RU2791968C1

RU2791968C1 - Control unit and control system of agricultural harvesting machine and agricultural harvesting machine

Info

Publication number: RU2791968C1
Application number: RU2022106360A
Authority: RU
Inventors: Михель ФУГУНТ
Original assignee: КЛААС Заульгау ГмбХ
Priority date: 2021-03-15
Filing date: 2022-03-11
Publication date: 2023-03-15

Abstract

FIELD: agricultural machinery industry.

SUBSTANCE: the group of inventions relates to agricultural machinery industry. Th control unit (5) of agricultural harvesting machine (1) is designed to receive measuring signal (6) at least from one sensor (4) of foreign objects, installed on the working body (2) of the agricultural harvesting machine (1), and to detect the foreign objects in the harvested culture, depending on that signal. Additionally, the control unit (5) is arranged to switch off or stop the working body (2) when a foreign object is detected in the harvested culture (10), while keeping at least one sensor (4) of foreign objects switched on. The control unit (5) is also arranged to actuate at least one signal device (8) to provide a signal that is perceived acoustically and/or visually when the working body (2) is switched off or stopped when a foreign object is detected in the harvested culture (10) based on a measuring signal (6) from the at least one remaining switched-on sensor (4) of foreign objects. The control system of the agricultural harvesting machine contains the control unit (5), described above, at least one sensor (4) of foreign objects, installed on the working body (2) of the agricultural harvesting machine (1), which sends a measuring signal (6) to the control unit (5), and at least one signaling device (8), driven by the control unit (5). The agricultural harvesting machine (1) includes the working body (2) and the control system, described above.

EFFECT: providing the method for simple and fast removal of detected foreign object from the harvested culture.

10 cl, 1 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe field of technology to which the invention belongs

Изобретение относится к блоку управления и системе управления сельскохозяйственной уборочной машины, а также к сельскохозяйственной уборочной машине.The invention relates to a control unit and a control system for an agricultural harvester, as well as an agricultural harvester.

Уровень техникиState of the art

В DE 10 2011 014 245 А1 раскрыта сельскохозяйственная уборочная машина, выполненная в виде кормоуборочного комбайна с ножевым барабаном, перед которым в направлении потока убираемой культуры установлены подпрессовывающие вальцы, а также переднее навесное устройство. Кормоуборочный комбайн содержит детектор металла в качестве датчика инородных тел. При этом, если на основании измерительного сигнала детектора металла в убираемой культуре обнаруживается инородное тело из металла, может быть осуществлена экстренная остановка подпрессовывающих вальцов, чтобы избежать повреждений рабочих органов кормоуборочного комбайна инородным телом.In DE 10 2011 014 245 A1, an agricultural harvester is disclosed, made in the form of a forage harvester with a knife drum, in front of which pre-pressing rollers are installed in the direction of the flow of the harvested crop, as well as a front hitch. The forage harvester contains a metal detector as a foreign body sensor. At the same time, if a metal foreign body is detected in the harvested crop based on the measuring signal of the metal detector, an emergency stop of the pressing rollers can be carried out in order to avoid damage to the working bodies of the forage harvester by the foreign body.

Тогда, если при помощи датчика инородных тел в убираемой культуре выявляется инородное тело, после остановки рабочих органов ранее забранную убираемую культуру приходится извлекать путем вращения подпрессовывающих вальцов в обратном направлении. Перед следующим забором необходимо удалить инородное тело из убираемой культуры. До настоящего времени это может быть сделано только с большим трудом, поскольку в зависимости от величины инородного тела, а также в зависимости от убираемой культуры сложно определить местонахождение инородного тела в убираемой культуре.Then, if a foreign body is detected in the harvested crop with the help of a foreign body sensor, after stopping the working bodies, the previously harvested harvested crop has to be removed by rotating the pressing rollers in the opposite direction. Before the next sampling, it is necessary to remove the foreign body from the harvested culture. Until now, this can only be done with great difficulty, because depending on the size of the foreign body, as well as depending on the harvested crop, it is difficult to locate the foreign body in the harvested crop.

