etc., all of which are built as individual vehicles adapted to a specific task

Ideen med ”multikøretøjer” er grundlæggende god og fornuftig, da mange komponenter kan genanvendes, men individuelle køretøjer som er bygget til formålet uden indgåelse af kompromisser, har hver gang vist sig at være den mest optimale løsning.The idea of "multi-vehicles" is fundamentally good and sensible, as many components can be reused, but individual vehicles that are built for the purpose without making compromises have proven to be the most optimal solution every time.

Med hensyn til maskinøkonomi bliver køretøjerne rentable, når udnyttelsen er tilstræk- kelig stor, Eksempelvis har en maskinstation gode muligheder for en stor årlig udnyt- telse, da arbejdet med det pågældende køretøj kan benyttes hos flere landmænd. Ved anvendelse af maskinstation, undgår landmændene selv at skulle investere i teknologi som ikke kan udnyttes rentabelt, medmindre det drejer sig om de større landbrugWith regard to machine economy, the vehicles become profitable when the utilization is sufficiently large. For example, a machine station has good possibilities for a large annual utilization, since the work with the vehicle in question can be used by several farmers. By using a machine station, the farmers themselves avoid having to invest in technology that cannot be used profitably, unless it concerns the larger farms

Der er for nuværende ikke kendskab til nogle metoder eller gylleudbringningsmaskiner som kan køre på marken, uden at de er bemandet, og samtidig have en størrelse og en udførelse som betyder, at der generelt kan køres skånsomt på marken. Der er heller ikke kendskab til gyllekøretøjer som selv under fugtige forhold vil kunne bringe gylle ud, med en kapacitet som svarer til de nuværende gylleudbringningsmetoder.There is currently no knowledge of any methods or manure application machines that can drive on the field without being manned, and at the same time have a size and a design that means that it can generally be driven gently on the field. There is also no knowledge of slurry vehicles which, even in damp conditions, will be able to deliver slurry, with a capacity that corresponds to the current slurry delivery methods.

Der findes således allerede mange fabrikater af gyllevogne i forskellige størrelser som er beregnet til at blive efterspændt en traktor eller som selvkørende enheder. Der findes også systemer, hvor der indgår brug af buffertanke og hvor transporten af gylle fra op- bevaringstanken til buffertanken foregår med egentlige transportkøretøjer, trukket af traktorer eller lastbiler.There are thus already many makes of manure wagons in various sizes which are intended to be attached to a tractor or as self-propelled units. There are also systems where the use of buffer tanks is included and where the transport of slurry from the storage tank to the buffer tank takes place with actual transport vehicles, pulled by tractors or trucks.

Den nye opfindelse består af en autonom enhed, som er forsynet med en gylletank og kan monteres med forskellige gylleudbringningsaggregater, som slæbeslange, slæbesko eller nedfælder. For optimal effekt af gylleudbringningen kan der tilsættes emissionsre- ducerende midler enten i buffertanken eller på selve udbringningsmaskinen og detThe new invention consists of an autonomous unit, which is equipped with a slurry tank and can be fitted with various slurry application units, such as drag hose, drag shoe or trap. For optimum effect of the slurry application, emission-reducing agents can be added either in the buffer tank or on the application machine itself and the

DK 2022 00477 A1 6 emissionsreducerende middel kan være blandet op i gyllen eller blive placeret ovenpå gyllestrengen under udbringning,DK 2022 00477 A1 6 emission-reducing agent may be mixed into the slurry or be placed on top of the slurry string during application,

Gyllerobotten kan køre på græsmarker og øvrige afgrøder, samt på sort jord (ubevok- set) da den er forsynet med brede lavtryksdæk. Den kan køre i rækkeafgrøder med dæk, som i bredden er tilpasset rækkeafstanden, altid på en sådan måde at der kun kører et hjul i hvert spor.The slurry robot can run on grass fields and other crops, as well as on black soil (ungrown) as it is equipped with wide low-pressure tyres. It can drive in row crops with tires whose width is adapted to the row spacing, always in such a way that only one wheel runs in each track.

I en udførelsesform kan gyllerobotten være forsynet med tvillingehjul, både foran og bag. Disse tvillingehjul kan kobles sammen og dele den samme luft, således at de virker som et bredt hjul. Når der køres i rækkeafgrøder, afmonteres de yderste hjul med en lynkobling og placeres med en særlig løfteanordning på transportvognen til gyllekøre- tøjerne. Hjulene afmonteres på en sikker måde og anbringes i en særlig holder på trans- portvognen.In one embodiment, the manure robot can be equipped with twin wheels, both front and rear. These twin wheels can be linked together and share the same air to act as a wide wheel. When driving in row crops, the outer wheels are removed with a quick coupling and placed with a special lifting device on the transport wagon for the manure vehicles. The wheels are removed in a safe manner and placed in a special holder on the transport vehicle.

Patent WO2020108712A1 omhandler en multimaskine som kan udføre flere opgaver med samme basismaskine. Men anviser ikke nogen specifikke løsninger omkring udbringning af gyllePatent WO2020108712A1 deals with a multi-machine that can perform several tasks with the same basic machine. But does not indicate any specific solutions regarding the application of manure

Et af incitamenterne til at foretage investering i opfindelsen er, at det er teknisk og prak- tisk muligt at udbringe gylle på en mere skånsom måde. Skånsomme udbringningsme- toder bliver allerede efterspurgt og vil blive efterspurgt i stigende grad fra landbruget overalt 1 verden.One of the incentives to invest in the invention is that it is technically and practically possible to apply manure in a more gentle way. Gentle application methods are already in demand and will be in increasing demand from agriculture all over the world.

Skulle skånsom udbringning resultere i en eventuel merpris i forhold til de kendte me- toder med stor kapacitet og høje akselbelastninger, er flere landbrug parate til at betale denne eventuelle merpris.Should gentle application result in a possible additional price compared to the known methods with large capacity and high axle loads, several farms are prepared to pay this possible additional price.