Поэтому существует потребность в более простом и быстром способе удаления обнаруженного инородного тела из убираемой культуры.Therefore, there is a need for a simpler and faster method for removing a detected foreign body from a harvested crop.

Раскрытие сущности изобретенияDisclosure of the essence of the invention

Исходя их этого, в основе настоящего изобретения лежит задача создания нового блока управления и системы управления сельскохозяйственной уборочной машины, а также сельскохозяйственной уборочной машины с такой системой управления.Based on this, the present invention is based on the task of providing a new control unit and control system for an agricultural harvester, as well as an agricultural harvester with such a control system.

Эта задача решена при помощи блока управления сельскохозяйственной уборочной машины согласно пункту 1 формулы изобретения.This problem is solved by means of the control unit of the agricultural harvester according to paragraph 1 of the claims.

Согласно изобретению, блок управления выполнен с возможностью приема измерительного сигнала по меньшей мере от одного датчика инородных тел, установленного в рабочем органе уборочной машины или в переднем навесном устройстве, присоединенном к уборочной машине, и с возможностью обнаружения, в зависимости от этого сигнала, инородного тела в убираемой культуре.According to the invention, the control unit is configured to receive a measuring signal from at least one foreign body sensor installed in the working member of the harvesting machine or in the front attachment connected to the harvesting machine, and with the possibility of detecting, depending on this signal, a foreign body in harvested culture.

Блок управления выполнен также с возможностью отключения или остановки рабочего органа или рабочих органов в случае обнаружения инородного тела в убираемой культуре, однако, с сохранением при этом указанного по меньшей мере одного датчика инородных тел включенным.The control unit is also configured to turn off or stop the working body or working bodies in case of detection of a foreign body in the harvested crop, however, while maintaining said at least one foreign body sensor turned on.

Кроме того, блок управления выполнен с возможностью привода в действие по меньшей мере одного сигнального устройства для подачи сигнала, воспринимаемого акустически и/или визуально, в случае отключения рабочих органов, т.е., остановки процесса уборки, при обнаружении инородного тела в убираемой культуре на основании сигнала по меньшей мере одного остающегося включенным датчика инородных тел.In addition, the control unit is configured to actuate at least one signaling device to provide a signal perceived acoustically and/or visually in case of turning off the working bodies, i.e., stopping the harvesting process, when a foreign body is detected in the harvested crop. based on a signal from at least one foreign body sensor remaining on.

Если вследствие обнаружения инородного тела в убираемой культуре рабочие органы сельскохозяйственной уборочной машины были отключены, остановлены или приостановлены, при помощи блока управления согласно изобретению инородное тело может быть быстро и надежно выявлено и удалено из убираемой культуры. Для этого блок управления в случае отключения, остановки или приостановки рабочих органов - т.е., в случае приостановки процесса уборки урожая - сохраняет включенным датчик инородных тел. При этом, если оператор, например, перемещает убираемую культуру, в частности, вручную назад и вперед вдоль датчика инородных тел, то соответствующий датчик инородных тел может обнаружить инородное тело. В этом случае блок управления приводит в действие по меньшей мере одно сигнальное устройство для подачи сигнала, воспринимаемого акустически и/или визуально.If, due to the detection of a foreign body in the harvested crop, the working parts of the agricultural harvester have been switched off, stopped or suspended, with the control unit according to the invention, the foreign body can be quickly and reliably detected and removed from the harvested crop. To do this, the control unit in the event of switching off, stopping or suspending the working elements - i.e., in the event of a suspension of the harvesting process - keeps the foreign body sensor switched on. In this case, if the operator, for example, moves the harvested crop, in particular manually back and forth along the foreign body sensor, the corresponding foreign body sensor can detect the foreign body. In this case, the control unit activates at least one signaling device to provide an acoustically and/or visually perceptible signal.

Система управления определена в пункте 2 формулы изобретения, а сельскохозяйственная уборочная машина - в пункте 6 формулы изобретения.The control system is defined in claim 2 of the claims, and the agricultural harvester is defined in claim 6 of the claims.

Предпочтительные варианты осуществления изобретения раскрыты в зависимых пунктах формулы изобретения и в следующем описании.Preferred embodiments of the invention are disclosed in the dependent claims and in the following description.

Краткое описание чертежаBrief description of the drawing

Ниже приведено более подробное пояснение вариантов осуществления изобретения, которые не являются ограничительными, со ссылками на прилагаемый чертеж, на котором показано:The following is a more detailed explanation of embodiments of the invention, which are not restrictive, with reference to the accompanying drawing, which shows:

ФИГ. 1 - фрагмент сельскохозяйственной уборочной машины с блоком управления и системой управления согласно изобретению.FIG. 1 is a fragment of an agricultural harvester with a control unit and a control system according to the invention.

Осуществление изобретенияImplementation of the invention

На ФИГ. 1 схематически показан фрагмент сельскохозяйственной уборочной машины 1, выполненной в виде кормоуборочного комбайна, при этом к кормоуборочному комбайну 1 присоединено переднее навесное устройство. Это переднее навесное устройство, присоединенное к кормоуборочному комбайну 1, согласно ФИГ. 1 в показанном варианте осуществления представляет собой приемное устройство, выполненное в виде подборщика, при помощи которого можно подбирать, например, траву и транспортировать ее далее к рабочему органу - в виде загрузочного рабочего органа 2 - кормоуборочного комбайна.FIG. 1 schematically shows a fragment of an agricultural harvester 1 made in the form of a forage harvester, with a front hitch attached to the forage harvester 1. This is the front hitch attached to the forage harvester 1 as shown in FIG. 1 in the shown embodiment is a receiving device made in the form of a pick-up, with which you can pick up, for example, grass and transport it further to the working body - in the form of a loading working body 2 - forage harvester.

На ФИГ. 1 в виде детали I показана часть заборного рабочего органа 2, а именно, валец 3 заборного рабочего органа 2, в который вмонтирован датчик 4 инородных тел. Датчик 4 инородных тел может представлять собой, например, индуктивный датчик или также емкостной датчик. В частности, датчик 4 инородных тел может быть выполнен в виде детектора металла, чтобы обнаруживать металлические инородные тела в принимаемой убираемой культуре 10.FIG. 1 shows, in detail I, a part of the intake tool 2, namely the roller 3 of the intake tool 2, in which the foreign body sensor 4 is mounted. The foreign body sensor 4 can be, for example, an inductive sensor or also a capacitive sensor. In particular, the foreign body sensor 4 may be in the form of a metal detector to detect metallic foreign bodies in the received crop 10.

Сельскохозяйственная уборочная машина 1 содержит блок 5 управления. Блок 5 управления настроен таким образом, чтобы принимать измерительный сигнал 6 от датчика 4 инородных тел, установленного в заборном рабочем органе 2 сельскохозяйственной уборочной машины 1 и в зависимости от этого сигнала обнаруживать в убираемой культуре 10 инородное тело.Agricultural harvester 1 contains a control unit 5. The control unit 5 is configured in such a way as to receive a measuring signal 6 from a foreign body sensor 4 installed in the intake working body 2 of the agricultural harvester 1 and, depending on this signal, detect a foreign body in the harvested crop 10.

В соответствии со штриховой стрелкой на ФИГ. 1 показанный датчик 4 инородных тел направляет свой измерительный сигнал 6 в блок 5 управления. Таким образом, датчик 4 инородных тел передает в блок 5 управления измерительный сигнал 6, который принимается блоком 5 управления.In accordance with the dashed arrow in FIG. 1, the foreign body sensor 4 shown sends its measuring signal 6 to the control unit 5 . Thus, the foreign body sensor 4 transmits to the control unit 5 a measurement signal 6, which is received by the control unit 5.