Den eventuelle merpris for en mere skånsom kørsel i marken betales tilbage ved at ud- byttet forøges, især i græsmarker, men også i de øvrige afgrøder, både hvor der sås i fuld bredde og hvor der sås i rækker. De forventede merudbytter vil kunne betale for en eventuel merpris, ved udbringning med gyllerobotter. Den opnåede merpris for gylle- udbringning vil kunne øge indtjeningen hos maskinstationer når udnyttelsen er optimal.The possible extra price for gentler driving in the field is repaid by increasing the yield, especially in grass fields, but also in the other crops, both where sowing is done in full width and where sowing is done in rows. The expected additional yields will be able to pay for a possible additional price, when spreading with manure robots. The additional price obtained for manure application will be able to increase the earnings of machine stations when utilization is optimal.

DK 2022 00477 A1 7DK 2022 00477 A1 7

For en maskinstation, som især er meget afhængig af vejrliget, vil den nye metode kunne medvirke til at udbringe gylle mere optimalt for landbruget. Det sker ofte at de traditi- onelle køretøjerne sætter sig fast med stor risiko for skadelig jordpakning.For a machine station, which is particularly dependent on the weather, the new method will be able to help distribute manure more optimally for agriculture. It often happens that the traditional vehicles get stuck, with a great risk of damaging soil compaction.

Den nye opfindelse vil give langt flere timer til rådighed for optimal gylleudbringning, som sammen med en større efterspørgsel på skånsom gylleudbringning vil give en større udnyttelse af både gyllerobotten og transportkøretøjerne. Udbringning af gylle om nat- ten bliver en mulighed, hvilket er med til at sænke emissionen af kvælstof og øge kvæl- stofudnyttelsen.The new invention will provide far more hours available for optimal manure application, which, together with a greater demand for gentle manure application, will result in greater utilization of both the manure robot and the transport vehicles. Applying manure at night becomes an option, which helps to lower the emission of nitrogen and increase nitrogen utilization.

Opfindelsens formålPurpose of the invention

Formålet med denne opfindelse, som både består af en fremgangsmåde og et system, er at kunne udbringe gylle på en skånsom måde, selv under vanskelige forhold, med hen- syn til skadeligt marktryk og samtidig øge udnyttelsen af investeringen, ved at der kan køres flere timer på de optimale tidspunkter. Ammoniakemission er et aspekt, som har stor bevågenhed og ved at kunne køre under de temperaturmæssige mest optimale for- hold, vil anmoniakemissionen kunne mindskes. Kørsel om natten vil øge udnyttelsen af gyllen. Kravet til udnyttelse af næringsstofferne i gyllen er stigende og der er et sti- gende pres på løsninger til at reducere anmoniakfordampningen.The purpose of this invention, which consists of both a method and a system, is to be able to spread manure in a gentle way, even under difficult conditions, with regard to harmful ground pressure, and at the same time increase the utilization of the investment by allowing more hours at the optimal times. Ammonia emission is an aspect that requires a lot of attention and by being able to drive under the most optimal temperature conditions, ammonia emission will be reduced. Driving at night will increase the utilization of the slurry. The demand for utilization of the nutrients in the slurry is increasing and there is increasing pressure on solutions to reduce ammonia evaporation.

Opfindelsens formål er desuden at øge muligheden for at kunne udbringe gylle optimalt i rækkeafgrøder.The purpose of the invention is also to increase the possibility of applying manure optimally in row crops.

Beskrivelse af opfindelsenDescription of the invention

Dette formål opnås med en fremgangsmåde af den indledningsvis omtalte metode der er særpræget ved, at fremgangsmåden omfatter følgende:This purpose is achieved with a method of the method mentioned at the outset, which is characterized by the fact that the method includes the following:

Gyllen bringes ud til marken med et transportkøretøj. Gyllen kan pumpes direkte over i gyllerobotten fra transportkøretøjet, eller gyllen bliver placeres i et bufferlager, hvorfra gyllerobotten eller en eller flere forsyningsrobotter henter gyllen.The slurry is brought out to the field with a transport vehicle. The slurry can be pumped directly into the slurry robot from the transport vehicle, or the slurry is placed in a buffer storage, from which the slurry robot or one or more supply robots collect the slurry.

Bufferlageret kan være autonom så bufferlageret bevæger sig frem på markens forager efterhånden som arbejdet på marken skrider frem.The buffer storage can be autonomous so that the buffer storage moves forward on the headlands of the field as the work on the field progresses.

DK 2022 00477 A1 8DK 2022 00477 A1 8

En eller flere forsyningsrobotter bringer gyllen ud til gyllerobotten, ved at køre op på siden af denne, hvorefter gyllen overføres. Når hastigheden er synkroniseret og afstan- den mellem køretøjerne er tilpasset så marken kun tilføres et spor for hver hjul, starter overførslen af gylle fra forsyningsrobotten til gyllerobotten. Under overførsel af gylle tilpasses den synkroniserede kørehastighed de aktuelle kørselsforhold, som sikrer en gylleoverførsel der er hurtig og uden spild.One or more supply robots bring the slurry out to the slurry robot, by driving up the side of the latter, after which the slurry is transferred. When the speed is synchronized and the distance between the vehicles is adjusted so that the field is only supplied with one track for each wheel, the transfer of manure from the supply robot to the manure robot starts. During the transfer of slurry, the synchronized driving speed is adapted to the current driving conditions, which ensures a quick and waste-free slurry transfer.