Блок 5 управления настроен также таким образом, чтобы при обнаружении инородного тела в убираемой культуре 10 отключать и, соответственно, останавливать или приостанавливать заборный рабочий орган 2 и, возможно, другие рабочие органы, однако, при отключении, остановке или приостановке рабочих органов сохранять включенным датчик 4 инородных тел, установленный в заборном рабочем органе 2. Даже в том случае, если заборный рабочий орган 2 и, возможно, другие рабочие органы отключаются блоком 5 управления, датчик 4 инородных тел, установленный в заборном рабочем органе 2, остается включенным для выполнения его измерительной функции даже при прекращении процесса уборки урожая.The control unit 5 is also configured in such a way that when a foreign body is detected in the harvested crop 10, turn off and, accordingly, stop or suspend the intake working body 2 and, possibly, other working bodies, however, when turning off, stopping or suspending the working bodies, keep the sensor on 4 foreign bodies installed in the intake working body 2. Even if the intake working body 2 and, possibly, other working bodies are turned off by the control unit 5, the sensor 4 of foreign bodies installed in the intake working body 2 remains on to perform it measuring function even when the harvesting process is stopped.

В соответствии со штриховой стрелкой на ФИГ. 1 блок 5 управления передает управляющий сигнал 7 на заборный рабочий орган 2, чтобы в случае обнаружения инородного тела в убираемой культуре 10 отключить, остановить или приостановить заборный рабочий орган 2, однако, сохраняя включенным датчик 4 инородных тел, установленный в заборном рабочем органе 2. Наряду с заборным рабочим органом 2 предпочтительно отключаются, останавливаются или приостанавливаются также другие рабочие органы и переднее навесное устройство кормоуборочного комбайна.In accordance with the dashed arrow in FIG. 1, the control unit 5 transmits the control signal 7 to the intake working body 2, so that in case of detection of a foreign body in the harvested crop 10, turn off, stop or suspend the intake working body 2, however, keeping the foreign body sensor 4 installed in the intake working body 2 on. In addition to the intake working element 2, other working elements and the front attachment of the forage harvester are also preferably switched off, stopped or suspended.

Кроме того, блок 5 управления настроен таким образом, чтобы в случае экстренной остановки процесса уборки урожая по причине обнаружения инородного тела в убираемой культуре 10 в соответствии с измерительным сигналом 6 остающегося включенным датчика 4 инородных тел приводить в действие по меньшей мере одно сигнальное устройство 8 для подачи сигнала, воспринимаемого акустически и/или визуально.In addition, the control unit 5 is configured in such a way that in the event of an emergency stop of the harvesting process due to the detection of a foreign body in the harvested crop 10, in accordance with the measuring signal 6 of the foreign body sensor 4 remaining on, actuate at least one signaling device 8 for providing a signal perceived acoustically and/or visually.

В соответствии со штриховой стрелкой на ФИГ. 1 блок 5 управления подает управляющий сигнал 9 на сигнальное устройство 8 для того, чтобы во время остановки процесса уборки урожая по причине обнаружения инородного тела в убираемой культуре 10 в соответствии с измерительным сигналом 6 остающегося включенным датчика 4 инородных тел привести в действие сигнальное устройство 8 для подачи сигнала, воспринимаемого акустически и/или визуально. Сигнальное устройство 8, показанное на ФИГ. 1, представляет собой акустическое сигнальное устройство. Альтернативно или дополнительно блок 5 управления может также приводить в действие визуальное сигнальное устройство.In accordance with the dashed arrow in FIG. 1, the control unit 5 sends a control signal 9 to the signaling device 8 in order to activate the signaling device 8 during the stop of the harvesting process due to the detection of a foreign body in the harvested crop 10 in accordance with the measuring signal 6 of the foreign body sensor 4 remaining switched on. providing a signal perceived acoustically and/or visually. The signaling device 8 shown in FIG. 1 is an acoustic signaling device. Alternatively or additionally, the control unit 5 can also actuate a visual signaling device.

Таким образом, если датчик 4 инородных тел или точнее блок 5 управления на основе измерительного сигнала 6 датчика 4 инородных тел во время уборки урожая обнаруживает в убираемой культуре 10 инородное тело, блок 5 управления обеспечивает отключение, остановку или приостановку заборного рабочего органа 2 и предпочтительно других рабочих органов, однако, датчик 4 инородных тел остается включенным. При этом убираемую культуру 10, извлеченную из заборного рабочего органа 2 путем его вращения в обратном направлении, при выключенном рабочем органе 2 и при остающемся включенным датчике 4 инородных тел можно обследовать вручную на наличие инородного тела. Для этого оператор должен взять в руки порцию убираемой культуры 10 и перемещать ее назад и вперед в зоне действия датчика 4 инородных тел, как символически указано стрелками 11. Если в этой порции убираемой культуры 10 содержится инородное тело, оно может быть выявлено включенным датчиком 4 инородных тел.Thus, if the foreign body sensor 4, or rather the control unit 5, on the basis of the measuring signal 6 of the foreign body sensor 4, detects a foreign body in the harvested crop 10 during harvesting, the control unit 5 ensures that the intake working body 2 and preferably others are turned off, stopped or suspended. working parts, however, the foreign body sensor 4 remains on. At the same time, the harvested culture 10, extracted from the intake working body 2 by rotating it in the opposite direction, with the working body 2 turned off and the foreign body sensor 4 remaining on, can be examined manually for the presence of a foreign body. To do this, the operator must pick up a portion of the harvested culture 10 and move it back and forth in the zone of action of the sensor 4 of foreign bodies, as symbolically indicated by arrows 11. If this portion of the harvested culture 10 contains a foreign body, it can be detected by the switched on sensor 4 of foreign bodies. tel.

В этом случае блок 5 управления приводит в действие по меньшей мере одно сигнальное устройство 8, чтобы указать оператору, работающему с рабочим органом 2, что в текущей перемещаемой порции убираемой культуры 10 содержится инородное тело. Таким образом, инородное тело независимо от его величины и от вида убираемой культуры 10, в которой оно находится, может быть уверенно и надежно обнаружено в течение кратчайшего времени и удалено из убираемой культуры 10, чтобы как можно быстрее возобновить работу сельскохозяйственной уборочной машины 1.In this case, the control unit 5 actuates at least one signaling device 8 to indicate to the operator working with the working body 2 that the current transported portion of the harvested crop 10 contains a foreign body. Thus, a foreign body, regardless of its size and the type of harvested crop 10 in which it is located, can be confidently and reliably detected within the shortest time and removed from the harvested crop 10 in order to resume the operation of the agricultural harvester 1 as soon as possible.

Обследование убираемой культуры 10 при выключенном рабочем органе 2 осуществляется, в частности, вручную. При этом датчик 4 инородных тел, выполненный в виде детектора металла, может легко обнаруживать металлическое инородное тело. Однако возможно также применение датчиков инородных тел, которые могут обнаруживать инородное тело без ручного перемещения убираемой культуры 10, при этом порция убираемой культуры 10 просто помещается неподвижно/стационарно в зону действия датчика 4 инородных тел. Кроме того, могут использоваться датчики 4 инородных тел, которые обнаруживают инородные тела из пластмассы или других нежелательных материалов или воспринимают камни или останки животных в качестве инородных тел.Inspection of the harvested crop 10 when the working body 2 is off is carried out, in particular, manually. Meanwhile, the foreign body sensor 4 configured as a metal detector can easily detect a metal foreign body. However, it is also possible to use foreign body sensors that can detect a foreign body without manually moving the harvested crop 10, while a portion of the harvested culture 10 is simply placed motionless/stationary in the area of the foreign body sensor 4. In addition, foreign body sensors 4 can be used which detect foreign bodies made of plastic or other undesirable materials or perceive stones or animal remains as foreign bodies.

Изобретение описано со ссылками на ФИГ. 1 для кормоуборочного комбайна 1 с датчиком 4 инородных тел, встроенным в заборный рабочий орган 2, однако, данное изобретение может быть использовано также для других сельскохозяйственных уборочных машин или для других рабочих органов. Так, например, датчик 4 инородных тел может быть дополнительно или альтернативно встроен в переднее навесное устройство. Датчик 4 инородных тел может быть также установлен, например, в приемном устройстве подборщика.The invention is described with reference to FIG. 1 for a forage harvester 1 with a foreign body sensor 4 built into the intake tool 2, however, this invention can also be used for other agricultural harvesters or for other tools. For example, the foreign body sensor 4 can additionally or alternatively be integrated into the front hitch. The foreign body sensor 4 can also be installed, for example, in the pick-up receiver.