På græsmarker og på sortjord kører forsyningsrobotten uafhængigt af eventuelle køre- spor og vælger altid den korteste vej til bufferlagret. Spor og markskader er elimineret ved de store brede dæk, eller tvillingehjul, som kører med et lavt dæktryk typisk under 0,5 bar. Det lave dæktryk giver en affjedrende virkning, hvilket giver mulighed for kør- sel på mark med meget høj hastighed. Mulighed for en høj hastighed er medvirkende til at opnå en stor udbringningskapacitet.On grass fields and on black soil, the supply robot drives independently of any tracks and always chooses the shortest route to the buffer storage. Tracks and field damage are eliminated by the large, wide tires, or twin wheels, which run with a low tire pressure, typically below 0.5 bar. The low tire pressure provides a cushioning effect, which enables driving on land at very high speed. The possibility of a high speed is instrumental in achieving a large delivery capacity.

Gyllerobotten er ifølge opfindelsen særpræget ved, at det er en selvkørende autonom- mobilenhed som kan drives af et aktuelt klimavenligt brændstof.According to the invention, the slurry robot is distinctive in that it is a self-driving autonomous mobile unit that can be powered by a current climate-friendly fuel.

Gyllerobotten kan være forsynet med 4 brede hjul, hvor de to forreste jul er sat tæt sammen og monteret på en drejekrans, så køretøjet kan vende rundt ved enderne, uanset arbejdsbredden. Gyllerobotten kan alternativt til dæk være helt eller delvist forsynet med bælter.The slurry robot can be equipped with 4 wide wheels, where the two front wheels are close together and mounted on a swivel, so that the vehicle can turn around at the ends, regardless of the working width. As an alternative to tires, the slurry robot can be fully or partially equipped with belts.

De fire brede hjul, monteret med skånsomme dæk, anvendes ved kørsel på græs og sort jord samt i voksende afgrøder. Til kørsel i rækkeafgrøder kan der udskiftes til smallere hjul, hvor sporvidden kan tilpasses rækkeafstanden. Alternativt monteres der tvillinge- hjul både foran og bagved hvor sporvidde og hjulafstand tilpasses den aktuelle række- afgrøde.The four wide wheels, fitted with gentle tyres, are used when driving on grass and black soil as well as in growing crops. For driving in row crops, you can change to narrower wheels, where the track width can be adapted to the row spacing. Alternatively, twin wheels are fitted both front and rear, where the track width and wheel spacing are adapted to the current row crop.

Gyllerobotten er forsynet med egen klimavenlig motor og alle funktioner til fremdrift og aktivering af gylleaggregat og pumpeanordning, er hydraulisk eller elektrisk drevet, eller en kombination af flere teknologier.The slurry robot is equipped with its own climate-friendly engine and all functions for propulsion and activation of the slurry aggregate and pump device, is hydraulically or electrically driven, or a combination of several technologies.

DK 2022 00477 A1 9DK 2022 00477 A1 9

Gyllerobottens tank har typisk en størrelse på 8 — 10 m3 og ved opbygningen af gylle- robotten tages der hensyn til valg af materialer og konstruktion, så tomvægten reduceres til det mindst mulige.The manure robot's tank typically has a size of 8 — 10 m3 and when building the manure robot, consideration is given to the choice of materials and construction, so that the empty weight is reduced to the minimum possible.

Bagest på gyllerobotten er der monteret en løfteanordning med højderegulering af gyl- leudbrinningsaggregaterne, og disse er kendte redskaber med kendt teknologi til løft og sammenfoldning.At the back of the slurry robot, a lifting device with height regulation of the slurry burning aggregates is mounted, and these are known tools with known technology for lifting and folding.

Redskaberne til gyllerobotten er bygget af lette materialer. Slæbeskonedfælder med stor arbejdsbredde kan monteres med træk hjul med elektrisk motor, eller være hydraulisk trukne i hver sideThe tools for the manure robot are built from light materials. Trailing shoes with a large working width can be fitted with traction wheels with an electric motor, or be hydraulically pulled on each side

Forsyningsrobotten er opbygget grundlæggende identisk med gyllerobotten, blot er den ikke monteret med løfteanordninger og redskaber til gylleudbringning. Forsyningsro- botten kan være forsynet med et pumperør, som anvendes både ved fyldning fra buffer- tank, eller fra et transportkøretøj, og ved tømning over i gyllerobotten.The supply robot is built basically identically to the slurry robot, except that it is not fitted with lifting devices and tools for spreading slurry. The supply robot can be equipped with a pump pipe, which is used both when filling from a buffer tank or from a transport vehicle, and when emptying into the slurry robot.

Det er altid gyllerobotten som af sikkerhedshensyn suger gyllen fra servicerobotten.For safety reasons, it is always the manure robot that sucks the manure from the service robot.

Servicerobotten er forsynet med en gylletank som er lidt større end tanken på gyllero- botten, da der bliver vægt ” tilovers” i forhold til gyllerobotten, når servicerobotten ikke er forsynet med redskaber og løft for redskaber mv. Ved at benytte en lidt større tank kompenseres for den gylle som udbringes, mens der tankes over, således at gyllerobot- ten ved endt overførsel af gylle fra servicerobotten er så fyldt som muligt.The service robot is equipped with a slurry tank which is slightly larger than the tank on the slurry robot, as there is "left over" weight compared to the slurry robot when the service robot is not equipped with tools and lifting for tools etc. By using a slightly larger tank, the slurry that is delivered while refueling is compensated for, so that the slurry robot is as full as possible at the end of the transfer of slurry from the service robot.

Når der flyttes mellem marker, flytter gylletransportvognen den autonom buffertank og med en fjernbetjening indstiller chaufføren i transportkøretøjet gyllerobotten og ser- vicerobotten til at følge efter, med en forudindstillet afstand.When moving between fields, the slurry transport vehicle moves the autonomous buffer tank and with a remote control the driver in the transport vehicle sets the slurry robot and the service robot to follow, with a preset distance.

I et aspekt løser opfindelse et problem, når markerne er vanskelige farbare, og i et andet aspekt, når der hos landbruget ønskes kørsel med lavt marktryk og i et tredje aspekt når der ønskes kørsel om natten.In one aspect, the invention solves a problem when the fields are difficult to navigate, and in another aspect, when agriculture requires driving with low field pressure, and in a third aspect, when driving at night is desired.

DK 2022 00477 A1 10DK 2022 00477 A1 10

I et særligt aspekt løser gyllerobotten en udfordring, når der i fremtiden kommer flere afgrøder som skal dyrkes i rækker, Opfindelsen gør det muligt at udbringe gylle på en mere skånsom måde i de allerede eksisterende rækkeafgrøder.In a special aspect, the manure robot solves a challenge when in the future there will be more crops to be grown in rows. The invention makes it possible to spread manure in a more gentle way in the already existing row crops.

I et aspekt ved kørsel i rækkeafgrøder, kan gyllerobotten tilpasse sig den aktuelle ræk- keafstand, ved en elektrisk eller hydraulisk påvirkning af hjulakslerne. Desuden kan afstanden mellem de enkelte hjul indstilles med enten hydraulisk eller elektrisk påvirk- ning.In one aspect when driving in row crops, the manure robot can adapt to the current row spacing by an electrical or hydraulic influence on the wheel axles. In addition, the distance between the individual wheels can be adjusted either hydraulically or electrically.

I et andet aspekt ved kørsel i rækkeafgrøder løses udfordringen med at køre i en eller to ”såmaskinbredder” ved at køretøjets forreste hjul kører på hver sin side af en række, og ved at redskabet til gylleudlægning kan sideforskydes.In another aspect, when driving in row crops, the challenge of driving in one or two "seeder widths" is solved by the vehicle's front wheels driving on each side of a row, and by the fact that the tool for spreading manure can be moved sideways.

En særlig fordel ved opfindelsen er, at det bliver muligt at færdes på marken når de bedste betingelser er til stede, dels for optimal udnyttelse af gyllens næringsstoffer og dels for reduktion af anmoniakfordampningen. Med gyllerobotten er det nemmere at vælge de tidspunkter på døgnet som er mest optimal for gylleudbringningen.A particular advantage of the invention is that it becomes possible to move on the field when the best conditions are present, partly for optimal utilization of the manure's nutrients and partly for the reduction of ammonia evaporation. With the manure robot, it is easier to choose the times of the day that are most optimal for manure application.

Det er en fordel at transporten fra buffertank til gyllerobotten foregår med et køretøj som er specielt indrettet til hurtig kørsel og ikke er udstyret med fordyrende komponen- ter til selve gylleudbringningen.It is an advantage that the transport from the buffer tank to the slurry robot takes place with a vehicle that is specially designed for fast driving and is not equipped with expensive components for the actual slurry application.

Det er en fordel at køretøjet er opbygget med de forreste hjul tætsiddende, det giver mulighed for en meget lille venderadius.It is an advantage that the vehicle is built with the front wheels close together, it allows for a very small turning radius.

Det er en fordel at gyllerobottens sporvidde kan indstilles, uden manuel indsats og det er en fordel at afstanden mellem hjulene kan indstilles uden manuel indsats.It is an advantage that the manure robot's track width can be adjusted without manual effort and it is an advantage that the distance between the wheels can be adjusted without manual effort.

Det er en fordel at arbejdsbredden er variabel, så det giver mulighed for at variere kø- relængden for hvert læs afhængigt at marklængden, således at gyllerobotten får overført gylle i den ene ende af marken eller i begge ender, hvor det er muligt at placere buffer- tanke.It is an advantage that the working width is variable, so it gives the opportunity to vary the driving length for each load depending on the length of the field, so that the slurry robot is transferred manure at one end of the field or at both ends, where it is possible to place a buffer - thought.

DK 2022 00477 A1 11DK 2022 00477 A1 11

I en anden udførselsform til rækkeafgrøder er hjulene monteret med en indstillelig ind- byrdes afstand så afgrøden kan passere mellem hjulene. Der er således en mulighed, at køretøjet, uden omstilling, kan køre både på sortjord og i en rækkeafgrøde med 50 cm afstandIn another version for row crops, the wheels are mounted with an adjustable distance between them so that the crop can pass between the wheels. There is thus a possibility that the vehicle, without conversion, can drive both on black soil and in a row crop with a distance of 50 cm

I en anden udførelsesform til rækkeafgrøder kan ”sporvidden” tilpasses en rækkeafstand på 50 eller 75 cm. I en udførelsesform monteres gyllerobotten med smallere dæk, så den kan køre i rækkeafgrøder, fortrinsvis roer og majs, men også kornafgrøder kan dyr- kes som rækkeafgrøder. Kørsel i rækkeafgrøder foregår således at de to midterste for- hjul kører på hver side af den midterste række og de bageste hjul kører over samlet 5 rækker.In another embodiment for row crops, the "track width" can be adapted to a row spacing of 50 or 75 cm. In one embodiment, the manure robot is mounted with narrower tires so that it can drive in row crops, preferably beetroot and maize, but cereal crops can also be grown as row crops. Driving in row crops takes place in such a way that the two middle front wheels run on each side of the middle row and the rear wheels run over a total of 5 rows.