Изобретение может быть также использовано в том случае, если сельскохозяйственная уборочная машина представляет собой кормоуборочный комбайн, в котором предусмотрено переднее навесное устройство в виде кукурузной приставки или жатки прямого среза. Это, разумеется, относится также к прочим рабочим органам, принимающим убираемую культуру.The invention can also be used if the agricultural harvester is a forage harvester, which has a front hitch in the form of a corn attachment or a straight cut header. This, of course, also applies to other working bodies that receive the harvested crop.

Уборочная машина может быть также выполнена в виде зерноуборочного комбайна и снабжена жаткой или другим рабочим органом, принимающим убираемую культуру, в частности, початко-обрывочным агрегатом.The harvesting machine can also be made in the form of a combine harvester and equipped with a harvester or other working body that receives the crop being harvested, in particular, with a cob-shredding unit.

Возможно также использование изобретения для сельскохозяйственного прицепа-подборщика, пресса или иных уборочных машин, принимающих сельскохозяйственную культуру, при этом принимающий орган, выполненный, например, в виде подборщика, может быть снабжен датчиком 4 инородных тел.It is also possible to use the invention for an agricultural pick-up trailer, a press or other harvesting machines that receive an agricultural crop, while the receiving body, made, for example, in the form of a pick-up, can be equipped with a foreign body sensor 4.

Датчик 4 инородных тел, предусмотренный согласно изобретению, может обнаруживать инородные тела или нежелательные материалы на основе использования ультразвукового, инфракрасного, рентгеновского и/или микроволнового излучения.The foreign body sensor 4 provided according to the invention can detect foreign bodies or unwanted materials based on the use of ultrasonic, infrared, x-ray and/or microwave radiation.

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙLIST OF REFERENCES

1 Сельскохозяйственная уборочная машина1 agricultural harvester

2 Рабочий орган/заборный рабочий орган2 Working body / intake working body

3 Валец3 Roller

4 Датчик инородных тел4 Foreign body sensor

5 Блок управления5 Control unit

6 Измерительный сигнал6 Measuring signal

7 Управляющий сигнал7 Control signal

8 Сигнальное устройство8 Signal device

9 Управляющий сигнал9 Control signal

10 Убираемая культура10 Harvest crop

11 Стрелка/перемещение убираемой культуры11 Arrow/Crop movement

Claims

1. Блок (5) управления сельскохозяйственной уборочной машины (1),1. Control unit (5) of the agricultural harvester (1),

выполненный с возможностью приема измерительного сигнала (6) по меньшей мере от одного датчика (4) инородных тел, установленного на рабочем органе (2) сельскохозяйственной уборочной машины (1), и с возможностью обнаружения, в зависимости от этого сигнала, инородных тел в убираемой культуре (10),made with the possibility of receiving a measuring signal (6) from at least one sensor (4) of foreign bodies installed on the working body (2) of the agricultural harvesting machine (1), and with the possibility of detecting, depending on this signal, foreign bodies in the harvested culture (10),

при этом блок (5) управления также выполнен с возможностью отключения или остановки рабочего органа (2) при обнаружении инородного тела в убираемой культуре (10), однако, с сохранением по меньшей мере одного датчика (4) инородных тел включенным,at the same time, the control unit (5) is also configured to turn off or stop the working body (2) when a foreign body is detected in the harvested crop (10), however, while maintaining at least one sensor (4) of foreign bodies on,

при этом блок (5) управления также выполнен с возможностью привода в действие по меньшей мере одного сигнального устройства (8) для подачи сигнала, воспринимаемого акустически и/или визуально, при выключении или остановке рабочего органа (2) при обнаружении инородного тела в убираемой культуре (10) на основании измерительного сигнала (6) от по меньшей мере одного остающегося включенным датчика (4) инородных тел.at the same time, the control unit (5) is also configured to actuate at least one signaling device (8) to give a signal perceived acoustically and/or visually when the working body (2) is turned off or stopped when a foreign body is detected in the harvested crop (10) based on the measurement signal (6) from at least one foreign body sensor (4) remaining on.