I en udførselsform er gyllerobotten udstyret med dobbeltdæk også kaldet tvillingehjul hvor det yderste sæt dæk afmonteres ved kørsel i rækkeafgrøder. Afmonteringen sker via en hurtigkobler og en løfteanordning anbringer de afmonterede hjul på gyllerobot- tens transportvognIn one version, the manure robot is equipped with double tires, also called twin wheels, where the outermost set of tires is removed when driving in row crops. The disassembly takes place via a quick coupler and a lifting device places the dismounted wheels on the manure robot's transport carriage

Gyllerobotten har en stor fleksibilitet, enten kører den som en ”gyllevogn” hvor tanken fyldes med gylle direkte fra et transportkøretøj, trukket f traktor eller lastbil eller den fyldes fra en buffertank som fyldes med gylle fra et transportkøretøj. Af hensyn til sik- kerhed, mod forurening, er det altid gyllerobotten som suger gyllen fra servicerobotten eller buffertanken.The slurry robot has great flexibility, either it runs as a "slurry wagon" where the tank is filled with slurry directly from a transport vehicle, pulled by a tractor or truck, or it is filled from a buffer tank which is filled with slurry from a transport vehicle. For reasons of safety, against contamination, it is always the slurry robot that sucks the slurry from the service robot or the buffer tank.

I en anden udførselsform forsynes gyllerobotten med gylle fra en forsyningsrobot. For- syningsrobotten henter gyllen ved en buffertank eller direkte fra transportkøretøjet. Buf- fertanken som kan være forsynet med en drivenhed, kan være placeret i kanten af mar- ken og forsyningsrobotten bringer gyllen ud til gyllerobotten og fylder over i denne under kørsel.In another embodiment, the slurry robot is supplied with slurry from a supply robot. The supply robot collects the slurry from a buffer tank or directly from the transport vehicle. The buffer tank, which can be equipped with a drive unit, can be located at the edge of the field and the supply robot brings the slurry out to the slurry robot and fills it while driving.

I en udførselsform er det gyllerobotten som pumper gyllen fra forsyningsrobotten. Gyl- lerobotten kan være forsynet med en krananordning som føres over i forsyningsrobot- ten, hvorved denne tømmes for gylle.In one embodiment, it is the manure robot that pumps the manure from the supply robot. The slurry robot can be equipped with a crane device which is transferred to the supply robot, whereby it is emptied of slurry.

DK 2022 00477 A1 12DK 2022 00477 A1 12

Det er en fordel at gyllen suges over i gyllerobotten af hensyn til sikkerheden og at sugningen indstilles såfremt gyllerobotten holder stille.It is an advantage that the slurry is sucked into the slurry robot for safety reasons and that the suction is stopped if the slurry robot is stationary.

Det er en fordel at egenvægten på både servicerobotten og gyllerobotten er lav, da det giver en skånsom kørsel på marken.It is an advantage that the own weight of both the service robot and the manure robot is low, as it provides gentle driving in the field.

Det er en fordel at køretøjets opbygning og kørsel med køretøjet altid kun foregår ved kørsel en gang i samme spor i modsætning til den skadelige kørsel der sker når der kommer flere kørsler eller hjul efter hinanden i samme spor.It is an advantage that the construction of the vehicle and driving with the vehicle always only takes place when driving once in the same track, in contrast to the harmful driving that occurs when several runs or wheels come one after the other in the same track.

For ikke at køre i de samme spor mere end en’ gang kan forsyningsrobotten køre for- skudt for gyllerobottens spor ved overfyldningen. Når hastighederne er synkroniseret, sker overlæsning meget hurtigt. Gyllerobotten og forsyningsrobotten tilpasser løbende deres indbyrdes arbejdshastighed, så der er et jævnt flow over det samlede arbejde og ingen af køretøjerne holder og venter på det andet køretøj.In order not to drive in the same tracks more than once, the supply robot can drive offset from the manure robot's tracks during the overflow. When the speeds are synchronized, overreading happens very quickly. The slurry robot and the supply robot continuously adjust their mutual work speed so that there is an even flow over the total work and neither vehicle stops and waits for the other vehicle.

I en udførselsform er gyllerobottens arbejdsredskab med indstillelig arbejdsbredde, så det er muligt at kunne køre fra den ene ende af marken til den anden ende, eller en hel omgang, frem og tilbage på marken, uden at skulle efterfylde med gylle. Jo mindre arbejdsbredden er, jo længere kan der køres med en given mængde gylle i tanken ved en given dosering tons/ha.In one version, the manure robot's working tool has an adjustable working width, so that it is possible to drive from one end of the field to the other, or a whole lap, back and forth on the field, without having to top up with manure. The smaller the working width, the longer you can drive with a given quantity of slurry in the tank at a given dosage tonnes/ha.

Selve indstillingen af arbejdsbredden foregår ved, at sektioner hæves eller sænkes, hvor der samtidigt bliver åbnet eller lukket for gylletilførsel. Arbejdsbredden vil kunne ju- steres med eksempelvis 25 cm interval, eller et hvilket som helst andet intervalThe actual setting of the working width takes place by raising or lowering sections, where the manure supply is simultaneously opened or closed. The working width can be adjusted with, for example, 25 cm intervals, or any other interval

I en anden udførelsesform er gyllerobotten forbundet med en slæbende slange, det så- kaldte ”umbillical” system, som er en velkendt metode, som benyttes meget i Holland, men i mindre omfang i Danmark. Metoden er baseret på kendt teknologi som her næv- nes, for at gøre opmærksom på, at gyllerobotten også kan indgå i allerede kendte gylle- udbringningssystemerIn another embodiment, the manure robot is connected to a trailing hose, the so-called "umbilical" system, which is a well-known method that is used a lot in the Netherlands, but to a lesser extent in Denmark. The method is based on known technology, which is mentioned here, in order to draw attention to the fact that the manure robot can also be included in already known manure application systems

Ved større marker, især lange marker, kan systemet suppleres med en mindre service- buffertank 10 — 15 m3 som forsynes med gylle fra en større buffertank. Her er den størreFor larger fields, especially long fields, the system can be supplemented with a smaller service buffer tank 10 — 15 m3 which is supplied with slurry from a larger buffer tank. Here it is bigger

DK 2022 00477 A1 13 buffertank opbygget i en særlig udførelse, som omfatter en påbygget slangerulle, en pumpe og en motor. Servicebuffertanken kan være monteret med en plasttank eller lig- nende med henblik på at holde vægten til det lavest mulige.DK 2022 00477 A1 13 buffer tank constructed in a special design, which includes an attached hose reel, a pump and a motor. The service buffer tank can be fitted with a plastic tank or similar in order to keep the weight as low as possible.