2. Система управления сельскохозяйственной уборочной машины, содержащая блок (5) управления по п. 1, по меньшей мере один датчик (4) инородных тел, установленный на рабочем органе (2) сельскохозяйственной уборочной машины (1), который направляет измерительный сигнал (6) в блок (5) управления, и по меньшей мере одно сигнальное устройство (8), приводимое в действие блоком (5) управления.2. The control system of the agricultural harvester, containing the control unit (5) according to claim 1, at least one sensor (4) of foreign bodies installed on the working body (2) of the agricultural harvester (1), which sends the measuring signal (6 ) to the control unit (5), and at least one signaling device (8) actuated by the control unit (5).

3. Система управления по п. 2, в которой по меньшей мере один датчик (4) инородных тел выполнен в виде индуктивного датчика.3. The control system according to claim. 2, in which at least one sensor (4) of foreign bodies is made in the form of an inductive sensor.

4. Система управления по п. 2 или 3, в которой по меньшей мере один датчик (4) инородных тел выполнен в виде емкостного датчика.4. The control system according to claim 2 or 3, wherein at least one foreign body sensor (4) is in the form of a capacitive sensor.

5. Система управления по одному из пп. 2-4, в которой по меньшей мере один датчик (4) инородных тел выполнен в виде детектора металла или датчика, который распознает инородные тела из пластмассы или других нежелательных материалов или распознает камни или останки животных как инородные тела.5. The control system according to one of paragraphs. 2-4, wherein at least one foreign body sensor (4) is in the form of a metal detector or a sensor that recognizes foreign bodies made of plastic or other unwanted materials or recognizes stones or animal remains as foreign bodies.

6. Система управления по одному из пп. 2-5, в которой предусмотрен по меньшей мере один датчик (4) инородных тел, обнаруживающий инородные тела или нежелательные материалы на основании использования ультразвукового, инфракрасного, рентгеновского и/или микроволнового излучения.6. The control system according to one of paragraphs. 2-5, in which at least one foreign body sensor (4) is provided that detects foreign bodies or unwanted materials based on the use of ultrasonic, infrared, x-ray and/or microwave radiation.

7. Сельскохозяйственная уборочная машина (1), содержащая рабочий орган (2) и систему управления по одному из пп. 2-6.7. Agricultural harvester (1), containing the working body (2) and the control system according to one of paragraphs. 2-6.

8. Сельскохозяйственная уборочная машина (1) по п. 7, при этом сельскохозяйственная уборочная машина (1) выполнена в виде кормоуборочного комбайна, и в качестве переднего навесного устройства предусмотрено приемное устройство, выполненное в виде подборщика или жатки прямого среза или кукурузной приставки.8. Agricultural harvester (1) according to claim 7, wherein the agricultural harvester (1) is made in the form of a forage harvester, and a receiving device is provided as a front hitch, made in the form of a pick-up or a straight cut header or a corn attachment.

9. Сельскохозяйственная уборочная машина (1) по п. 7, при этом сельскохозяйственная уборочная машина (1) выполнена в виде зерноуборочного комбайна, который снабжен жаткой или початко-обрывочным агрегатом.9. Agricultural harvester (1) according to claim 7, wherein the agricultural harvester (1) is made in the form of a combine harvester, which is equipped with a harvester or a cob-cutting unit.

10. Сельскохозяйственная уборочная машина (1) по п. 7, в которой рабочий орган представляет собой приемное устройство, предпочтительно выполненное в виде подборщика, при этом сельскохозяйственная уборочная машина выполнена в виде прицепа-подборщика или пресса.10. Agricultural harvester (1) according to claim 7, in which the working body is a receiving device, preferably made in the form of a pick-up, while the agricultural harvester is made in the form of a pick-up trailer or a press.