Servicebuffertanken er forsynet med hjul og kan trækkes med en forsyningsrobot, eller med en mindre traktor hen på den placering, på marken, som er udregnet af systemets overordnede styringsteknologi. Under transporten til den beregnede placering slæbes den nødvendige slangelængde med og herefter holdes servicebuffertanken løbende fyldt fra den store buffertank.The service buffer tank is equipped with wheels and can be pulled with a supply robot or with a smaller tractor to the location in the field that is calculated by the system's overall control technology. During the transport to the calculated location, the necessary length of hose is dragged along and then the service buffer tank is continuously filled from the large buffer tank.

I en særlig udførelsesform bliver servicebuffertanken trukket tilbage til en større buf- fertank via en wire som følger slangen. Gyllen der er i slangen presses tilbage i service- buffertanken. Der findes allerede kendte systemer til at tømme en slange som kan an- vendes ved denne udførelsesform.In a special embodiment, the service buffer tank is drawn back to a larger buffer tank via a wire that follows the hose. The slurry in the hose is pressed back into the service buffer tank. There are already known systems for emptying a hose which can be used in this embodiment.

Servicebuffertanken med tilkoblet slange fra en større buffertank anvendes i de situati- oner, hvor det ikke er praktisk muligt at anbringe en ekstra stor buffertank.The service buffer tank with connected hose from a larger buffer tank is used in those situations where it is not practically possible to place an extra large buffer tank.

Under transport mellem marker og ved kørsel på markveje følger gyllerobotten og den eventuelle servicerobot efter transportvognen eller buffertanken i en forudbestemt af- stand. Selve indstillingen til denne transport foregår via en styreboks eller tablet som typisk betjenes af chaufføren som kører med transportkøretøjet.During transport between fields and when driving on field roads, the manure robot and any service robot follow the transport vehicle or the buffer tank at a predetermined distance. The actual setting for this transport takes place via a control box or tablet which is typically operated by the driver driving the transport vehicle.

Under transport på offentlig vej kører robotterne op på dertil særligt konstruerede vogne som efterspændes en traktor. Alternativt kan transporten foretages af chaufføren på gyl- letransportkøretøjet, ved en eller flere kørsler. Den endelige organisering af transport på offentlig vej afgøres ud fra den aktuelle afstand og antallet af gylletransportkøretøjer til rådighed.During transport on public roads, the robots ride on specially designed carts which are attached to a tractor. Alternatively, the transport can be carried out by the driver of the slurry transport vehicle, in one or more runs. The final organization of transport on public roads is determined based on the current distance and the number of manure transport vehicles available.

Fremgangsmåden og beskrivelsen af robotterne, vil med fordel kunne anvendes ved høst af græs til protein, høstopgaver mv. Der foregår således en omvendt transport fra høstmaskinen til et autonomt bufferlager som er forsynet med et lad, hvorfra der går en transportør som kan fylde græs eller andet høstet materiale over i en transportenhed,The procedure and the description of the robots can be advantageously used when harvesting grass for protein, harvesting tasks, etc. Thus, a reverse transport takes place from the harvesting machine to an autonomous buffer warehouse which is equipped with a pallet, from which a conveyor passes which can load grass or other harvested material into a transport unit,

DK 2022 00477 A1 14DK 2022 00477 A1 14

TegningsbeskrivelseDrawing description

Opfindelsen bliver i det følgende forklaret nærmere ved beskrivelse af ikke begræn- sende udførelsesformer med henvisning til tegningen, hvor:In the following, the invention is explained in more detail by describing non-limiting embodiments with reference to the drawing, where:

Fig. 1 viser gyllerobotten set fra ovenFig. 1 shows the manure robot seen from above

Fig. 2 viser gyllerobotten set fra sidenFig. 2 shows the manure robot seen from the side

Fig. 3 viser gyllerobotten set fra oven ved kørsel i rækkeafgrøderFig. 3 shows the manure robot seen from above when driving in row crops

Detaljeret beskrivelse af opfindelsenDetailed description of the invention

I beskrivelsen af figurerne vil identiske eller tilsvarende elementer blive betegnet med samme henvisningsbetegnelse i de forskellige figurer. Der vil således ikke blive givet en forklaring af alle detaljer i forbindelse med hver enkelt figur/udførelsesform.In the description of the figures, identical or corresponding elements will be designated with the same reference designation in the various figures. Thus, an explanation of all details in connection with each individual figure/embodiment will not be given.

Der anvendes følgende henvisningsbetegnelser: 1. Tank 2. Forhjul sat tæt sammen 3. Baghjul med stor afstand 4. Fyldetårn /aflæsning 5. Udbringningsaggregat 6. Løfte anordning 7. Motor og hydraulik 8. Nedfælder 9. RækkeafgrøderThe following reference terms are used: 1. Tank 2. Front wheels set close together 3. Rear wheels with a large distance 4. Filling tower / unloading 5. Delivery unit 6. Lifting device 7. Engine and hydraulics 8. Precipitator 9. Row crops

DK 2022 00477 A1 1DK 2022 00477 A1 1

DK 2022 00477 A1 16 3 & $ oo 3 8 yn 3 S NS 2 N N N N x x x > N & é N, & N $ N ¥ 3 " & N ] Th 3 ET i N 8 S ] % & N & Te, 3 xX |: N 8 N N » & N & 5 3 EN 8 N N ~ & N & -S i N NS N xDK 2022 00477 A1 16 3 & $ oo 3 8 yn 3 S NS 2 N N N N x x x > N & é N, & N $ N ¥ 3 " & N ] Th 3 ET i N 8 S ] % & N & Te, 3 xX |: N 8 N N » & N & 5 3 EN 8 N N ~ & N & -S i N NS N x

N N EN © N Y \ & N & 3 NDS EN NS N xN N EN © N Y \ & N & 3 NDS EN NS N x

N N N, & NS I: $ 3 S & X 8 N & S RN i NE 3 NS & 3N N N, & NS I: $ 3 S & X 8 N & S RN in NE 3 NS & 3

N N N, & AN i 8 x & XN N N, & AN in 8 x & X

N N N, & IN 3 S S & 3N N N, & IN 3 S S & 3

N N N, & AN A N x & X 2 & N & 3 N = N S & x 3 N & N & NOE N N x z 8 N S \ AN X & 2 zN N N, & AN A N x & X 2 & N & 3 N = N S & x 3 N & N & NOE N N x z 8 N S \ AN X & 2 z

RX N 3 — \ x N x & 3 3 N N, & N $ x & XRX N 3 — \ x N x & 3 3 N N, & N $ x & X

N De & & S NS x N N NN De & & S NS x N N N

N >, & & S NS N 8 N NN >, & & S NS N 8 N N

N , & & S NS N 8 N N x, N > & N & N X X & XN , & & S NS N 8 N N x, N > & N & N X X & X

Ho X N oN S XN . TX 3 3 X NE N & N z . x. N 3 3 N X x XY NHo X N oN S XN . TX 3 3 X NE N & N z . x. N 3 3 N X x XY N

Be, NER N 3 N D D Y \ we N S& 3X & DN N N x z . N x . I … Q w VO utBe, NER N 3 N D D Y \ we N S& 3X & DN N N x z . N x . I … Q w VO out

NS. NX & ON N > x & | ] 3 N N 3 N Y 3 2 X 3 3 3 X N 8 N N zNS. NX & ON N > x & | ] 3 N N 3 N Y 3 2 X 3 3 3 X N 8 N N z

Figur 1. Viser gyllerobotten set fra oven.Figure 1. Shows the manure robot seen from above.

Gyllerobotten er forsynet med 2 aksler hvor de forreste hjul er sat tæt sammen, dog ikke tættere end der kan passere en rækkeafgrøde mellem hjulene. De bageste hjul, er ind- byrdes forbundne tvillingehjul, som har den egenskab at de giver et mindre marktryk end et tilsvarende bredt dæk. Den dækmontering har den fordel at gyllerobotten umid- delbart kan køre direkte ud i rækkeafgrøder uden omstilling, medmindre der skal skiftes mellem 50 cm rækkeafstand, som typisk kan være til roer eller spinat og 75 cm række- afstand, som typisk anvendes ved majsdyrkning. Selve indstillingen foregår ved at hjul- sættene forskydes i ind eller udgående retning på hjulakslerne, Det kan foregå ved hjælp af en hydraulisk eller elektrisk anordning. Operatøren som er chaufføren på gylletrans- portkøretøjet kan foretage denne indstilling, fra den fjernbetjening, hvorfra styring og overvågning af gyllerobotterne foregår.The slurry robot is equipped with 2 axles where the front wheels are set close together, but no closer than a row crop can pass between the wheels. The rear wheels are interconnected twin wheels, which have the property that they give less ground pressure than a similarly wide tyre. The deck mounting has the advantage that the manure robot can drive directly into row crops without conversion, unless there is a need to switch between 50 cm row spacing, which can typically be for beetroot or spinach, and 75 cm row spacing, which is typically used in maize cultivation. The setting itself takes place by shifting the wheel sets in or out on the wheel axles. This can be done with the help of a hydraulic or electric device. The operator who is the driver of the manure transport vehicle can make this setting from the remote control from which the manure robots are controlled and monitored.

Gyllerobotten og servicerobotten er forsynet med en tank, som er tilpasset hjulmonte- ringen så der kan køres med et dæktryk som er lavere end 0,5 bar. Servicerobottens tank vil være lidt større end tanken på gyllerobotten. Forrest på robotterne er der placeret drivanordning og energi til drivanordning, af hensyn til optimal vægtfordeling se også (fig2)The slurry robot and the service robot are equipped with a tank which is adapted to the wheel assembly so that it can be driven with a tire pressure lower than 0.5 bar. The tank of the service robot will be slightly larger than the tank of the manure robot. At the front of the robots there is a drive device and energy for the drive device, for optimal weight distribution see also (fig2)

DK 2022 00477 A1 17DK 2022 00477 A1 17

Figur 3 viser kørsel i rækkeafgrøder som er speciel ved, at de forreste hjul kører over en række, hvilket medfører at arbejdsbredden bliver et ulige antal rækker, med mindre nedfælderen forskydes lidt til den ene side og er bredere således at der medtages en række mere. Umiddelbart er det en fordel at følge såmaskinens arbejdsbredde, men det er ikke afgørende ved gylleudbringning i rækkeafgrøder, da de små forskelle der vil være i rækkeafstanden, vil være uden betydning. Såning med autostyring på traktorerne foregår i dag med så stor præcision, at det i de fleste tilfælde er uden betydning, hvordan der køres i rækkeafgrøden.Figure 3 shows driving in row crops, which is special in that the front wheels drive over a row, which causes the working width to be an odd number of rows, unless the harvester is shifted slightly to one side and is wider so that one more row is included. It is immediately advantageous to follow the working width of the seeder, but it is not decisive when applying manure in row crops, as the small differences that will be in the row spacing will be of no importance. Sowing with automatic steering on the tractors is carried out today with such great precision that in most cases it is irrelevant how the row crop is driven.

Figur 3 viser, at ved en rækkeafstand på 50 cm er gyllerobottens bredde over hjulene ca 3,5 m og ved kørsel med en rækkeafstand på 75 cm er bredden ca 4,50 m.Figure 3 shows that with a row spacing of 50 cm, the width of the manure robot over the wheels is approx. 3.5 m and when driving with a row spacing of 75 cm, the width is approx. 4.50 m.

Under transport på en transportvogn mellem marker på offentlig vej bliver bredden ju- steret til 3,5 m eller mindre.During transport on a transport vehicle between fields on a public road, the width is adjusted to 3.5 m or less.

Claims (10)

DK 2022 00477 A1 18 PatentkravDK 2022 00477 A1 18 Patent claim 1. Fremgangsmåde til udbringning af gylle med en gyllerobot fig.1 som suppleres med en eller flere forsyningsrobotter som henter gyllen fra en eller flere auto- nome buffertanke, som kan være indbyrdes forbundne, hvorfra en eller flere for- syningsrobotter forsyner gyllerobotten løbende med gylle, til udbringning på mark med forskelligt gylleudbringningsudstyr i såvel bredsåede afgrøder som i rækkeafgrøder kendetegnet ved at fremgangsmåden består af følgende: - =Gyllen transporteres ud til marken med et gylletransportkøretøj og placeres i et eller flere bufferlagre. - Transportkøretøjet medbringer gyllerobot og servicerobot til marken med en særlig transportanordning. - =Gyllerobotten kører fortrinsvis frem og tilbage i marken monteret med gyl- leudbringningsudstyr. - En eller flere forsyningsrobotter forsyner løbende gyllerobotten med gylle fra en buffertank. - Buffertanken kan være autonom og forsynet med drivenhed, så den bevæger sig løbende fremad i takt med arbejdet, med henblik på at der bliver så få spor som muligt - Gyllen overføres fra servicerobot til gyllerobot under fremdrift - Forsyningsrobot og gyllerobot er begge autonome og kan overvåges og sty- res af chaufføren på gylletransportkøretøjet.1. Method for applying slurry with a slurry robot Fig.1 which is supplemented by one or more supply robots which retrieve the slurry from one or more autonomous buffer tanks, which can be interconnected, from which one or more supply robots continuously supply the slurry robot with slurry , for application on fields with different manure application equipment in both broad-sown crops and in row crops characterized by the method consisting of the following: - = The manure is transported out to the field with a manure transport vehicle and placed in one or more buffer stores. - The transport vehicle brings the manure robot and service robot to the field with a special transport device. - =The slurry robot preferably drives back and forth in the field fitted with slurry application equipment. - One or more supply robots continuously supply the slurry robot with slurry from a buffer tank. - The buffer tank can be autonomous and equipped with a drive unit, so that it moves continuously forward in time with the work, with the aim of leaving as few traces as possible - The slurry is transferred from service robot to slurry robot during propulsion - Supply robot and slurry robot are both autonomous and can monitored and controlled by the driver of the manure transport vehicle. 2. Gyllerobot til udbringning af gylle og andre restprodukter i almindelige afgrøder og rækkeafgrøder kendetegnet ved at gyllerobotten består af et autonomt køre- tøj sammensat af hjul, tank, drivanordning, fyldeanordning og et udbringnings- aggregat.2. Slurry robot for spreading slurry and other residual products in regular crops and row crops characterized by the fact that the slurry robot consists of an autonomous vehicle composed of wheels, tank, drive device, filling device and a spreading unit. 3. Forsyningsrobot ifølge krav 1 kendetegnet ved et autonomt køretøj sammensat af hjul, tank, drivanordning og fyldeanordning.3. Supply robot according to claim 1, characterized by an autonomous vehicle composed of wheels, tank, drive device and filling device. 4. Køretøj ifølge krav 2 og 3 er kendetegnet ved at køretøjet fortrinsvis er forsynet med to hjulaksler, hvor der fortrinsvis er monteret tvillingehjul som er forbundet luftmæssigt og hvor de forreste hjul er sat tæt sammen for minimal drejeradius (figur 1)4. Vehicle according to claims 2 and 3 is characterized by the fact that the vehicle is preferably provided with two wheel axles, where twin wheels are preferably mounted which are connected aerially and where the front wheels are set close together for minimal turning radius (figure 1) DK 2022 00477 A1 19DK 2022 00477 A1 19 5. Køretøj ifølge krav 2 og 3 er kendetegnet ved at hjulenes indbyrdes afstand kan justeres ved hjælp af hydraulisk eller elektrisk anordning.5. Vehicle according to claims 2 and 3 is characterized in that the distance between the wheels can be adjusted using hydraulic or electrical devices. 6. Køretøj ifølge krav 2 og 3 er kendetegnet ved at sporvidden kan justeres ved hjælp af hydraulisk eller elektrisk anordning6. Vehicle according to claims 2 and 3 is characterized in that the track width can be adjusted using a hydraulic or electrical device 7. Køretøj ifølge krav 2 og 3 er kendetegnet ved at en fyldeanordning automatisk kobles sammen mellem de to køretøjer7. Vehicle according to claims 2 and 3 is characterized in that a filling device is automatically connected between the two vehicles 8. Fyldeanordning ifølge krav 7 er kendetegnet ved en lukkeanordning som akti- veres såfremt køretøjerne holder stille.8. Filling device according to claim 7 is characterized by a closing device which is activated if the vehicles are stationary. 9. System ifølge et hvilket som helst af de foregående krav er kendetegnet ved en overvågnings- og styringsenhed til overvågning og manuel styring af robotterne.9. System according to any one of the preceding claims is characterized by a monitoring and control unit for monitoring and manual control of the robots. 10. System ifølge krav 1 er kendetegnet ved at gyllerobot og servicerobot følger transportkøretøj med indstillet afstand når der flyttes mellem marken, på ikke offentlige veje.10. System according to claim 1 is characterized in that the manure robot and service robot follow the transport vehicle at a set distance when moving between the fields, on non-public roads.